一種果實撿拾裝置及撿拾方法
【專利摘要】本發明涉及果實撿拾【技術領域】，公開了一種果實撿拾裝置及撿拾方法。該裝置包括收獲機，還包括與收獲機連接且用于將灑落于地面的果實集掃于一起的果實集掃機構，設置于果實集掃機構后側的行走機構，設置于行走機構上用于將果實集掃機構所集掃于一起的果實進行挑起和拋送的果實挑起機構。本發明模仿人工拾果拋果動作，將果林沿路灑落在地面上的果實拾起，并拋入跟隨的輸送裝置上，實現取代人工撿拾地面果實的目的，具有結構簡單、方便使用的優點。
【專利說明】一種果實撿拾裝置及撿拾方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及果實撿拾【技術領域】，更具體的說，特別涉及一種顆粒狀果實，尤其是紅棗果實的撿拾裝置及撿拾方法。
【背景技術】
[0002]目前，顆粒狀果實收獲機(以下采用紅棗來替代顆粒狀果實)在國內甚至在國際上仍處于研發階段，其中除收獲樹上的紅棗外，在行走過程中，同時將灑落在棗林地面的紅棗(該部分紅棗約占紅棗總量的15%-30%)拾入收獲機上屬公認的難題，尚無一家單位能解決此難題。一些專家提出采用諸如真空吸，滾掃等多種方案，由于紅棗林地面灰塵厚、渣子多、樹葉多、地面不平整，且需在收獲機前行運動狀態下完成撿拾動作，同時又受收獲機結構有限的空間制約，受到上述種種因素嚴重制約了許多方案的實施，最終均無效果。目前，僅國內矮化棗林種植面積已達600萬畝，且還有繼續擴大的趨勢。每年在紅棗收獲的季節僅撿拾地面的紅棗需耗費大量的勞動力。同時其他類似紅棗的顆粒狀果實收獲所耗費的勞動力將更大。因此，有必要設計一種新型結構的顆粒狀果實的撿拾裝置及撿拾方法。

【發明內容】

[0003]本發明的目的在于提供一種結構簡單、可對灑落在地面上的顆粒狀果實進行撿拾的果實撿拾裝置及撿拾方法。
[0004]為了解決以上提出 的問題，本發明采用的技術方案為:一種果實撿拾裝置，包括收獲機，還包括與收獲機連接且用于將灑落于地面的果實集掃于一起的果實集掃機構，設置于果實集掃機構后側的行走機構，設置于行走機構上用于將果實集掃機構所集掃于一起的果實進行挑起和拋送的果實挑起機構；
[0005]所述行走機構包括通過傳動軸連接的兩個行走輪,套設于傳動軸上的鉤爪套，以及與傳動軸連接的驅動行走輪轉動的驅動機構；
[0006]所述果實挑起機構包括分布于鉤爪套軸向上的多組挑鉤結構，每組挑鉤結構包括均勻分布于鉤爪套圓周方向的多個挑鉤單元，每個挑鉤單元包括相鄰且固定連接的兩個挑鉤，所述挑鉤的旋轉外徑大于行走輪的外徑；
[0007]所述果實撿拾裝置還包括設于鉤爪套上方一側的導向板，所述導向板的形狀與挑鉤的旋轉軌跡一致，所述導向板的內側與挑鉤的旋轉外徑之間具有間隙，并且在所述導向板的內側上方還設有與挑鉤的尖端對應的擋條；以及還包括設置于行走機構后側用于將果實挑起機構所拋送的果實進行輸送的輸送裝置。
[0008]根據本發明的一優選實施例:所述挑鉤包括一體式的直型尖部、彎曲部和連接端部，所述直型尖部位于外側，所述連接端部安裝在鉤爪套上。
[0009]根據本發明的一優選實施例:所述每個挑鉤與鉤爪套之間還設置有彈性機構。
[0010]根據本發明的一優選實施例:所述彈性機構為彈簧或簧片。
[0011]根據本發明的一優選實施例:所述果實集掃機構包括相鄰設置的兩個集果掃盤，設置在每個集果掃盤上用于驅動所述集果掃盤轉動的第一液壓馬達，以及設置在每個集果掃盤下端的萬向支撐輪，兩個集果掃盤的轉動將灑落于地面的果實集掃于兩個集果掃盤之間的集果區處；所述兩個集果掃盤均通過一支連接桿與一主連接桿連接，所述主連接桿還與一油缸連接，所述油缸用于帶動集果掃盤上下移動。
