本發明涉及架空線路防鳥害技術領域，具體涉及一種架空線路驅鳥器。

背景技術：

近年來，隨著我國電力行業的飛速發展，電網覆蓋面積逐漸地擴大，同時隨著人們對自然環境認識的提高，不斷加強對水土環境的保護，因此鳥類的數量逐年增多，活動的范圍也在逐漸擴大，不可避免地為架空輸電線路造成了極大地危害，這些危害統稱為鳥害事故。經有關部門統計，鳥類活動對輸電線路故障的影響僅次于雷擊與外力破壞。鳥害越來越威脅著國家電網的正常運行并造成了嚴峻的局面，因此采取一定的措施減少鳥害故障成為當前的重要任務，然而現有驅鳥設施因結構、工作原理等原因，存在著設計成本高、不易操作、實用性不強等問題。

同時某些鳥類的筑巢速度非常快，現有的驅鳥裝置也大多是固定設置，在兩個驅鳥裝置之間很可能會存在鳥類筑巢，一旦鳥類筑巢之后危害較大：1)鳥類筑巢，春季鳥類開始在輸電線路桿塔上筑巢、產卵、孵化，多為喜鵲、烏鴉、蒼鷹等鳥類，這些鳥口叼樹枝、鐵絲、柴草等物，在線路上空往返飛行，當鐵絲等物落在橫擔與導線之間，會造成線路故障，刮風時，桿塔上的鳥巢被風吹散掉落在帶電導線或懸瓶上，會造成短路接地故障；2)鳥類飛行，體型較大的鳥類如黑鸛，其體長1m多，翅膀展開更大，體型較大的鳥類或鳥類爭斗時飛行在導線間可能造成相間短路或單相接地故障；3)鳥糞閃絡，鳥糞(特別是貓頭鷹的稀屎)污染瓶串，在空氣潮濕、大霧時易發生閃絡，鳥站在瓶串上部的橫擔上向下拉稀屎并沿瓶串下流時造成單相接地、或者鳥糞隨風吹向帶電體造成空氣間隙擊穿，引起故障。

公開號為105356396a的發明涉及一種基于鳥聲檢測的輸電線路防鳥平臺，包括防鳥風車收縮設備、語音識別芯片、機器人主體和超聲波探測傳感器，語音識別芯片用于檢測輸電線路附近鳥聲類型，防鳥風車收縮設備用于控制防鳥風車主體的收縮或推出，機器人主體搭載在輸電線路上，與防鳥風車收縮設備、語音識別芯片和超聲波探測傳感器分別連接，用于根據語音識別芯片的檢測結果控制防鳥風車收縮設備的操作，超聲波探測傳感器用于檢測機器人主體前方輸電線路處的障礙物距離。該發明采用電力風車來驅逐鳥類，但是對于已經筑起的巢穴不起作用。

公開號為105397794b的發明涉及一種供電線路驅鳥系統，包括防鳥刺收縮設備、防鳥刺主體、鳥巢識別設備和機器人主架構，鳥巢識別設備位于機器人主架構上，用于對供電線路附近的鐵塔位置進行鳥巢識別，機器人主架構用于對供電線路進行巡視，還基于鳥巢識別結果控制防鳥刺收縮設備收縮或推出防鳥刺主體。通過本發明，能夠提高防鳥刺的驅鳥準確性，維護供電線路的供電安全。但是該發明對于鳥類的傷害較大，在提倡人與自然和諧共處的時代，該發明不適合大規模的推廣。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明提供一種架空線路驅鳥器，通過移動小車沿著架空軌道在架空線路巡檢對鳥類進行驅逐，且自帶多種對鳥類監測的模塊以及對鳥類驅逐的模塊，對于鳥類的檢測和驅逐效果更好，移動小車上自帶無人機能夠對高空的鳥巢進行清除，功能更加強大。

