本發明涉及一種全自動栽培系統，特別是一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統。

背景技術：

蔬菜中含有人類每天必須攝入的各種營養元素，如今蔬菜的供應需求不斷加大。目前我國蔬菜的種植仍然處于田間播種為主，但在部分發達地區，采用無土栽培、育苗栽培等作物方式的規模正在不斷擴大，農作物種植方式的機械化、自動化技術研究成為國家重點研究領域。

其中部分現代化蔬菜無土水漂式栽培的生產流程是：

1、穴盤育苗；2、育苗移栽分苗；3、浮盤移送水漂；4、蔬菜收獲。

但是育苗分苗移栽，蔬菜收獲以及各類育苗穴盤、浮盤的轉移運輸多為人工完成，隨著勞動人口的逐漸減少，人工的成本較高，且勞動強度大，影響整體效率，嚴重的導致誤工誤時，錯過作物的最佳的生長收獲周期，難以保質保量。因此，研發一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統具有十分重要的意義。

技術實現要素：

本發明的目的在于，提供一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統。本發明通過多條輸送帶，多個機械手等裝置相互配合，實現綠葉蔬菜漂浮栽培從出苗到收獲的全自動化，提高栽培效率。

本發明的技術方案：一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統，其特征在于：包括依次連接的育苗穴盤輸送線、移栽機械手、移栽浮盤運輸車、漂浮苗盤雙聯推送機構、水池和收獲裝箱機械手。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統中，所述育苗穴盤輸送線包括進出盤輸送機,進出盤輸送機上方設有出苗機械手，進出盤輸送機一端設有穴盤頂出轉移機，穴盤頂出轉移機上設有育苗穴盤；所述進出盤輸送機包括并列設置的進盤皮帶輸送機和出盤皮帶輸送機，出盤皮帶輸送機的進口端設有斜面板。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統中，所述移栽機械手包括移栽浮盤輸送線，移栽浮盤輸送線上設有移栽機械手三方向移動裝置，移栽機械手三方向移動裝置連接有移栽機械手末端。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統中，所述移栽浮盤運輸車包括移栽盤抓取機械手和移栽盤運輸小車，移栽盤抓取機械手安裝于移栽盤運輸小車上。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統中，所述漂浮苗盤雙聯推送機構包括雙聯絲桿推送機構和推板斜楔配合機構；雙聯絲桿推送機構安裝在移栽浮盤運輸車上，推板斜楔配合機構安裝在水池推板上。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統中，所述收獲裝箱機械手包括成熟蔬菜輸入機，成熟蔬菜輸入機上方設有收獲機械手，收獲機械手側面設有空浮盤輸出機和收獲盒輸送機。

與現有技術相比，本發明通過將育苗穴盤輸送線、移栽機械手、移栽浮盤運輸車、漂浮苗盤雙聯推送機構、水池和收獲裝箱機械手合理連接，在實現各種功能的前提下盡可能的降低本系統的成本以及占地面積通過多條輸送帶，多個機械手等裝置相互配合，實現綠葉蔬菜漂浮栽培從出苗到收獲的全自動化，提高栽培效率。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是育苗穴盤輸送線的結構示意圖；

圖3是出苗機械手的結構示意圖；

圖4是圖3的另一視角結構示意圖；

圖5是穴盤頂出轉移機的結構示意圖；

圖6是移栽機械手的結構示意圖；

圖7是移栽機械手末端裝置的結構示意圖；

圖8是移栽機械手末端裝置的安裝結構示意圖；

圖9是移栽機械手三方向移動裝置的結構示意圖

圖10是圖9的局部放大圖；

圖11是圖9的局部放大圖；

圖12是移栽浮盤運輸車的結構示意圖；

圖13是移栽盤抓取機械手的結構示意圖；

圖14是移栽盤運輸小車的結構示意圖；

圖15是漂浮苗盤雙聯推送機構的結構示意圖；

圖16是收獲裝箱機械手的結構示意圖；

圖17是成熟蔬菜輸入機的結構示意圖；

圖18是收獲機械手的結構示意圖；

圖19是收獲機械手的動力機構結構示意圖；

圖20是上部機械手的結構示意圖；

圖21是下部機械手的結構示意圖；

圖22是機械爪夾緊機構的結構示意圖；

圖23是蔬菜剪切去根機構的結構示意圖；

圖24是收獲盒輸送機的結構示意圖；

圖25是漂浮苗盤雙聯推送機構的結構示意圖；

圖26是推板斜楔配合機構的結構示意圖；

圖27是圖26的局部放大示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的說明，但并不作為對本發明限制的依據。

