本發明涉及一種柑皮加工設備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法。

背景技術：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機器人以及柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，已經成為人們剝柑皮的需要。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發明所采用的技術方案是：柑子剝皮機器人，包括有輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及控制器；進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手以及出料機械手設置于輸送機的旁邊；輸送機包括有輸送帶、主動輪、被動輪、電機以及機架，主動輪以及被動輪安裝于機架上，電機與主動輪連接，輸送帶與主動輪以及被動輪連接，輸送帶設有智能夾座；進料機械手設有柑子抓爪，第一切割機械手由柑子剝皮機器人智能刀構成，柑子剝皮機器人智能刀設有第一切割輪，第二切割機械手設有第二切割輪，第一剝皮機械手設有第一翻皮鉗，第二剝皮機械手設有第二翻皮鉗，第三剝皮機械手設有第三翻皮鉗，出料機械手設有果肉抓爪；控制器設有傳感器，傳感器安裝于機架上，傳感器位于柑子智能夾座的下方；控制器通過控制線與輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及傳感器連接。

柑子剝皮機器人的使用方法是：利用柑子剝皮機器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車送到設定的工位；利用控制器啟動柑子剝皮機器人工作：控制器控制進料機械手將輸送車的柑子抓到智能夾座上，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一切割機械手的加工位置，第一切割機械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置；智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置后，第二切割機械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一剝皮機械手的加工位置，第一剝皮機械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二剝皮機械手的加工位置，第二剝皮機械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第三剝皮機械手的加工位置，第三剝皮機械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到出料機械手的加工位置，出料機械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機帶動智能夾座轉動，使智能夾座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剝皮機器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環。

為了控制料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手作業的自由度，依據抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手的作業軌跡程序；工作時，通過控制器控制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手按設置的作業軌跡移動。

柑子剝皮機器人智能刀包括有第一機座、轉動電機、轉臂座、第一擺臂、第一擺轉電機、第二擺臂、第二擺轉電機、切割傳感器、第一切割輪、切割電機以及導向輪；轉動電機的機座與第一機座連接，第一機座與機架連接，轉動電機的電機軸與轉臂座固定連接，第一擺轉電機的電機座與轉臂座固定連接，第一擺轉電機的電機軸與第一擺臂固定連接，第二擺轉電機的電機座與第一擺臂固定連接，第二擺轉電機的電機軸與第二擺臂固定連接，切割電機的電機座與第二擺臂固定連接，第一切割輪與切割電機的電機軸固定連接，導向輪與第二擺臂動配合連接；轉動電機的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機、第二擺轉電機、以及切割電機的軸線與水平線平行，切割傳感器安裝于第二擺臂；轉動電機、第一擺轉電機、第二擺轉電機、切割電機以及切割傳感器通過切割控制線與控制器連接。

柑子剝皮機器人智能刀的使用方法是：使用時，柑子放入智能夾座后，重量傳感器、第一智能傳感器和第二智能傳感器將檢測柑子的數據傳輸到控制器，控制器的電腦根據重量傳感器檢測柑子的重量數據以及第一智能傳感器和第二智能傳感器檢測柑子的大小數據進行智能運算，計算出柑子的大小形狀；電腦計算出柑子的大小形狀后，電腦根據柑子的大小形狀計算出柑子切割的坐標曲線；切割柑皮時，控制器依據上述坐標曲線控制轉動電機、控制第一擺轉電機以及第二擺轉電機擺轉，控制切割電機帶動第一切割輪按上述坐標曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

本發明的有益效果是：柑子剝皮機器人，實施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能化流水線自動加工，提高了柑子剝皮的加工效率；柑子剝皮機器人智能刀，使用工作時，電腦根據柑子的大小形狀計算出柑子切割的坐標曲線；柑子剝皮機器人智能刀切割柑皮時，控制器依據上述坐標曲線控制轉動電機、控制第一擺轉電機以及第二擺轉電機擺轉，控制切割電機帶動第一切割輪按上述坐標曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