為解決上述技術問題，本發明提供一種架空線路驅鳥器，包括沿架空線路設置的架空軌道，所述架空軌道上設置移動小車，所述移動小車上設置雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊和第一攝像頭，所述移動小車的后方設置車廂，所述車廂上設置無人機，所述無人機下方設置對鳥巢進行處理的清理機構，所述車廂的后部設置蓋板，所述蓋板下方在所述車廂內設置對鳥巢進行收集的收容腔，所述雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊、識別機構、第一攝像頭、無人機、清理機構和移動小車與控制模塊連接，所述控制模塊通過通信模塊與監控中心連接。

進一步的，所述移動小車的兩側向下設置立桿，所述立桿下端對應所述架空軌道設置扶正輪，所述移動小車的下方設置驅動輪，所述移動小車的下方設置風力發電機構，所述風力發電機構包括所述移動小車下方通過壓電懸臂梁設置的擋風板；所述蓋板通過平移機構設置在所述車廂的上方，所述平移機構包括所述車廂前部設置的固定塊，所述固定塊向后設置伸縮桿，所述伸縮桿的端部與所述蓋板連接。

進一步的，所述雷達探測模塊和超聲波驅鳥模塊通過旋轉機構設置在所述移動小車上，所述旋轉機構包括所述移動小車上設置的旋轉基座，所述旋轉基座上設置旋轉桿，所述旋轉桿的頂部設置所述雷達探測模塊，所述旋轉桿的中部設置所述超聲波驅鳥模塊，所述旋轉桿的下部通過傳動齒輪與設置在所述移動小車上的驅動電機連接，所述驅動電機與控制模塊連接。

進一步的，所述雷達探測模塊包括設置在所述旋轉桿頂部的無線電波發射機和無線電波接收機，所述無線電波發射機和無線電波接收機與所述控制模塊連接。

進一步的，所述移動小車上還設置與所述控制模塊連接的聲音檢測模塊，所述聲音檢測模塊包括接收外界鳥類聲音的麥克風、存儲有各種鳥類聲音的第一存儲卡以及用于對所述麥克風接收到的聲音進行識別的語音識別芯片。

進一步的，所述超聲波驅鳥模塊包括與所述控制模塊信號連接的超聲波驅鳥器，所述移動小車上還設置聲音驅逐模塊，所述聲音驅逐模塊包括用于發聲的揚聲器和存儲老鷹叫聲的第二存儲卡，所述揚聲器和第二存儲卡與所述控制模塊連接。

進一步的，所述清理機構包括所述無人機下方設置的第一伸縮機構，所述第一伸縮機構下端設置延長桿，所述延長桿下端設置開口向下的弧形罩體，所述弧形罩體的邊緣均布設置若干個旋轉支架，所述旋轉支架上設置轉軸，所述轉軸上活動設置固定爪，所述延長桿外側套設滑套，所述滑套內設置滑塊，所述延長桿對應所述滑塊設置滑槽，所述滑套下端旋轉設置若干個與所述固定爪相配合的拐臂，所述拐臂的另一端與所述固定爪旋轉連接，所述弧形罩體上設置驅動所述滑套的升降機構，所述無人機的上方和下方通過兩軸云臺設置第二攝像頭，所述第一伸縮機構、兩軸云臺和第二攝像頭與控制模塊連接。

進一步的，所述升降機構包括所述弧形罩體上設置與所述延長桿平行的第二伸縮機構，所述第二伸縮機構的上端通過連桿與所述滑套連接，所述第二伸縮機構與所述控制模塊連接。

進一步的，所述固定爪包括弧形桿，所述弧形桿的前端為尖端，所述弧形桿的后端為粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一處設置開口朝向粗端的v型桿，所述尖端至所述粗端的三分之二處與所述轉軸連接。