實施例。一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統，構成如圖1所示，包括依次連接的育苗穴盤輸送線ⅰ、移栽機械手ⅱ、移栽浮盤運輸車ⅲ、漂浮苗盤雙聯推送機構ⅳ、水池ⅴ和收獲裝箱機械手ⅵ。

所述育苗穴盤輸送線ⅰ，構成如圖2-5所示，包括進出盤輸送機,進出盤輸送機上方設有出苗機械手1，進出盤輸送機一端設有穴盤頂出轉移機5，穴盤頂出轉移機5上設有育苗穴盤；所述進出盤輸送機包括并列設置的進盤皮帶輸送機3和出盤皮帶輸送機2，出盤皮帶輸送機2的進口端設有斜面板4。

所述出苗機械手1包括h鋼軌道131，h鋼軌道131上設有軌道式2軸機械手，軌道式2軸機械手包括一對平行設置的y軸支撐板101，每塊y軸支撐板101外側分別設有y軸從動輪112和y軸主動輪113，其中一塊y軸支撐板101內側設有y軸電機105，y軸電機105經x軸主動傳動機構與兩個y軸主動輪113連接；所述每塊y軸支撐板101內側設有一對x軸同步帶輪座104，一對x軸同步帶輪座104之間設有同步帶輪長軸102，另一對x軸同步帶輪座104之間設有y軸主動傳動機構，同步帶輪長軸102和y軸主動傳動機構兩端均設有同步帶輪120，同側的同步帶輪120之間設有同步帶110，兩條同步帶110之間經帶固定塊129和帶張緊塊111設有x軸滑塊固定板127；所述每塊y軸支撐板101內側設有x軸光軸座103，兩個x軸光軸座103之間設有x軸光軸130，x軸光軸130上設有x軸光軸滑塊128，x軸光軸滑塊128與x軸滑塊固定板127固定；所述x軸滑塊固定板127上經z軸氣缸固定板115設有z軸tn氣缸116，z軸tn氣缸116的活塞端部設有z軸光軸座固定板125，z軸光軸座固定板125上設有z軸光軸座114，z軸光軸座114兩側設有z軸光軸117，z軸光軸117上設有穴盤支承118。所述h鋼軌道131包括一對平行h鋼，每根平行h鋼兩端設有h鋼支撐柱，h鋼支撐柱底部設有加筋板。所述x軸主動傳動機構包括與y軸電機105連接的減速器106，減速器106連接有傳動軸組件；所述傳動軸組件包括y軸傳動長軸109，y軸傳動長軸109兩端分別經凸緣聯軸器108連接有y軸傳動短軸107，兩根y軸傳動短軸107分別與兩側的y軸主動輪113連接；所述y軸支撐板101上設有帶座外球面軸承119，帶座外球面軸承119與y軸傳動短軸107連接。所述y軸主動傳動機構包括設置在y軸支撐板101上的步進電機座122，步進電機座122上設有步進電機123，步進電機123經聯軸器121連接有同步帶輪短軸124，同步帶輪短軸124與同步帶輪120連接。

所述穴盤頂出轉移機5包括氣缸轉移裝置，氣缸轉移裝置上設有推拉盤機構和頂出機構；氣缸轉移裝置包括氣缸轉移裝置框架325，氣缸轉移裝置框架325上分別經直線導軌墊板320設有兩根圓柱直線導軌324，每根圓柱直線導軌324上設有兩個轉移滑塊323，兩個轉移滑塊323上設有轉移滑塊固定板322，轉移滑塊固定板322上設有鋁型材連接件303，氣缸轉移裝置框架325底部設有腳撐326；所述氣缸轉移裝置框架325上經lb固定角鋁306設有與鋁型材連接件303連接的ma氣缸319。所述推拉盤機構包括具有吸盤313的吸盤固定板311，吸盤固定板311兩端經滑輪座314設有滑輪310，吸盤固定板311上連接有推板312，推板312連接有經無桿氣缸座317固定的無桿氣缸315。所述頂出機構包括經cdq氣缸墊塊302固定在鋁型材連接件303上的cdq氣缸308，cdq氣缸308的活塞連接有頂出下板321，頂出下板321上設有頂柱318，頂柱318上設有頂出導向直線軸承316，頂出導向直線軸承316上固定有頂出上板304，所述頂出上板304經導向支座305設有兩根平行設置的穴盤導向桿307。