[0012]根據本發明的一優選實施例:所述相鄰的兩個集果掃盤通過兩個對稱的連桿連接，并且在兩個連桿的連接部位設置有第一擋板。
[0013]根據本發明的一優選實施例:所述每個集果掃盤的底部均勻的設有三個第二擋板。
[0014]根據本發明的一優選實施例:所述驅動行走輪轉動的驅動機構包括第二液壓馬達，連接在第二液壓馬達的動力輸出端與傳動軸之間的聯軸器。
[0015]根據本發明的一優選實施例:所述輸送裝置為鏈式傳輸裝置，所述鏈式傳輸裝置包括裝置本體，設置在裝置本體上的相互連接的多個傳輸鏈桿，及驅動所述傳輸鏈桿轉動的動力源，并且所述相鄰的兩個傳輸鏈桿之間還設有間隙。
[0016]本發明還提供一種基于上述的果實撿拾裝置的果實撿拾方法，包括以下步驟，
[0017]步驟S1.所述收獲機帶動果實集掃機構前行，所述果實集掃機構將灑落于地面的果實集掃于一起；
[0018]步驟S2.所述驅動機構帶動行走機構前行，同時帶動鉤爪套上的挑鉤實現順時針旋轉，挑鉤將果實集掃機構集掃于一起的果實挑入鉤內，并沿著挑鉤的旋轉外徑與導向板的內側之間的間隙輸送果實；
[0019]步驟S3.當所述挑鉤的尖端與擋條碰撞時，所述擋條給予挑鉤一反作用力，此時所述挑鉤內的果實沿挑鉤旋`轉外徑的切線拋出至輸送裝置上；
[0020]步驟S4.所述輸送裝置對果實進行輸送，完成對果實的撿拾。
[0021]與現有技術相比，本發明的有益效果在于:本發明通過模仿人工拾果拋果動作，設計了果實集掃機構、行走機構和果實挑起機構等機構，將果林沿路灑落在地面上的果實拾起，并拋入跟隨的輸送裝置上，實現取代人工撿拾地面果實的目的，具有結構簡單、方便使用的優點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1為本發明的果實撿拾裝置的側面結構示意圖。
[0023]圖2為本發明的果實撿拾裝置的俯視結構示意圖。
[0024]圖3為本發明的果實撿拾裝置中集果掃盤與收獲機的連接結構圖。
[0025]圖4為本發明的果實撿拾裝置中每組挑鉤結構的側面結構圖。
[0026]圖5為本發明的圖4中A-A方向剖視圖。
[0027]圖6為本發明的圖1中I處的放大圖。
[0028]圖7為本發明的圖1中導向板的K方向結構示意圖。
[0029]圖8為本發明的果實撿拾方法的流程圖。
[0030]附圖標記說明:1、第一擋板，2、集果掃盤，2-a、第一液壓馬達，2-b、萬向支撐輪，2-c、主連接桿，2-d、油缸，2-e、支連接桿，2-f、第一支撐桿段，2_g、第二支撐桿段，2_h、主連接桿分支段，3、導向板，4、支撐桿，5、輸送鏈，6、第二液壓馬達，7、聯軸器，8、行走輪，9、鉤爪套，10、傳動軸，11、挑鉤單元，12、擋條，13、彈性機構，14、連桿，15、第二擋板，110、挑鉤，111、連接片，1110、直型尖部，1120、彎曲部，1130、連接端部。
【具體實施方式】
[0031]下面結合實施例及附圖對本發明作進一步詳細的描述，但本發明的實施方式不限于此。
[0032]實施例一:
[0033]參閱圖1~圖7所示，本實施例提供一種果實撿拾裝置，包括收獲機，還包括與收獲機連接且用于將灑落于地面的果實集掃于一起的果實集掃機構，設置于果實集掃機構后側的行走機構，設置于行走機構上用于將果實集掃機構所集掃于一起的果實進行挑起和拋送的果實挑起機構；所述行走機構包括通過傳動軸10連接的兩個行走輪8，套設于傳動軸10上的鉤爪套9,以及與傳動軸10連接的驅動行走輪8轉動的驅動機構；所述果實挑起機構包括分布于鉤爪套9軸向上的多組挑鉤結構，每組挑鉤結構包括均勻分布于鉤爪套9圓周方向的多個挑鉤單元11，每個挑鉤單元11包括相鄰且固定連接的兩個挑鉤110 (具體是通過連接片111和固定螺釘連接的)，所述挑鉤110的旋轉外徑大于行走輪8的外徑；所述果實撿拾裝置還包括設于鉤爪套9上方一側的導向板3，所述導向板3的形狀與挑鉤11的旋轉軌跡一致，所述導向板3的內側與挑鉤11的旋轉外徑之間具有間隙，并且在所述導向板3的內側上方還設有與挑鉤11的尖端對應的擋條12 ;以及還包括設置于行走機構后側用于將果實挑起機構所拋送的果實進行輸送的輸送裝置。