進一步的，所述轉軸上設置螺紋孔，所述弧形桿上設置螺紋穿孔，所述弧形桿通過螺栓固定在所述轉軸上。

進一步的，所述控制模塊包括單片機，所述通信模塊包括4g模塊。

本發明提供了一種架空線路驅鳥器，移動小車在架空軌道上移動實現對架空線路進行自動化巡檢，不需要人工操作也不會對架空線路的工作造成影響，更加方便。移動小車上設置雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊和第一攝像頭，雷達探測模塊可以對架空線路邊飛行的小鳥進行監測，并對準小鳥通過超聲波驅鳥模塊進行驅逐，第一攝像頭可以使得工作人員遠程對現場的情況進行視頻觀察，第一攝像頭可以通過兩軸云臺設置，方便進行多角度觀察。移動小車的后方設置車廂，車廂上設置無人機，無人機下方設置對鳥巢進行處理的清理機構，車廂的后部設置蓋板，所述蓋板下方在所述車廂內設置對鳥巢進行收集的收容腔，在無人機的上方設置攝像頭可以在巡檢時對周邊有無鳥巢進行監測，當發現鳥巢后遠程啟動無人機，通過無人機上的清理機構將鳥巢取下，然后打開蓋板將鳥巢放入收容腔內，避免不會飛的小鳥墜落或鳥蛋墜落，無人機的下方也設置攝像頭，方便清理鳥巢以及放置鳥巢時提供觀察的視角。移動小車的雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊、識別機構、第一攝像頭、無人機、清理機構和移動小車與控制模塊，方便各個模塊的自動化連接作業，實現本發明的功能，控制模塊通過通信模塊與監控中心連接，方便監控中心的工作人員對現場的各個模塊進行操作。

移動小車的體積較大，因此在兩側設置立桿并通過立桿設置扶正輪，扶正輪可以設置多個，保證移動小車在架空軌道上運行時不會傾倒，移動小車下方的主動輪帶動其在架空軌道上運行，主動輪通過電機驅動，驅動結構參考現有的軌道小車即可。移動小車的下方通過壓電懸臂梁設置的擋風板，擋風板與移動小車的前進方向平行，不會影響到小車的移動，在小車停下時因為高空大風的原因會對小車內的模塊進行充電，延長其續航時間。壓電懸臂梁可以通過充放電控制器與蓄電池連接，從而將電量存儲在蓄電池內，同時充放電控制器與現場的各個模塊連接，對現場的各個模塊進行供電。蓋板通過平移機構設置在車廂的上方，平移機構包括車廂前部設置的固定塊，固定塊向后設置伸縮桿，伸縮桿的端部與所述蓋板連接，伸縮桿可以采用電動伸縮桿，與控制模塊連接，伸縮桿縮短可以將蓋板放在收容腔的正上方，從而對收容腔進行遮擋，當需要打開時，伸縮桿伸長，將蓋板推向車廂的末端，從而將收容腔露出，便于將鳥巢放入。

雷達探測模塊和超聲波驅鳥模塊通過旋轉機構設置在移動小車上，旋轉基座可以采用軸承，旋轉桿設置在旋轉基座上可以進行旋轉，驅動電機通過齒輪傳動對旋轉桿進行驅動，使得旋轉桿頂部的雷達探測模塊以及超聲波驅鳥模塊隨著旋轉桿進行轉動，從而對巡檢線路上的各個方向的鳥類進行監測并驅逐。驅動電機與控制器連接，在發現鳥類后可以停止驅動電機的轉動，并啟動超聲波驅鳥模塊對該方向的小鳥進行驅逐。

雷達探測模塊包括設置在旋轉桿頂部的無線電波發射機和無線電波接收機，無線電波發射機和無線電波接收機與控制模塊連接，無線電波發射機用于發出無線電波信號，無線電波接收機用于接收被鳥類反射回的無線電波信號；控制模塊與無線電波發射機和無線電波接收機之間可以設置信號發送模塊、中繼控制器，信號發送模塊用于采集發出的無線電波信號和被鳥類反射回的無線電波信號發送至中繼控制器，中繼控制器將采集的發出的無線電波信號和被鳥類反射回的無線電波信號進行中繼和放大后發送至控制模塊，可以保證監測的精準性。

為了保證能夠對未飛行的小鳥進行監測，移動小車上還設置與控制模塊連接的聲音檢測模塊，聲音檢測模塊包括接收外界鳥類聲音的麥克風、存儲有各種鳥類聲音的第一存儲卡以及用于對麥克風接收到的聲音進行識別的語音識別芯片，麥克風用來接收外界的聲音，當監測到鳥鳴時，可以通過第一存儲卡內存儲的鳥類叫聲，判斷是否有鳥兒在附近，能夠實現對落地的小鳥監測。