所述移栽機械手ⅱ，構成如圖6所示，包括移栽浮盤輸送線8，移栽浮盤輸送線8上設有移栽機械手三方向移動裝置6，移栽機械手三方向移動裝置6連接有移栽機械手末端7。

構成如圖7和8所示，移栽機械手末端裝置包括兩塊側板1，兩塊側板1之間經光軸臥式支撐座9設有兩根光軸8，兩根光軸8上設有多個滑塊2，兩側的滑塊2上分別鉸接有短連桿3，其余滑塊2上鉸接有長連桿4，長連桿4與短連桿3鉸接連接，相鄰的長連桿4之間鉸接連接，鉸接處連接有經氣缸安裝腳架5固定的末端氣缸6；所述每塊滑塊2側部經氣動手指墊塊10設有氣動手指7，氣動手指7上設有夾手夾片11。所述兩塊側板1上設有末端頂板12，末端頂板12上設有末端連接安裝塊13；所述末端氣缸6經桿端關節軸承14與鉸接處連接。

構成如圖9、10和11所示，所述移栽機械手三方向移動裝置包括四個呈矩形設置在鋁型材支架15上的軸承座16，左右兩個軸承座16之間分別設有傳動軸18，每根傳動軸18兩端分別設有同步帶輪47，同側同步帶輪47之間設有同步帶；后側的傳動軸18通過聯軸器25連接有大同步帶輪26，聯軸器25經短軸設置在支撐座上，支撐座經立式支撐座墊塊27安裝在安裝底板b28上，大同步帶輪26經同步帶連接有小同步帶輪24，小同步帶輪24連接有步進電機20，步進電機20經立式支撐座23安裝在立式支撐座安裝塊21上，立式支撐座安裝塊21通過螺栓螺母設置在安裝底板a19上，安裝底板a19上設有螺紋塊22；鋁型材支架15上設有兩根帶鋁托光軸導軌17，同側同步帶輪47之間的同步帶分別通過同步帶壓塊35連接有y軸板32，兩側的y軸板32分別設有與兩側的帶鋁托光軸導軌17配合的直線滑塊34，左側的直線滑塊34設有三個開口，右側的直線滑塊34設有兩個開口；每塊y軸板32上設有兩個軸殼座安裝板墊塊33和兩個光軸立式支撐座48，左右的兩側的光軸立式支撐座48之間設有x方向光軸49，同側的兩個軸殼座安裝板墊塊33上安裝有軸殼座安裝板31，軸殼座安裝板31上設有兩個內部裝有軸承的軸殼座30，兩個軸殼座30之間設有一根短軸50，短軸50上安裝有兩個同步帶輪a51，左側的短軸50通過聯軸器連接步進電機a29；左右兩側同步帶輪a51經同步帶a連接，同步帶a通過同步帶壓塊42連接有z軸板52，z軸板52四個角上安裝有四個箱式直線軸承41，四個箱式直線軸承41穿過兩根x方向光軸49，所述z軸板52中央通過連接件設有一個雙軸氣缸39，雙軸氣缸39頂部連接有導向軸上安裝板38連接，導向軸上安裝板38通過兩根導向軸37連接有導向軸下安裝板40，兩根導向軸37分別穿過z軸板52。