[0034]本實施例的果實撿拾裝置在使用時，首先收獲機帶動果實集掃機構前行，果實集掃機構將灑落于地面的果實集掃于一起；其次，驅動機構帶動行走機構前行，同時帶動鉤爪套9上的挑鉤110實現順時針旋轉，挑鉤110將果實集掃機構集掃于一起的果實挑入鉤內，并沿著挑鉤110的旋轉外徑與導向板3的內側之間的間隙輸送果實；然后，當挑鉤110的尖端與擋條12碰撞時，擋條12給予挑鉤110 —反作用力，此時挑鉤110內的果實沿挑鉤110旋轉外徑的切線拋出至輸送裝置上；最后，輸送裝置對果實進行輸送，完成對果實的撿拾。這樣，本發明通過模仿人工拾果拋果動作，將果林沿路灑落在地面上的果實拾起，并拋入跟隨的輸送裝置上，實現取代人工撿拾地面果實的目的，具有結構簡單，方便使用的優點。
[0035]在本實施例中，所述果實挑起機構采用挑鉤11的方案是為避免在撿拾果實過程中將地面的灰塵、渣子、樹葉等一并帶起。
[0036]在本實施例中，所述果實集掃機構包括相鄰設置的兩個集果掃盤2，設置在每個集果掃盤2上用于驅動所述集果掃盤2轉動的第一液壓馬達2-a，以及設置在每個集果掃盤2下端的萬向支撐輪2-b，萬向支撐輪2-b的作用一方面是支撐集果掃盤2始終離地面有一距離(即具有高度差V)，確保集果掃盤2前行和自轉運動自如；另一方面可使集果掃盤2隨地面起伏而跟隨起伏，使集果掃盤2的底部與地面的間距盡量保持在一個較佳定值；兩個集果掃盤2的轉動將灑落于地面的果實集掃于兩個集果掃盤2之間的集果區A處，并且相鄰的兩個集果掃盤2通過兩個 對稱的連桿14連接，并且在兩個連桿14的連接部位設置有第一擋板I。在使用時，由集果掃盤2通過頂部的第一液壓馬達2-a帶動其自轉，同時集果掃盤2與收獲機相連獲得的前行動力前行，將前方沿路灑落在地的果實集中于挑鉤11面前，以便于挑鉤11將果實挑起，其中集果掃盤2的底部均勻的設有三個第二擋板15，也就是集果掃盤2的三等份區域內各安置一檔板15，以避免所掃果實留置于該區域內無法進入圖2中的集果區A，本實施例中，集果掃盤2的轉速根據果實重量、地面狀況等經試驗得出，以確保旋掃和離心力將前方的地面果實掃入集果區A，避免掃出B區，而兩個集果掃盤2中間的第一擋板I是防止集果掃盤2將所示掃至另一個集果掃盤2左前方，即集果區A外。
[0037]其中的兩個集果掃盤2均通過一支連接桿2-e與一主連接桿2_c連接，所述主連接桿2-c還與一油缸2-d連接，所述油缸2-d用于帶動集果掃盤2上下移動，油缸2-d具體是與收獲機的液壓系統連接，在液壓系統的作用下油缸2-d帶動主連接桿2-c上下移動，最終帶動集果掃盤2上下移動，完成著地和提起的功能。
[0038]在本實施例中，支連接桿2-e分為第一支撐桿段2-f和第二支撐桿段2_g，第一支撐桿段2-f與主連接桿2-c是鉸接的，這樣可使第一支撐桿段2-f具有一個上下擺動的角度，其作用是使萬向支撐輪2-b在行走時根據地面起伏而能自由的隨地面起伏滾動，第一支撐桿段2-f和第二支撐桿段2-g也是鉸接的，其作用是當第一支撐桿段2-f上下擺動時，第二支撐桿段2-g仍保持為垂直地面狀態，同時在第一支撐桿段2-f和第二支撐桿段2-g的連接處設有一擋(未示出)，使集果掃盤2停止工作時，當油缸2-d帶動主連接桿2-c上升，第一支撐桿段2-f做逆時針旋轉到一定角度時，該擋塊將擋住第二支撐桿段2-g，同時第一支撐桿段2-f另一端與主連接桿分支段2-h接觸，以上的動作即可使集果掃盤2提起，處于非撿拾的行走狀態。