超聲波驅鳥模塊包括與控制模塊信號連接的超聲波驅鳥器，超聲波驅鳥器可以對應發射超聲波實現驅鳥的功能。移動小車上還設置聲音驅逐模塊，用于對聲音檢測模塊監測到的小鳥進行驅逐，聲音驅逐模塊包括用于發聲的揚聲器和存儲老鷹叫聲的第二存儲卡，揚聲器和第二存儲卡與控制模塊連接，當聲音檢測模塊監測到小鳥時，且未發現小鳥的蹤跡，控制模塊便控制揚聲器發出第二存儲卡內存儲的老鷹叫聲，將未發現蹤跡的小鳥驅逐。

清理機構對鳥巢進行清除，無人機下方設置第一伸縮機構，可以將無人機飛行至鳥巢上方，然后將第一伸縮機構伸長，使得弧形罩體籠罩在鳥巢的上方，固定爪是旋轉設置在旋轉支架的轉軸上，這樣升降機構驅動滑套運動的過程中便可控制固定爪的動作，當滑套通過升降機構向下運動時，拐臂推動固定爪的上端向外移動，從而使得固定爪的下端向內抓緊，可以使得固定爪插入鳥巢內從而將鳥巢帶走。采用弧形罩體可以防止不會飛的小鳥從鳥巢墜落，延長桿上設置的滑槽以及滑套上設置的滑塊可以對滑套進行平移固定，避免其旋轉對旋轉支架和轉軸施加側向扭力，影響設備的使用壽命。無人機上方和下方通過兩軸云臺設置第二攝像頭，方便遠程工作人員對無人機進行操控。

升降機構包括弧形罩體上設置與延長桿平行的第二伸縮機構，第二伸縮機構的上端通過連桿與滑套連接，第二伸縮機構與所述控制模塊連接，控制模塊在控制固定爪的動作時，控制第二伸縮機構伸長或縮短，便可以通過連桿帶動滑套的上升或下降，從而通過拐臂控制固定爪的運動。第一伸縮機構和第二伸縮機構均采用電動伸縮桿，結構小巧，質量較輕。

固定爪的結構會影響到對鳥巢的抓取效果，避免鳥巢散架，因此固定爪包括弧形桿以及弧形桿上設置的v型桿，當弧形桿的尖端插入后，直到v型桿抵在鳥巢上并進入一部分，可以將鳥巢變的更加牢固且承載的面積更大，可以保證取出鳥巢時鳥巢不易松散。

轉軸通過螺栓設置固定爪的弧形桿，這樣在實際使用中可以方便固定爪的取下和安裝，針對不同的鳥巢能夠及時調整固定爪的數量，可以方便對大小不同的鳥巢進行摘取。收容機構包括車廂上設置的若干個半圓形的安置槽，安置槽的邊緣設置擋板，鳥巢在取下后放入安置槽內，擋板對鳥巢內的小鳥進行阻擋，避免其掉下移動小車，方便后續工作人員將小鳥轉移至動物保護中心。控制模塊包括單片機，通信模塊包括4g模塊，單片機的結構小巧，控制功能強大，通信模塊采用4g模塊可以實現遠程無線數據傳輸，且傳輸的速度很快，方便后臺與移動小車上的前端設備進行通信，保證通信速度。

本發明通過移動小車沿著架空軌道在架空線路巡檢對鳥類進行驅逐，且自帶多種對鳥類監測的模塊以及對鳥類驅逐的模塊，對于鳥類的檢測和驅逐效果更好，移動小車上自帶無人機能夠對高空的鳥巢進行清除，功能更加強大。