所述輸送機8可采用市售產品。

所述導向軸下安裝板40與末端連接安裝塊13之間螺釘連接。

所述輸送機8與移栽機械手三方向移動裝置6之間通過鋁型材a45、鋁型材b46定位安裝。

所述移栽浮盤運輸車ⅲ，構成如圖12所示，包括移栽盤抓取機械手9和移栽盤運輸小車10，移栽盤抓取機械手9安裝于移栽盤運輸小車10上。

如圖13所示，所述移栽盤抓取機械手9包括y軸移動機構，y軸移動機構上設有x軸移動機構，x軸移動機構上設有z軸移動機構，z軸移動機構上設有z軸角鋼133，z軸角鋼133兩端分別經軸承固定圈135設有固定軸承140，固定軸承140內設有可旋轉抓鉤141，可旋轉抓鉤141頂部設有從動錐齒輪134，從動錐齒輪134嚙合有主動錐齒輪139，主動錐齒輪139連接有步進電機137，步進電機137步進電機支架136安裝在z軸角鋼133上。所述y軸移動機構包括四根滾動輪固定支架118，滾動輪固定支架118上經軸承120設有滾動輪轉動主動軸117和滾動輪轉動軸121，滾動輪轉動主動軸117和滾動輪轉動軸121上均設有滾動輪119，滾動輪轉動主動軸117連接有y軸步進電機114，y軸步進電機114經y軸電機支架115固定在滾動輪固定支架118上。所述x軸移動機構包括方管焊接支架113，方管焊接支架113上經墊條112設有一對x軸直線導軌111，每個x軸直線導軌111上設有滑塊130，兩滑塊130上通過墊塊128設有x軸方鋼管126，方管焊接支架113前后兩端分別設有一對同步帶輪102，同步帶輪102，所述墊塊128上經同步帶固定塊127設有同步帶129，同步帶129設置在同步帶輪102上；其中一對同步帶輪102之間設有從動軸131，另一對同步帶輪102經主動軸軸承座103分別連接有主動軸a108和主動軸b104，主動軸a108和主動軸b104經聯軸器107分別連接在雙軸57步進電機106兩端軸上，雙軸57步進電機106經電機支撐角鋼110固定在方管焊接支架113上，主動軸軸承座103經主動軸墊塊109固定。所述z軸移動機構包括經連接件132固定在x軸方鋼管126上的電缸125，電缸125頂部經電缸聯軸器124設有z軸步進電機，底端設置z軸角鋼133。所述的x軸直線導軌126下側方管焊接支架113上可安裝行程開關，檢測滑塊130的位置對雙軸57步進電機106進行反饋，精確控制x軸方鋼管126所在位置。

所述的電缸125導軌上指定位置可安裝光電傳感器，檢測自身滑塊位置，以此控制z軸角鋼133上下行程，安全精準地完成相應操作任務。所述的一對可旋轉抓鉤141安裝相互平行，抓取平面處同一水平面上，并由42步進電機137和錐齒輪134、錐齒輪139控制帶動，延時錯開逆、順時針旋轉90°運動。本發明初始時可旋轉抓鉤向內收攏，需抓出時通過x軸線性模塊和z軸電缸將z軸角鋼調至最佳位置，控制42步進電機先后錯開帶動旋轉抓鉤90°，再通過x軸線性模塊和z軸電缸驅動插入栽種盤底部抬起，完成抓取，待移動至所需工位后放下，抓鉤下降后移抓鉤長度行程再由步進電機控制分別逆、順時針錯開90°旋轉收攏，完成后機械手整體沿導軌移動依次完成上述動作，同理也可完成栽種盤抓入動作。

移栽盤運輸小車10，構成如圖14所示，包括導向軌道208，導向軌道208上設有方管焊接支架207，方管焊接支架207底部設有安裝在導向軌道208內的導輪222；所述方管焊接支架207前后兩端均設有從動軸209，中部設有主動軸214，從動軸209和主動軸214兩端均設有運輸車車輪210，主動軸214經減速器213連接有直流電機212；方管焊接支架207前后兩端上部分別設有主動輥筒216和從動輥筒202，主動輥筒216和從動輥筒202之間設有支撐滾筒215，主動輥筒216、支撐滾筒215和從動輥筒202上設有pvc皮帶201，主動輥筒216經鏈條連接有直流減速電機219；所述方管焊接支架207上方兩側通過墊塊205焊接有安裝機械手移動導軌206。

所述直流電機212通過電機固定板211安裝在方管焊接支架207底部。

所述主動輥筒216和從動輥筒202兩端設有軸承座固定蓋203；所述直流減速電機219通過直流減速電機固定板218固定在方管焊接支架207上。

所述鏈條上設有遮擋蓋217。

所述pvc皮帶201上設有皮帶輸送張緊裝置204。

所述導向軌道208側部設有用于檢測位置的行程開關。

所述機械手移動軌道206設置在滾動輪轉動主動軸117和滾動輪轉動軸12之間。

所述的從動輥筒102處方管焊接支架107可為槽型孔，可通過皮帶輸送張緊裝置104調節軸承固定蓋103以此張緊pvc皮帶101。

使用時，栽種盤經過傳送帶進入運輸車，運輸車沿軌道運動，經光行程開關控制至所需工位。通過帶有車輪的方管焊接支架在導向軌道上運行，實現長距離輸送轉移功能，采用軌道導向的方式，可通過傳感器，調速器等完成定位，實現了自動化操作，達到高效、可靠、減輕勞動成本的目的。采用軌道小車式輸送，實現長距離輸送，節約成本，并采用行程開關等反饋控制運輸車速度及位置，精確操作，完成任務需求。采用整體焊接式框架，局部重要零件可方便拆卸，以便維修更換。