附圖說明

圖1是柑子剝皮機器人的結構示意圖；

圖2是柑子剝皮機器人智能刀的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行進一步的說明：

如圖1所示的柑子剝皮機器人的結構示意圖以及圖2所示的柑子剝皮機器人結構示意圖；柑子剝皮機器人，包括有輸送機1、進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7、出料機械手8以及控制器9；進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7以及出料機械手8設置于輸送機1的旁邊；輸送機1包括有輸送帶10、主動輪11、被動輪12、電機13以及機架14，主動輪11以及被動輪12安裝于機架14上，主動輪11以及被動輪12與機架14動配合連接，電機13的機座與機架14固定連接，電機13的電機軸與主動輪11連接。輸送帶10與主動輪11以及被動輪12連接，輸送帶10設有智能夾座15，智能夾座15設有多個，智能夾座15均布于輸送帶10帶面上，每個智能夾座15設有凹孔31，凹孔31內設有彈性網32，以適合柑子進行剝皮加工；每個智能夾座15之間的距離相等；智能夾座15設有傳感孔33，智能夾座15的傳感孔33對應的輸送帶10上設有感應孔34，傳感孔33對著感應孔34，傳感孔33的中心線與感應孔34的中心線相同；進料機械手2設有柑子抓爪16，第一切割機械手3由柑子剝皮機器人智能刀構成，柑子剝皮機器人智能刀設有第一切割輪17，第二切割機械手4設有第二切割輪18，第一剝皮機械手5設有第一翻皮鉗19，第二剝皮機械手6設有第二翻皮鉗20，第三剝皮機械手7設有第三翻皮鉗21，出料機械手8設有果肉抓爪22；控制器9設有傳感器23，傳感器23安裝于機架14上，傳感器23位于柑子智能夾座15的下方；傳感器23通過控制線與輸送機1、進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7、出料機械手8以及傳感器23連接。

為了實施柑皮的智能化加工，進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7以及出料機械手8，按上述順序設置于輸送帶10的旁邊；傳感器23包括有第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30；第一傳感器24位于料機械手2的作業工位對應的位置，第二傳感器25位于第一切割機械手3的作業工位對應的位置，第三傳感器26位于第二切割機械手4的作業工位對應的位置，第四傳感器27位于第一剝皮機械手5的作業工位對應的位置，第五傳感器28位于第二剝皮機械手6的作業工位對應的位置，第六傳感器29位于第三剝皮機械手7的作業工位對應的位置，第七傳感器30位于出料機械手8的作業工位對應的位置。

智能夾座15包括有座導槽44、左夾座45、右夾座46、左電動推桿47、右電動推桿48以及重量傳感器49；左夾座45設有左導軌50，右夾座46設有右導軌51，左導軌50以及右導軌51與座導槽44動配合連接，左電動推桿47的外殼以及右電動推桿48的外殼與座導槽44固定連接，左電動推桿47的左動力頭52與左夾座45固定連接，右電動推桿48的右動力頭53與右夾座46固定連接，座導槽44與輸送帶10固定連接；重量傳感器49位于彈性網32的下方，重量傳感器49與彈性網32接觸，重量傳感器49通過重量傳感線與控制器9連接，控制器9設有電腦54。

為了實施每個流程的智能控制以及操作，進料機械手2機座到第一切割機械手3機座的距離與第一切割機械手3機座到第二切割機械手4機座的距離、第二切割機械手4機座到第一剝皮機械手5機座的距離、第一剝皮機械手5機座到第二剝皮機械手6機座的距離、第二剝皮機械手6機座到第三剝皮機械手7機座的距離以及第三剝皮機械手7機座到出料機械手8機座的距離相等；每個智能夾座15之間的距離與進料機械手2機座到第一切割機械手3機座的距離相等；柑子剝皮機器人智能刀初始狀態是：第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30上面的輸送帶10上均設有一個智能夾座15；智能夾座15包括有第一智能夾座37、第二智能夾座38、第三智能夾座39、第四智能夾座40、第五智能夾座41、第六智能夾座42以及第七智能夾座43。

為了實施將柑子對的果肉于柑皮內取出，出料機械手8設有壓皮手35，利用壓皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22將柑子的果肉抓出；根據傳統的工藝，柑子皮作為陳皮使用時，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互為120°角，每瓣相互連接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。

柑子剝皮機器人的使用方法是：利用柑子剝皮機器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車36送到設定的工位；利用控制器9啟動柑子剝皮機器人智能刀工作：控制器9控制進料機械手2將輸送車36的柑子抓到智能夾座15上，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到第一切割機械手3的加工位置，第一切割機械手3利用第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線切割好后，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到第二切割機械手4的加工位置；智能夾座15上的柑子送到第二切割機械手4的加工位置后，第二切割機械手4利用其第二切割輪18于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到第一剝皮機械手5的加工位置，第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到第二剝皮機械手6的加工位置，第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到第三剝皮機械手7的加工位置，第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機1將智能夾座15上的柑子送到出料機械手8的加工位置，出料機械手8利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱81內；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機1帶動智能夾座15轉動，使智能夾座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱82中；柑子剝皮機器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環。