附圖說明

圖1為本發明架空線路驅鳥器的系統結構圖；

圖2為本發明的結構示意圖；

圖3為本發明移動小車的結構示意圖；

圖4為本發明清理機構的結構示意圖；

圖5為本發明弧形罩體與固定爪連接的結構示意圖；

圖6為本發明固定爪的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例的附圖，對本發明實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于所描述的本發明的實施例，本領域普通技術人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例一，如圖1至圖3所示，本發明提供了一種架空線路驅鳥器，包括沿架空線路設置的架空軌道46，所述架空軌道46上設置移動小車6，所述移動小車6上設置雷達探測模塊7、超聲波驅鳥模塊8和第一攝像頭9，所述移動小車6的后方設置車廂11，所述車廂11上設置無人機4，所述無人機4下方設置對鳥巢進行處理的清理機構5，所述車廂11的后部設置蓋板44，所述蓋板44下方在所述車廂11內設置對鳥巢進行收集的收容腔45，所述雷達探測模塊7、超聲波驅鳥模塊8、識別機構10、第一攝像頭9、無人機4、清理機構5和移動小車6與控制模塊3連接，所述控制模塊3通過通信模塊2與監控中心1連接。

所述移動小車6的兩側向下設置立桿41，所述立桿41下端對應所述架空軌道46設置扶正輪21，所述移動小車6的下方設置驅動輪10，所述移動小車6的下方設置風力發電機構，所述風力發電機構包括所述移動小車6下方通過壓電懸臂梁42設置的擋風板43；所述蓋板44通過平移機構設置在所述車廂11的上方，所述平移機構包括所述車廂11前部設置的固定塊12，所述固定塊12向后設置伸縮桿13，所述伸縮桿13的端部與所述蓋板44連接。

所述控制模塊3包括單片機，所述通信模塊2包括4g模塊。

移動小車在架空軌道上移動實現對架空線路進行自動化巡檢，不需要人工操作也不會對架空線路的工作造成影響，更加方便。移動小車上設置雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊和第一攝像頭，雷達探測模塊可以對架空線路邊飛行的小鳥進行監測，并對準小鳥通過超聲波驅鳥模塊進行驅逐，第一攝像頭可以使得工作人員遠程對現場的情況進行視頻觀察，第一攝像頭可以通過兩軸云臺設置，方便進行多角度觀察。移動小車的后方設置車廂，車廂上設置無人機，無人機下方設置對鳥巢進行處理的清理機構，車廂的后部設置蓋板，所述蓋板下方在所述車廂內設置對鳥巢進行收集的收容腔，在無人機的上方設置攝像頭可以在巡檢時對周邊有無鳥巢進行監測，當發現鳥巢后遠程啟動無人機，通過無人機上的清理機構將鳥巢取下，然后打開蓋板將鳥巢放入收容腔內，避免不會飛的小鳥墜落或鳥蛋墜落，無人機的下方也設置攝像頭，方便清理鳥巢以及放置鳥巢時提供觀察的視角。移動小車的雷達探測模塊、超聲波驅鳥模塊、識別機構、第一攝像頭、無人機、清理機構和移動小車與控制模塊，方便各個模塊的自動化連接作業，實現本發明的功能，控制模塊通過通信模塊與監控中心連接，方便監控中心的工作人員對現場的各個模塊進行操作。

移動小車的體積較大，因此在兩側設置立桿并通過立桿設置扶正輪，扶正輪可以設置多個，保證移動小車在架空軌道上運行時不會傾倒，移動小車下方的主動輪帶動其在架空軌道上運行，主動輪通過電機驅動，驅動結構參考現有的軌道小車即可。移動小車的下方通過壓電懸臂梁設置的擋風板，擋風板與移動小車的前進方向平行，不會影響到小車的移動，在小車停下時因為高空大風的原因會對小車內的模塊進行充電，延長其續航時間。壓電懸臂梁可以通過充放電控制器與蓄電池連接，從而將電量存儲在蓄電池內，同時充放電控制器與現場的各個模塊連接，對現場的各個模塊進行供電。蓋板通過平移機構設置在車廂的上方，平移機構包括車廂前部設置的固定塊，固定塊向后設置伸縮桿，伸縮桿的端部與所述蓋板連接，伸縮桿可以采用電動伸縮桿，與控制模塊連接，伸縮桿縮短可以將蓋板放在收容腔的正上方，從而對收容腔進行遮擋，當需要打開時，伸縮桿伸長，將蓋板推向車廂的末端，從而將收容腔露出，便于將鳥巢放入。