所述漂浮苗盤雙聯推送機構ⅳ，構成如圖15所示，包括雙聯絲桿推送機構12和推板斜楔配合機構11；雙聯絲桿推送機構12安裝在移栽浮盤運輸車ⅲ上，推板斜楔配合機構11安裝在水池ⅴ推板上。

所述收獲裝箱機械手ⅵ，構成如圖16所示，包括成熟蔬菜輸入機16，成熟蔬菜輸入機16上方設有收獲機械手15，收獲機械手15側面設有空浮盤輸出機14和收獲盒輸送機13。

所述成熟蔬菜輸入機16包括輸送機101，輸送機101上設有輸送機側面擋板102，輸送機側面擋板102上經輸送機氣缸安裝塊103設有輸送機側面夾緊氣缸104，輸送機101端部經擋板條106設有擋板105。

所述收獲機械手15包括兩層的架子，上層的架子經上部機械手連接有收割盒，下層的架子上設有下部機械手；所述每層架子包括鋁型材框架201，鋁型材框架201的兩側經立式軸承座207設有安裝在的光軸208，每根光軸208的外側經坦克鏈墊板205設有同步帶ⅰ206，光軸208端部設有動力機構，所述下層的鋁型材框架201上還經氣缸固定板202設有雙軸氣缸203，雙軸氣缸203連接有輸送機側面擋板ⅰ204。所述動力機構包括經步進電機安裝底板214固定在鋁型材框架201上的57步進電機209，57步進電機209經彈性聯軸器210連接有階梯軸213，階梯軸213經立式支撐座211固定在軸承座安裝調節塊215上，軸承座安裝調節塊215側部設有螺紋塊217，階梯軸213端部設有xl20同步帶輪212，鋁型材框架201上設有軸承座墊板連接塊ⅰ219，軸承座墊板連接塊ⅰ219經軸承座墊板連接塊ⅱ220連接有軸承座墊板221，軸承座墊板221上經雙軸承座墊塊222設有xl40同步帶輪218，xl20同步帶輪212與xl40同步帶輪218之間設有同步帶ⅱ216，xl40同步帶輪218連接有與同步帶ⅰ206連接的xl30同步帶輪223。所述上部機械手包括角鋼235，角鋼235底部兩端設有安裝在光軸208上的滑塊ⅰ234，角鋼235兩端設有經同步帶壓塊233與同步帶ⅰ206連接，角鋼235側部經壓片塊236設有壓片237，壓片237上設有上部氣缸238，上部氣缸238連接有收獲機械手連接塊ⅱ231，收獲機械手連接塊ⅱ231側部設有收獲機械手連接塊ⅰ225，收獲機械手連接塊ⅱ231底部設有收獲機械手連接塊ⅳ228，收獲機械手連接塊ⅰ225上設有步進電機224，步進電機224經蝸輪蝸桿減速器連接有軸ⅱ226，軸ⅱ226上設有鏈輪227，鏈輪227經鏈條229連接有軸ⅰ230。所述下部機械手包括經設置在兩根光軸208上的y軸板245，每塊y軸板245上經立式支撐座墊塊242設有一對立式支撐座a241，一對立式支撐座a241上設有x階梯軸244，x階梯軸244上設有兩個同步帶輪a243，不同y軸板245上的同側同步帶輪a243之間設有同步帶a248，兩塊y軸板245之間經墊塊a246設有兩根光軸a247，兩根光軸a247上經滑塊a253設有z軸板251，z軸板251兩端分別設有撥桿250，每根撥桿250下端部設有撥片249，其中y軸板245上的x階梯軸244經彈性聯軸器a240連接有步進電機a239，另一y軸板245上經同步帶壓塊252與同步帶ⅰ206連接。所述收割盒包括機械爪夾緊機構，機械爪夾緊機構上設有蔬菜剪切去根機構；機械爪夾緊機構包括機械手固定板254,機械手固定板254上設有一個或多個并列設置的夾緊單元，一個或多個并列設置的夾緊單元連接有橫推板259，橫推板259連接有氣缸257，氣缸257經氣缸固定件258固定在機械手固定板254上。所述蔬菜剪切去根機構包括機械手剪刀支撐板279,機械手剪刀支撐板279上兩端分別設有剪切氣缸269，兩個剪切氣缸269的相背設置，每個剪切氣缸269的氣缸桿經氣缸連接桿267連接有剪刀抽動桿連接件266，剪刀抽動桿連接件266連接有剪刀抽動桿273，兩根剪刀抽動桿273分別是下部剪刀抽動桿和上部剪刀抽動桿，下部剪刀抽動桿上設有滑塊低墊塊277，上部剪刀抽動桿上設有滑塊高墊塊268，滑塊低墊塊277和滑塊高墊塊288分別經剪切滑塊277設置在剪切導軌276上，上部剪刀抽動桿和下部剪刀抽動桿上設有一個或多個剪刀組件；所述剪刀組件包括分別鉸接設置在下部剪刀抽動桿和上部剪刀抽動桿上剪刀片274，兩片剪刀片274中部交叉鉸接連接；所述兩片剪刀片中部鉸接處固定在剪刀前后平動桿272上，剪刀前后平動桿272底部設有萬向球271；所述的剪切氣缸269通過氣缸內固定件270和氣缸外固定件278固定在機械手剪刀支撐板279上；所述夾緊單元包括導軌256，導軌256上設有滑塊260，滑塊260上設有中心塊264，中心塊264上設有中心塊連接件263，中心塊264和中心塊連接件263兩端均鉸接有爪子連桿265，同側的兩根爪子連桿265端部鉸接有爪子外伸桿262，同側的兩根爪子連桿265中部鉸接有爪子限位桿261，爪子限位桿261另一端鉸接在機械手固定板254上；所述爪子限位桿261通過支撐小圓空心柱255鉸接在機械手固定板254上；所述橫推板259與中心塊連接件263連接。

