專利名稱：基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種制作鞋底打磨噴膠工作軌跡的系統。
背景技術：
鞋底打磨和噴膠作為制鞋工藝中的兩大關鍵工序，在一定程度上決定了鞋子的質量。傳統的鞋底打磨和噴膠工藝一般都采用手工或半自動化操作，生產效率低、質量不穩定，而且噴膠過程中黏膠劑所揮發出來的氣體嚴重影響著工人的身體健康。實現鞋底打磨和噴膠工藝的自動化關鍵在于打磨噴膠工作軌跡的自動生成。現有的軌跡生成方法大多數采用機器示教的方法，效率低，精度難以保證，操作復雜，對工人的技能要求比較高，因此這種機器示教的方法無法滿足鞋底打磨噴膠工藝實現自動化的要求。

實用新型內容本實用新型的目的是提供一種可自動生成鞋底打磨噴膠工作軌跡的系統，該系統應具有自動化程度高、生產效率高、操作簡單、易于維護以及運行可靠的特點。本實用新型采用的技術方案是:基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，包括輸送鞋楦的輸送帶、驅動傳送帶的步進電機；其特征在于該系統還包括依序排列且懸垂安裝于輸送帶上空的攝像機和兩個照射鞋楦的線結構光傳感器，以及通過運動控制卡控制步進電機的PC機；所述攝像機通過圖像采集卡接入PC機，所述輸送帶由步進電機驅動。所述攝像機以及兩個線結 構光傳感器排列成一條直線，該直線與輸送帶運動方向平行。所述攝像機以及兩個線結構光傳感器固定在一直線支架上。所述兩個線結構光傳感器分別照射到輸送帶上的兩道光線，相隔半個鞋楦的距離。本實用新型的工作原理是:輸送帶帶動鞋楦I運動；線結構光傳感器照射到運動著的鞋楦I上，攝像機5連續采集照射到鞋楦上的激光圖像，然后由圖像采集卡將這些圖像接入PC機，最后通過軟件分析計算生成鞋底面的輪廓線，并根據打磨噴膠工藝參數自動生成工作軌跡曲線。由于兩個線結構光傳感器照射到輸送帶上的光線相隔半個鞋楦的距離，所以每個線結構光傳感器只需同時照射半個鞋楦，就能通過軟件將攝像機采集的激光圖像生成整個鞋底面的輪廓線，并由此生成鞋底打磨噴膠的工作軌跡。 本實用新型有益效果是:本實用新型通過設置兩個線結構光傳感器、一個攝像機和相關軟件即可對由輸送帶帶動的鞋楦進行圖像采集、自動生成打磨噴膠工藝所需的工作軌跡曲線；具有自動化程度高，柔性好，操作簡單，易于維護，運行可靠等優點；與機器示教方法相比，軌跡精度高，效率大為增加；對操作人員的技能要求低，降低了工人的勞動強度，改善了操作工人的工作環境，且同時利用兩個線結構光傳感器進行掃描，使掃描時間(與只有一個線結構光傳感器比較)縮短了一半，從而大大提高了制鞋生產率。

圖1是本實用新型的結構示意圖。圖2是本實用新型生成鞋底打磨噴膠工作軌跡的流程示意圖。圖中:1、鞋楦；2、輸送帶；3、左線結構光傳感器；4、右線結構光傳感器；5、攝像機；6、步進電機；7、直線支架。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。本實用新型包括兩部分:硬件部分和軟件部分。硬件部分主要包括圖像采集卡、攝像機、運動控制卡、步進電機、輸送帶、線結構光傳感器和PC機；軟件部分包括運動控制，圖像處理和軌跡生成程序。圖1所示的裝置中:鞋楦I放置在輸送帶2上，兩個線結構光傳感器(圖中顯示左線結構光傳感器3和右線結構光傳感器4)和攝像機5自右而左依序排列且由一直線支架7支撐懸垂安裝固定于輸送帶的上空；步進電機6驅動輸送帶2(步進電機驅動輸送帶的機構予以省略)使鞋楦I連續有規律的直線運動(運動方向如箭頭A所示)，而攝像機5以及兩個線結構光傳感器排列成一條直線，該直線與輸送帶運動方向平行；當鞋楦I到達指定的位置(由限位開關決定)時，左線結構光傳感器3和右線結構光傳感器4開始同時連續掃描鞋底面，同時由攝像機5連續采集圖像，并由圖像采集卡將這些圖像接入PC機。然后，調用圖像處理程序分析圖像，計算鞋底面的三維點云數據，進而調用軌跡生成程序生成鞋底面的輪廓線，最后根據打磨噴膠工藝參數自動生成工作軌跡曲線。所述的圖像采集卡為PXC-200L系列或相近產品。所述的運動控制卡為GT-400-SG系列及相近產品。上述所有的電氣、機械零部件均可外購獲得。本實用新型采用的軟件主要包括運動控制、圖像處理和軌跡生成三部分；普通軟件技術人員即可制作。本實用新型所生成 的軌跡曲線可以廣泛應用于鞋底打磨噴膠工藝。
權利要求1.基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，包括輸送鞋楦(I)的輸送帶(2)、驅動傳送帶的步進電機(6);其特征在于該系統還包括依序排列且懸垂安裝于輸送帶上空的攝像機(5)和兩個照射鞋楦的線結構光傳感器以及通過運動控制卡控制步進電機的PC機；所述攝像機通過圖像采集卡接入PC機,所述輸送帶由步進電機驅動。
2.根據權利要求1所述的基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，其特征在于所述攝像機以及兩個線結構光傳感器排列成一條直線，該直線與輸送帶運動方向平行。
3.根據權利要求2所述的基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，其特征在于所述攝像機以及兩個線結構光傳感器固定在一直線支架(7 )上。
4.根據權利要求3所述的基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，其特征在于所述兩個 線結構光傳感器分別照射到輸送帶上的兩道光線，相隔半個鞋楦的距離。
專利摘要本實用新型涉及一種制作鞋底打磨噴膠工作軌跡的系統。所要解決的技術問題是提供的系統應具有自動化程度高、生產效率高、操作簡單、易于維護以及運行可靠的特點。技術方案是基于兩個線結構光傳感器生成鞋底打磨噴膠軌跡的系統，包括輸送鞋楦的輸送帶、驅動傳送帶的步進電機；其特征在于該系統還包括依序排列且懸垂安裝于輸送帶上空的攝像機和兩個照射鞋楦的線結構光傳感器，以及通過運動控制卡控制步進電機的PC機；所述攝像機通過圖像采集卡接入PC機，所述輸送帶由步進電機驅動。所述攝像機以及兩個線結構光傳感器排列成一條直線，該直線與輸送帶運動方向平行。所述攝像機以及兩個線結構光傳感器固定在一直線支架上。
文檔編號A43D37/00GK203137262SQ20132011483
公開日2013年8月21日 申請日期2013年3月13日 優先權日2013年3月13日
發明者顧益楠, 武傳宇, 賀磊盈, 沈燁欽, 倪勇 申請人:浙江理工大學