實施例二

如圖1至圖3所示，本實施例與實施例一的區別在于：

所述雷達探測模塊7和超聲波驅鳥模塊8通過旋轉機構設置在所述移動小車6上，所述旋轉機構包括所述移動小車6上設置的旋轉基座20，所述旋轉基座20上設置旋轉桿16，所述旋轉桿16的頂部設置所述雷達探測模塊7，所述旋轉桿16的中部設置所述超聲波驅鳥模塊8，所述旋轉桿16的下部通過傳動齒輪18與設置在所述移動小車6上的驅動電機19連接，所述驅動電機19與控制模塊3連接。

所述雷達探測模塊7包括設置在所述旋轉桿16頂部的無線電波發射機14和無線電波接收機15，所述無線電波發射機14和無線電波接收機15與所述控制模塊3連接。

所述移動小車6上還設置與所述控制模塊3連接的聲音檢測模塊，所述聲音檢測模塊包括接收外界鳥類聲音的麥克風、存儲有各種鳥類聲音的第一存儲卡以及用于對所述麥克風接收到的聲音進行識別的語音識別芯片。

所述超聲波驅鳥模塊8包括與所述控制模塊3信號連接的超聲波驅鳥器17，所述移動小車6上還設置聲音驅逐模塊，所述聲音驅逐模塊包括用于發聲的揚聲器和存儲老鷹叫聲的第二存儲卡，所述揚聲器和第二存儲卡與所述控制模塊連接。

雷達探測模塊和超聲波驅鳥模塊通過旋轉機構設置在移動小車上，旋轉基座可以采用軸承，旋轉桿設置在旋轉基座上可以進行旋轉，驅動電機通過齒輪傳動對旋轉桿進行驅動，使得旋轉桿頂部的雷達探測模塊以及超聲波驅鳥模塊隨著旋轉桿進行轉動，從而對巡檢線路上的各個方向的鳥類進行監測并驅逐。驅動電機與控制器連接，在發現鳥類后可以停止驅動電機的轉動，并啟動超聲波驅鳥模塊對該方向的小鳥進行驅逐。

雷達探測模塊包括設置在旋轉桿頂部的無線電波發射機和無線電波接收機，無線電波發射機和無線電波接收機與控制模塊連接，無線電波發射機用于發出無線電波信號，無線電波接收機用于接收被鳥類反射回的無線電波信號；控制模塊與無線電波發射機和無線電波接收機之間可以設置信號發送模塊、中繼控制器，信號發送模塊用于采集發出的無線電波信號和被鳥類反射回的無線電波信號發送至中繼控制器，中繼控制器將采集的發出的無線電波信號和被鳥類反射回的無線電波信號進行中繼和放大后發送至控制模塊，可以保證監測的精準性。

為了保證能夠對未飛行的小鳥進行監測，移動小車上還設置與控制模塊連接的聲音檢測模塊，聲音檢測模塊包括接收外界鳥類聲音的麥克風、存儲有各種鳥類聲音的第一存儲卡以及用于對麥克風接收到的聲音進行識別的語音識別芯片，麥克風用來接收外界的聲音，當監測到鳥鳴時，可以通過第一存儲卡內存儲的鳥類叫聲，判斷是否有鳥兒在附近，能夠實現對落地的小鳥監測。

超聲波驅鳥模塊包括與控制模塊信號連接的超聲波驅鳥器，超聲波驅鳥器可以對應發射超聲波實現驅鳥的功能。移動小車上還設置聲音驅逐模塊，用于對聲音檢測模塊監測到的小鳥進行驅逐，聲音驅逐模塊包括用于發聲的揚聲器和存儲老鷹叫聲的第二存儲卡，揚聲器和第二存儲卡與控制模塊連接，當聲音檢測模塊監測到小鳥時，且未發現小鳥的蹤跡，控制模塊便控制揚聲器發出第二存儲卡內存儲的老鷹叫聲，將未發現蹤跡的小鳥驅逐。