柑子剝皮機器人的工作流程具體如下：

抓柑：控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第一個柑子抓到輸送帶10上的第一智能夾座37上；第一智能夾座37放入第一個柑子后，第一智能夾座37下面對應的第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第一切割線以及第二切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置時，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1停止；輸送機1停止后，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第一切割線以及第二切割線切割好后，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，切割好二條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第三切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置時，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；輸送機1轉動停止后，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第一智能夾座37上柑子的柑皮切割出與第一切割線以及第二切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，切割好三條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第一瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置時，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；輸送機1轉動停止后，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第一瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第二瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置時，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；輸送機1轉動停止后，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第二瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第三瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置時，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；輸送機1轉動停止后，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將柑子的第三瓣柑皮剝開；柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機1轉動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第三瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

分離柑皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置時，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；輸送機1轉動停止后，控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第一智能夾座37上，然后利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱81內。

為了不斷循環利用進料機械手2將輸送車34上的柑子抓到輸送帶10上的智能夾座15上；第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第二個柑子抓到輸送帶10上的第二智能夾座38上；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第三個柑子抓到輸送帶10上的第三智能夾座39上；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第四個柑子抓到輸送帶10上的第四智能夾座40上；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第五個柑子抓到輸送帶10上的第五智能夾座41上；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第六個柑子抓到輸送帶10上的第六智能夾座42上；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置的同時，第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進料機械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第七個柑子抓到輸送帶10上的第七智能夾座43上；如此不斷循環。

為了循環利用第一切割機械手3對智能夾座15上柑子的柑皮進行第一切割線以及第二切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機械手3利用其第一切割輪17于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；如此不斷循環。

為了循環利用第二切割機械手4對智能夾座15上柑子的柑皮進行第三切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機械手4利用其第二切割輪18于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；如此不斷循環。

為了循環利用第一剝皮機械手5對智能夾座15上柑子的柑皮進行三瓣剝皮；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第二智能夾座38上柑子的第一瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第二智能夾座38上柑子的第二瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第二智能夾座38上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第三智能夾座39上柑子的第一瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第三智能夾座39上柑子的第二瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第三智能夾座39上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第四智能夾座40上柑子的第一瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第四智能夾座40上柑子的第二瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第四智能夾座40上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第五智能夾座41上柑子的第一瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第五智能夾座41上柑子的第二瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第五智能夾座41上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第六智能夾座42上柑子的第一瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第六智能夾座42上柑子的第二瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第六智能夾座42上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機械手5利用其第一翻皮鉗19將第七智能夾座43上柑子的第一瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機械手6利用其第二翻皮鉗20將第七智能夾座43上柑子的第二瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機械手7利用其第三翻皮鉗21將第七智能夾座43上柑子的第三瓣柑皮剝開；如此不斷循環。

為了循環利用出料機械手8將智能夾座15上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第二智能夾座38上，然后利用其果肉抓爪22將第二智能夾座38上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第三智能夾座39上，然后利用其果肉抓爪22將第三智能夾座39上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第四智能夾座40上，然后利用其果肉抓爪22將第四智能夾座40上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第五智能夾座41上，然后利用其果肉抓爪22將第五智能夾座41上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第六智能夾座42上，然后利用其果肉抓爪22將第六智能夾座42上柑子的果肉抓到果肉箱81內；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1轉動停止；控制器9控制出料機械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第七智能夾座43上，然后利用其果肉抓爪22將第七智能夾座43上柑子的果肉抓到果肉箱81內；如此不斷循環。

智能夾座15使用時，進料機械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網32后，柑子被放到重量傳感器49上，重量傳感器49將其重量信號傳輸給控制器9，控制器9根據柑子的重量數據計算出柑子的大小形狀；控制器9計算出柑子的大小形狀后，控制器9控制左電動推桿47以及右電動推桿48工作，左電動推桿47帶動左夾座45向柑子移動，右電動推桿48帶動右夾座46向柑子移動，利用左夾座45以及右夾座46，將放于彈性網32的柑子夾緊于智能夾座15上；柑子夾緊于智能夾座15后，智能夾座15下面對應的傳感器23將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機1驅動輸送帶10轉動，將被智能夾座15夾緊的柑子送到第一切割機械手3的加工位置。