[0039]在本實施例中，所述鉤爪套9為一長型滾輪，在其沿軸向布置有多組的挑鉤結構，挑鉤結構中挑鉤11的間距根據果實大小確定，本實施例中根據紅棗的大小確定該距離為20mm，并且挑鉤11沿圓周方向共分若干等份，本實施例中是根據紅棗的重量、收獲機前進速度與挑鉤11的旋轉線速度之比等參數確定等分數，本實施例通過實驗，上述參數具體為:紅棗的平均重量約為12克/顆(駿棗),收獲機前進速度為0.416米/秒,挑鉤11的旋轉線速度為3.26米/秒，兩者速度之比為0.12較理想，故而本實施例設定為三等份。
[0040]參閱圖4和圖5所示，在本實施例中，所述挑鉤11包括一體式的直型尖部1110、彎曲部1120和連接端部1130，所述直型尖部1110位于外側，所述連接端部1130安裝在鉤爪套9上，直型尖部1110的挑鉤11收割機，便于挑鉤11深入至果實底部，從而將果實挑入鉤內，而彎曲部1120的設計便于收納挑入鉤內的果實。
[0041]在本實施例中，設計了挑鉤110的旋轉外徑大于行走輪8的外徑，這是由于果林地面不平，也就是果實置于地面高低不平的位置，而鉤爪套9上的全部鉤爪外徑是一致的，難以將置于高低不平地面的紅棗一并挑起，故而設計了這種方案，作為優選，本實施例中，選用挑鉤110的旋轉外徑比行走輪8的外徑大10mm，即可使位于地面低凹處的挑鉤110能伸入置于低凹地面上的果實底部，進而便于將其挑起。
[0042]為了避免鉤爪套9中的部分挑鉤110在接觸地面凸起位置或遇到地面障礙物時，阻礙挑鉤110的正常旋轉，本發明在所述每個挑鉤11與鉤爪套9之間還設置有彈性機構13。這樣，當挑鉤110遇到上述阻力足以阻礙鉤爪套9旋轉時，彈性機構13自然彎曲，以縮小挑鉤110的旋轉外徑(見圖1中的a位置)，當挑鉤110繼續旋轉到一定角度時，挑鉤110旋轉阻力減少到一定程度，彈性機構13自然回復，并促使挑鉤110尖端繼續插入果實的底部。
[0043]作為優選，本實施例中所選用的彈性機構3為彈簧或簧片或其他彈性機構。[0044]本實施例中，由于將每個挑鉤單元11的相鄰的兩個挑鉤110是通過連接片111連接的，此連接片111是可以防止彈簧或簧片在旋轉時脫落，其原理就在于:將相鄰的兩個挑鉤111連接就限制了挑鉤111的旋轉，也就是限制了彈簧或簧片的旋轉脫落。
[0045]在本實施例中，所述驅動行走輪8轉動的驅動機構包括第二液壓馬達6，連接在第二液壓馬達6的動力輸出端與傳動軸10之間的聯軸器7，這樣通過第二液壓馬達6通過聯軸器7帶動傳動軸10轉動，即可帶動行走輪8和鉤爪套9轉動。
[0046]在本實施例中，所述的輸送裝置為鏈式傳輸裝置，所述鏈式傳輸裝置包括裝置本體，設置在裝置本體上的相互連接的多個傳輸鏈桿，及驅動所述傳輸鏈桿轉動的動力源(可選用電機)，并且所述相鄰的兩個傳輸鏈桿之間還設有間隙，本實施例中優選該間隙大小為20mm，這樣便將由挑鉤110挑起來的果實夾帶的少量灰塵、渣子在傳輸時從間隙漏下，以進一步保證果實最終進入容器內的清潔度。
[0047]作為優選，本實施例中，導向板3略寬于鉤爪套9，且其形狀相同于挑鉤110尖端旋轉軌跡的板狀罩，同時導向板3的內側與挑鉤11的旋轉外徑之間具有間隙選為3_，這樣可將挑鉤11挑起的果實罩入導向板3的內側與挑鉤11之間的區域內，直到挑鉤11將果實拋出。
[0048]結合圖1至圖8所示，本實施例還提供一種果實撿拾方法，包括以下步驟。
[0049]第一步.所述收獲機帶動果實集掃機構前行，所述果實集掃機構將灑落于地面的果實集掃于一起，也就是由集果掃盤2通過頂部的第一液壓馬達2-a帶動其自轉，同時集果掃盤2與收獲機相連獲得的前行動力前行，將前方沿路灑落在地的果實集中于挑鉤11面前，以便于挑鉤11將果實挑 起，通過集果掃盤2將果實集掃于集果區A中。