實施例三

如圖4至圖6所示，本實施例與實施例一的區別在于：

所述清理機構5包括所述無人機4下方設置的第一伸縮機構22，所述第一伸縮機構22下端設置延長桿24，所述延長桿24下端設置開口向下的弧形罩體26，所述弧形罩體26的邊緣均布設置若干個旋轉支架28，所述旋轉支架28上設置轉軸29，所述轉軸29上活動設置固定爪27，所述延長桿24外側套設滑套23，所述滑套23內設置滑塊37，所述延長桿24對應所述滑塊37設置滑槽38，所述滑套23下端旋轉設置若干個與所述固定爪27相配合的拐臂25，所述拐臂25的另一端與所述固定爪27旋轉連接，所述弧形罩體26上設置驅動所述滑套23的升降機構，所述無人機4的上方和下方通過兩軸云臺40設置第二攝像頭39，所述第一伸縮機構22、兩軸云臺40和第二攝像頭39與控制模塊3連接。

所述升降機構包括所述弧形罩體26上設置與所述延長桿24平行的第二伸縮機構31，所述第二伸縮機構31的上端通過連桿30與所述滑套23連接，所述第二伸縮機構31與所述控制模塊3連接。

所述固定爪27包括弧形桿35，所述弧形桿35的前端為尖端，所述弧形桿35的后端為粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一處設置開口朝向粗端的v型桿36，所述尖端至所述粗端的三分之二處與所述轉軸29連接。

所述轉軸29上設置螺紋孔32，所述弧形桿35上設置螺紋穿孔33，所述弧形桿35通過螺栓34固定在所述轉軸29上。

所述收容機構包括所述車廂11上設置的若干個半圓形的安置槽13，所述安置槽13的邊緣設置擋板12。

清理機構對鳥巢進行清除，無人機下方設置第一伸縮機構，可以將無人機飛行至鳥巢上方，然后將第一伸縮機構伸長，使得弧形罩體籠罩在鳥巢的上方，固定爪是旋轉設置在旋轉支架的轉軸上，這樣升降機構驅動滑套運動的過程中便可控制固定爪的動作，當滑套通過升降機構向下運動時，拐臂推動固定爪的上端向外移動，從而使得固定爪的下端向內抓緊，可以使得固定爪插入鳥巢內從而將鳥巢帶走。采用弧形罩體可以防止不會飛的小鳥從鳥巢墜落，延長桿上設置的滑槽以及滑套上設置的滑塊可以對滑套進行平移固定，避免其旋轉對旋轉支架和轉軸施加側向扭力，影響設備的使用壽命。無人機上方和下方通過兩軸云臺設置第二攝像頭，方便遠程工作人員對無人機進行操控。

升降機構包括弧形罩體上設置與延長桿平行的第二伸縮機構，第二伸縮機構的上端通過連桿與滑套連接，第二伸縮機構與所述控制模塊連接，控制模塊在控制固定爪的動作時，控制第二伸縮機構伸長或縮短，便可以通過連桿帶動滑套的上升或下降，從而通過拐臂控制固定爪的運動。第一伸縮機構和第二伸縮機構均采用電動伸縮桿，結構小巧，質量較輕。

固定爪的結構會影響到對鳥巢的抓取效果，避免鳥巢散架，因此固定爪包括弧形桿以及弧形桿上設置的v型桿，當弧形桿的尖端插入后，直到v型桿抵在鳥巢上并進入一部分，可以將鳥巢變的更加牢固且承載的面積更大，可以保證取出鳥巢時鳥巢不易松散。

轉軸通過螺栓設置固定爪的弧形桿，這樣在實際使用中可以方便固定爪的取下和安裝，針對不同的鳥巢能夠及時調整固定爪的數量，可以方便對大小不同的鳥巢進行摘取。收容機構包括車廂上設置的若干個半圓形的安置槽，安置槽的邊緣設置擋板，鳥巢在取下后放入安置槽內，擋板對鳥巢內的小鳥進行阻擋，避免其掉下移動小車，方便后續工作人員將小鳥轉移至動物保護中心。控制模塊包括單片機，通信模塊包括4g模塊，單片機的結構小巧，控制功能強大，通信模塊采用4g模塊可以實現遠程無線數據傳輸，且傳輸的速度很快，方便后臺與移動小車上的前端設備進行通信，保證通信速度。

以上所述是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。