所述空浮盤輸出機14是800mm寬的傳送帶輸出機。

所述收獲盒輸送機13包括鋁型材輸送框架401、鋁型材輸送框架401兩側設有角鋁邊框固定片402，兩角鋁邊框固定片402之間設有多個輥子403。

本發明主要實現利用成熟蔬菜輸入機將長有成熟蔬菜的菜盤輸送到限定位置，并保持固定不動，再由收獲機械手將菜盤中的蔬菜收獲，并裝入收獲盒輸送機上輸送的收獲盒中，空的菜盤再由收獲機械手中的撥盤機構撥送到菜盤輸出機上，完成空菜盤的回收，實現成熟蔬菜的收獲裝箱全自動化。

漂浮苗盤雙聯推送機構12，構成如圖25所示，包括水池斜楔塊配合鉤107固定在配合鉤連接塊108上，配合鉤連接塊108與光軸110一端固定，直線軸承102固定在軸承座109上并與光軸110配合，光軸110另一端與絲桿光軸連接塊111固定，絲桿光軸連接塊111套于絲桿運動件104上，絲桿運動件104與絲桿103螺紋配合，由絲桿103旋轉帶動運動，絲桿103由絲桿固定架104和絲桿側支架101固定，兩根絲桿103一端均連接同步帶輪106，并由同步帶120連接，形成雙聯絲桿，一側絲桿固定架104與主動絲桿固定板116連接，57步進電機119通過步進電機固定支架118固定在主動絲桿固定板116上，主動絲桿與57步進電機一端均配合連接一個同步帶輪106和同步帶輪117,由同步帶115連接。

推板斜楔配合機構11，構成如圖26和27所示，進一步包括推板201、推板導軌202以及固定在推板201上的光軸支撐座203，直線導軌204和中間擋塊209，直線導軌204上配合安裝滑塊208，斜楔配合塊207固定在滑塊208上，光軸205與斜楔配合塊207連接，并套上彈簧206插入光軸支撐座203。

主動絲桿固定板116，絲桿側支架104，從動絲桿固定板105和軸承座109可固定在型材支架或固定板上。雙聯絲桿103，光軸110處于同一平面上。絲桿103兩端位置處可安裝光電傳感器或行程開關，以控制推苗行程及回退行程。絲桿103間的同步帶120可采用張緊裝置進行張緊。

初始時兩個斜楔抵住中間擋塊兩端，當需進行推苗任務時，步進電機帶動絲桿以致配合鉤前進，至配合鉤進入斜楔滑塊斜楔槽內，滑塊向兩端運動，壓縮彈簧，彈簧壓緊力將配合鉤壓緊，以此配合鉤帶動推板向前運動，進行推苗；回退時，由于彈簧壓緊力依舊存在，推板在配合鉤的帶動下回退，至推板碰到擋板，當阻力大于彈簧壓緊力時，配合鉤沿斜楔槽滑出，配合鉤與斜楔滑塊脫離，完成一次推苗任務。