[0050]第二步.所述驅動機構帶動行走機構前行，同時帶動鉤爪套9上的挑鉤110實現順時針旋轉，挑鉤110將果實集掃機構集掃于一起的果實挑入鉤內，并沿著挑鉤110的旋轉外徑與導向板3的內側之間的間隙輸送果實；在挑鉤110沿順時針方向旋轉到一定角度(可以設定)時，使鉤尖與導向板3底部相接，以確保鉤內的果實，或被挑鉤110挑起的果實，在導向板3的內側，其高度一般高于導向板3的底部，但暫未進入鉤爪內的果實，一并進入到導向板3與挑鉤110之間的間隙內，并沿導向板3繼續沿順時針旋轉。
[0051]第三步.當挑鉤110的尖端與擋條12碰撞時，擋條12給予挑鉤110 —反作用力，此時挑鉤110內的果實沿挑鉤110旋轉外徑的切線拋出至輸送裝置上；
[0052]第四步.輸送裝置對果實進行輸送，完成對果實的撿拾，并且在輸送過程中由挑鉤110挑起來的果實夾帶的少量灰塵、渣子在傳輸時從傳輸鏈桿之間的間隙漏下，以進一步保證果實最終進入容器內的清潔度。
[0053]本實施例通過模仿人工拾果和拋果的動作，將果林沿路灑落在地面上的果實拾起，并拋入跟隨的輸送裝置上，實現取代人工撿拾地面果實的目的本發明的設計方案不受收獲機前行運動限制，動作簡捷巧妙，大大減少了其他的環節，且結構簡單緊湊。例如:在對紅棗進行拾果時，按紅棗收獲機前行速度0.416米/秒計算，灑落在地面的紅棗在寬0.5米、長0.416米的范圍內平均總重量約2斤，人工撿拾每人每秒約0.1斤，即本發明的裝置可替代至少20人的勞動力，
[0054]本實施例的裝置除了適用于紅棗果實外，還可用于其它顆粒狀果實收的獲機(或收獲裝備)上。[0055]實施例二:
[0056]本實施例其他與實施例一相同，不同之處在于:將油缸2-d設計為浮動油缸，即根據集果掃盤2工作時摩擦力的變化，通過信號反饋至液壓控制系統，以控制油缸2-d的進出油。使油缸2-d隨地形變化而隨動作上下移動，即集果掃盤2底部與地面間距始終為一定值范圍，此時即不需要設置萬向支撐輪2-b。
[0057]上述實施例為本發明較佳的實施方式，但本發明的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本發明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發明`的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種果實撿拾裝置，包括收獲機，其特征在于:還包括與收獲機連接且用于將灑落于地面的果實集掃于一起的果實集掃機構，設置于果實集掃機構后側的行走機構，設置于行走機構上用于將果實集掃機構所集掃于一起的果實進行挑起和拋送的果實挑起機構； 所述行走機構包括通過傳動軸(10)連接的兩個行走輪(8),套設于傳動軸(10)上的鉤爪套(9)，以及與傳動軸(10)連接的驅動行走輪(8)轉動的驅動機構； 所述果實挑起機構包括分布于鉤爪套(9)軸向上的多組挑鉤結構,每組挑鉤結構包括均勻分布于鉤爪套(9)圓周方向的多個挑鉤單元(11)，每個挑鉤單元(11)包括相鄰且固定連接的兩個挑鉤(I 10)，所述挑鉤(I 10)的旋轉外徑大于行走輪(8)的外徑； 所述果實撿拾裝置還包括設于鉤爪套(9)上方一側的導向板(3)，所述導向板(3)的形狀與挑鉤(11)的旋轉軌跡一致，所述導向板(3)的內側與挑鉤(11)的旋轉外徑之間具有間隙，并且在所述導向板(3)的內側上方還設有與挑鉤(11)的尖端對應的擋條(12);以及還包括設置于行走機構后側用于將果實挑起機構所拋送的果實進行輸送的輸送裝置。