為了將柑子夾緊于智能夾座15，同時也避免柑子被夾傷，左夾座45設有左懸勾55，右夾座46設有右懸勾56，彈性網32懸掛于左夾座45的左懸勾55以及右夾座46的右懸勾56上；為了避免阻礙左夾座45與右夾座46的相向移動，左夾座45與右夾座46設有座間隙57，左夾座45與右夾座46的座間隙57的距離大于左夾座45以及右夾座46的行程，使左夾座45以及右夾座46由足夠的移動空間，將柑子夾緊；左夾座45設有左型腔58，右夾座46設有右型腔59，彈性網32位于左型腔58以及右型腔59內；凹孔31由左型腔58以及右型腔59構成；彈性網32的表面積為半球形，彈性網32半球形的體積小于左型腔58與右型腔59合計的容積。

為了控制放于智能夾座15柑子的高度位置，以滿足切割出三分之二的柑皮瓣的要求，智能夾座15設有智能夾頂60，智能夾頂60由電動頂桿61與智能夾62構成，智能夾62與彈性網32的底部接觸，智能夾62與電動頂桿61的動力頭連接，電動頂桿61的外殼與座導槽44固定連接。

為了更加準確檢測柑子的大小，智能夾座15設于第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64，第一智能傳感器63設于左夾座45的上部，第二智能傳感器64設于右夾座46的上部；第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64通過測距傳感線與控制器9連接；進料機械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網32后，控制器9的電腦54根據重量傳感器49檢測柑子的重量數據以及第一智能傳感器63和第二智能傳感器64檢測柑子的大小數據進行智能運算，計算出柑子的大小形狀。

為了實施將三分之二的柑皮切割翻開，放于智能夾座15的柑子的需要露出三分之二的柑皮，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮小于整個柑子柑皮的三分之二時，控制器6控制電動頂桿61的智能夾62上升，彈性網32和柑子跟隨智能夾62上升，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮增加；電動頂桿61上升的行程由控制器9的電腦54根據柑子的重量以及大小來控制；露出于智能夾座15的上座面65的柑皮大于整個柑子柑皮的三分之二時，控制器6控制電動頂桿61的智能夾62下降，彈性網32和柑子跟隨智能夾62下降，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮減少；電動頂桿61下降的行程由控制器9的電腦54根據柑子的重量以及大小來控制。

為了避免柑子被彈性網32吊住，影響重量傳感器49檢測柑子的重量，彈性網32的垂直距離大于電動頂桿61的智能夾62到智能夾座15的上座面65的距離，使彈性網32處于松動的狀態；控制器9控制左電動推桿47以及右電動推桿48工作時，左電動推桿47驅動左夾座45沿座導槽44向右夾座46移動，右電動推桿48驅動右夾座46沿座導槽44向左夾座45移動，左夾座45與右夾座46沿座導槽44相向移動；

智能夾座15上的柑子的果肉被出料機械手8抓到果肉箱81后，控制器9控制左電動推桿47帶動左夾座45以及右電動推桿48帶動右夾座46復位，左夾座45與右夾座46沿座導槽44背向移動。

柑子剝皮機器人智能刀包括有第一機座66、轉動電機67、轉臂座68、第一擺臂69、第一擺轉電機70、第二擺臂71、第二擺轉電機72、切割傳感器73、第一切割輪17、切割電機74以及導向輪75；轉動電機67的機座與第一機座66連接，第一機座66與機架14連接，轉動電機67的電機軸與轉臂座68固定連接，第一擺轉電機70的電機座與轉臂座68固定連接，第一擺轉電機70的電機軸與第一擺臂69固定連接，第二擺轉電機72的電機座與第一擺臂69固定連接，第二擺轉電機72的電機軸與第二擺臂71固定連接，切割電機74的電機座與第二擺臂71固定連接，第一切割輪17與切割電機74的電機軸固定連接，導向輪75與第二擺臂71動配合連接；轉動電機67的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機70、第二擺轉電機72、以及切割電機74的軸線與水平線平行，切割傳感器73安裝于第二擺臂71；轉動電機67、第一擺轉電機70、第二擺轉電機72、切割電機74以及切割傳感器73通過切割控制線與控制器9連接。