2.根據權利要求1所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述挑鉤11包括一體式的直型尖部(1110)、彎曲部(1120)和連接端部(1130)，所述直型尖部(1110)位于外側，所述連接端部(1130)安裝在鉤爪套(9)上。
3.根據權利要求1所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述每個挑鉤11與鉤爪套(9)之間還設置有彈性機構(13)。
4.根據權利要求3所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述彈性機構(3)為彈簧或簧片。`
5.根據權利要求1所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述果實集掃機構包括相鄰設置的兩個集果掃盤(2 )，設置在每個集果掃盤(2 )上用于驅動所述集果掃盤(2 )轉動的第一液壓馬達(2-a)，以及設置在每個集果掃盤(2)下端的萬向支撐輪(2-b)，兩個集果掃盤(2)的轉動將灑落于地面的果實集掃于兩個集果掃盤(2)之間的集果區(A)處；所述兩個集果掃盤(2 )均通過一支連接桿(2-e )與一主連接桿(2-c )連接,所述主連接桿(2-c )還與一油缸(2-d)連接，所述油缸(2-d)用于帶動集果掃盤(2)上下移動。
6.根據權利要求5所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述相鄰的兩個集果掃盤(2)通過兩個對稱的連桿(14 )連接，并且在兩個連桿(14 )的連接部位設置有第一擋板(I)。
7.根據權利要求5所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述每個集果掃盤(2)的底部均勻的設有三個第二擋板(15)。
8.根據權利要求1所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述驅動行走輪(8)轉動的驅動機構包括第二液壓馬達(6)，連接在第二液壓馬達(6)的動力輸出端與傳動軸(10)之間的聯軸器(7)。
9.根據權利要求1所述的果實撿拾裝置，其特征在于:所述輸送裝置為鏈式傳輸裝置，所述鏈式傳輸裝置包括裝置本體，設置在裝置本體上的相互連接的多個傳輸鏈桿，及驅動所述傳輸鏈桿轉動的動力源，并且所述相鄰的兩個傳輸鏈桿之間還設有間隙。
10.基于權利要求1~9任一項所述的果實撿拾裝置的果實撿拾方法，其特征在于:包括以下步驟， 步驟S1.所述收獲機帶動果實集掃機構前行，所述果實集掃機構將灑落于地面的果實集掃于一起；步驟S2.所述驅動機構帶動行走機構前行，同時帶動鉤爪套(9)上的挑鉤(110)實現順時針旋轉，挑鉤(110)將果實集掃機構集掃于一起的果實挑入鉤內，并沿著挑鉤(110)的旋轉外徑與導向板(3)的內側之間的間隙輸送果實； 步驟S3.當所述挑鉤(110)的尖端與擋條(12)碰撞時，所述擋條(12)給予挑鉤(110)一反作用力，此時所述挑鉤(110)內的果實沿挑鉤(110)旋轉外徑的切線拋出至輸送裝置上； 步驟S4.所述 輸送裝置對果實進行輸送，完成對果實的撿拾。
【文檔編號】A01D51/00GK103814695SQ201410082816
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月7日 優先權日:2014年3月7日
【發明者】馮冰, 馮曉, 李全紅, 柯望來, 陳治, 沈國勝 申請人:武漢威明德科技股份有限公司