柑子剝皮機器人智能刀的使用方法是：使用時，柑子放入智能夾座15后，重量傳感器49、第一智能傳感器63和第二智能傳感器64將檢測柑子的數據傳輸到控制器9，控制器9的電腦54根據重量傳感器49檢測柑子的重量數據以及第一智能傳感器63和第二智能傳感器64檢測柑子的大小數據進行智能運算，計算出柑子的大小形狀；電腦54計算出柑子的大小形狀后，電腦54根據柑子的大小形狀計算出柑子切割的坐標曲線；切割柑皮時，控制器9依據上述坐標曲線控制轉動電機67、控制第一擺轉電機70以及第二擺轉電機72擺轉，控制切割電機74帶動第一切割輪17按上述坐標曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

柑子剝皮機器人智能刀使用時，控制器9控制轉動電機67帶動轉臂座68水平轉動，轉臂座68帶動第一擺臂69以及第二擺臂71水平擺轉、控制第一擺轉電機70帶動第一擺臂69垂直擺動、第二擺轉電機72帶動第二擺臂71垂直擺動，使第一切割輪17按電腦54計算出切割柑子的坐標曲線切割柑子的柑皮。

為了控制第一切割輪17切割柑皮的深度，導向輪75的軸線與第一切割輪17的軸線相同，第一切割輪17的外徑大于導向輪75的外徑，導向輪75位于第一切割輪17的旁邊,第一切割輪17設有不同的規格,用于切割不同厚度的柑皮；第一切割輪17切割柑皮的深度由第一切割輪17的半徑與導向輪75的半徑來決定，第一切割輪17切割柑皮的深度等于第一切割輪17的半徑與導向輪75的半徑只差；切割柑皮時，依據柑子皮的厚度更換不同規格的第一切割輪17；第一切割輪17切割柑皮時，導向輪75貼著柑子的柑皮旋轉。

為了實施柑子剝皮機器人智能刀按按電腦54計算出切割柑子的坐標曲線切割柑子的柑皮；第一擺轉電機70在轉動電機67的上方，第一擺轉電機70的軸線與轉動電機67軸線的夾角為90°角；第一擺轉電機70的軸線與第一擺臂69垂直；轉動電機67的電機軸轉動時，第一擺轉電機70跟隨轉動電機67的電機軸擺動，第一擺轉電機70擺動的角度與轉動電機67電機軸轉動的角度相同；第一擺臂69跟隨第一擺轉電機70擺動，第一擺臂69擺動的角度與第一擺轉電機70擺動的角度相同；轉動電機67轉動的角度小于360°角。

為了實施對第一擺臂69、第二擺臂71不同擺幅的控制，第一擺臂69的長度大于第二擺臂71的長度，第一擺轉電機70的軸線到第二擺轉電機72的軸線的距離大于第二擺轉電機72的軸線的到切割電機75的軸線的距離；第一切割輪17切割柑皮時，控制器9控制第一擺臂69擺動，帶動第一切割輪17跟隨第一擺臂69的擺動而移動，利用第一擺臂69控制第一切割輪17作基礎移動；控制器9控制第二擺臂71擺動，帶動第一切割輪17跟隨第二擺臂71的擺動而移動，利用第一擺臂69控制第一切割輪17作微調移動。

為了利用切割傳感器73檢測智能夾座15是否有柑子，切割電機75以及切割傳感器73安裝于第二擺臂71的尾端76，切割傳感器73與第二擺臂71的尾端76動配合連接；第二擺臂71的尾端76設有球座77，切割傳感器73設有球頭78，切割傳感器73的球頭78的球面與第二擺臂71的球座77的球面動配合連接；切割傳感器73在其重力的作用下，使切割傳感器73的下感應面79朝下，以用于檢測智能夾座15是否有柑子。

切割傳感器73接觸到柑子或者接近到柑子的檢測范圍時，將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制切割電機75轉動，切割電機75帶動第一切割輪17轉動，切割柑子的柑皮；切割電機75帶動第一切割輪17切割柑皮時，控制器9控制第一切割機械手3帶動第一切割輪17于柑子的柑皮切割出兩條有夾角的弧形切割線，兩條弧形切割線的俯視夾角為120°角。

第一切割機械手3帶動第一切割輪17于柑子的柑皮切割出兩條有夾角的弧形切割線后，控制器9控制第二切割機械手4帶動第二切割輪18于柑子的柑皮切割出一條的弧形切割線，該條弧形切割線與上述兩條弧形切割線的俯視夾角互為120°角。