本實用新型涉及硫化鞋圍條貼附技術，具體用于硫化鞋上的圍條貼附。

背景技術：

硫化鞋的使用量非常大，硫化鞋的圍條粘接在硫化鞋上，起到了加強鞋子強度以及使得外表美觀的作用；

傳統的硫化鞋圍條貼附以人工為主要導向，中間通過相關主要機械設備來提高效率；人工的方式效率低、耗時長、存在安全隱患；

作為現有技術的一個典型，一般的硫化鞋圍條貼附需要在傳輸帶上將煉制好的圍條的切斷，然后工人將切斷后的圍條逐個擺放至碼盤上進行碼垛；

接下來將切斷后的圍條搬運至刷膠裝置，刷膠裝置至少需要兩個人操作，一個復雜將圍條逐個送入機械，一個負責將刷膠后的圍條再一次放置到碼盤上，而且需要保證刷膠面朝上，需要說明的是，現有設備的刷膠裝置刷膠面在下面，刷膠后的圍條需要非常即時的人工翻面碼放；

刷膠完畢后的圍條被送至硫化鞋生產線上的圍條貼附工人身邊，然后人工貼附；人工貼附存在很多缺點，首先，貼附過程較為緩慢，于是人工貼附的工位沿著生產線長度方向設置了多個，這是用來保證每一個硫化鞋都能被可靠的貼附，防止各別操作工效率過低或者臨時狀況的發生，此時下一個操作工即可補充上來；因此最后一個操作工在全員正常加工時是被閑置的；

同時，我們還發現上述過程的碼垛、搬運以及人工配合都導致了效率大大降低。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，公開了一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，其能夠高效和自動化的完成硫化鞋的圍條貼附。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以實現：

本實用新型公開的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，用于將圍條貼附至硫化鞋上；其包含用于將圍條送至貼附位置的圍條理料組件和用于在貼附位置將圍條貼附至硫化鞋上的圍條貼附機器人；

所述圍條貼附機器人通過設置在手臂上的硫化鞋夾具夾取固定硫化鞋；

所述圍條理料組件包含通過環形盤繞結構儲存有圍條的圍條出料裝置；還包含用于將經由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥；擠壓輥的前方設置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置；圍條刷膠裝置前方為輸送案板Ⅱ，輸送案板前方為輸送案板Ⅰ，輸送案板Ⅰ位于輸送案板Ⅱ的下方；輸送案板Ⅱ和輸送案板Ⅰ之間設置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置；所述輸送案板Ⅰ前方設置有圍條貼附輥，所述圍條貼附輥上設置有貼附位置傳感器。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：所述圍條貼附機器人為六關節機器人。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：還包含用于控制器和用于提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點的硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置；所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置包含所述貼附位置傳感器，還包含CCD相機；所述控制器與圍條貼附機器人連接，所述控制器還與所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置連接。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：所述圍條貼附輥外表面采用橡膠包附，所述橡膠的邵氏硬度為60～80之間；所述傳輸皮帶通過皮帶驅動電機驅動循環傳遞；所述傳輸皮帶與圍條在擠壓輥的位置擠壓在一起傳遞，所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置分離；切斷后的圍條在輸送案板Ⅰ上與傳輸皮帶一起前進。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置通過分離導向輪分離；所述分離導向輪設置在輸送案板Ⅰ與輸送案板Ⅱ之間，且遠離所述圍條前端裝置設置；所述傳輸皮帶經由分離導向輪后延伸至輸送案板Ⅰ表面；所述輸送案板Ⅱ的前端還設置有一個導向輥；所述導向輥下方設置有用于將圍條由傳輸皮帶上分離的切斷導輥。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：所述圍條切斷裝置包含用于分離圍條的切斷導輥，設置在圍條背面的切斷底板以及設置在圍條正面的旋轉切刀；所述旋轉切刀包含旋轉輥和設置旋轉輥圓周面上且用于切斷圍條的切刀；

所述圍條出料裝置與所述擠壓輥之間還設置有導向輥；所述圍條刷膠裝置包含上下平行設置的兩個膠輥，上方膠輥為涂膠輥；所述導向輥、擠壓輥、圍條刷膠裝置、輸送案板Ⅱ、圍條切斷裝置、輸送案板Ⅰ和圍條貼附輥均安裝在安裝板上；所述圍條出料裝置包含用于纏繞圍條的出料盤，所述出料盤組裝在旋轉軸上，旋轉軸兩側轉動安裝在用于支撐旋轉軸的旋轉支架。

作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優選實施方式：所述傳輸皮帶通過張緊組件張緊；所述張緊組件包含張緊輪和用于調節張緊輪的張緊位置的調節絲杠；所述張緊輪、調節絲杠均安裝在張緊支架上。

本實用新型還公開了上述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的工藝流程，其包含通過圍條理料組件將圍條送入貼附位置的圍條理料流程以及通過圍條貼附機器人將圍條貼附至硫化鞋上的流程；

所述圍條理料流程包含：

（1）圍條上料；通過圍條出料裝置儲存和供給圍條，圍條通過環形盤繞的方式儲存在圍條出料裝置上；

（2）圍條貼附面刷膠；將圍條的貼附面設置為朝上的方向，且在圍條貼附面上通過圍條刷膠裝置刷膠；

（3）圍條貼附長度識別；設置圍條的裁切長度；調整圍條切斷裝置的切斷參數；

（4）圍條切斷；通過根據設置好的長度通過圍條切斷裝置將圍條定長切斷；

（5）圍條貼附位置確定；通過將切斷后的圍條送至圍條貼附輥位置，貼附位置傳感器進行貼附位置的檢測并確定貼附位置。

所述將圍條貼附至硫化鞋上的流程包含：

（1）通過圍條貼附機器人自動夾取硫化鞋；

（2）確定硫化鞋的圍條貼附軌跡；

（3）將圍條根據圍條貼附軌跡貼附在硫化鞋上；圍條貼附機器人通過將硫化鞋在圍條貼附輥位置依照圍條貼附軌跡轉動后實現圍條的貼附。

本實用新型有益效果是：

本實用新型相比于傳統手工的貼附硫化鞋圍條工藝，其具體執行圍條貼附時，圍條煉制完成后不切斷碼垛，而是改用環形的圍條收集裝置進行整體收集,接著進行圍條貼附面自動刷膠，刷膠后的圍條通過長度識別器確定所需長度后經圍條切斷裝置切斷，圍條自動刷膠、長度識別、切斷均在皮帶輸送裝置上完成；圍條切斷后經皮帶繼續傳送至圍條貼附的初始位置，貼附位置傳感器檢查圍條貼附頭部的位置并記錄下傳遞給圍條貼附系統。于此同時，機器人根據控制系統發出的指令，自動完成流水線上硫化鞋的夾取，并通過流水線上設置的硫化鞋圍條貼附軌跡視覺識別裝置提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點。而后機器人夾取硫化鞋進行圍條貼附。

本實用新型中，皮帶輸送裝置用于圍條刷膠、切斷、貼附初始位置確定過程中的輸送載體；圍條貼附輥為圍條貼附時所在的輥；貼附位置傳感器用于貼附初始位置的檢測裝置，以確定圍條貼附時的初始位置；圍條切斷裝置主要用于一定長度圍條的切斷，其主要由切斷底板、旋轉切刀和切斷導輥組成；圍條刷膠裝置主要用于圍條貼附面的刷膠；導向輥主要用于圍條輸送過程中的導向；圍條出料裝置用于圍條循環出料。

綜上所述，本實用新型的整個工作過程自動化程度高，效率高，避免了很多人工操控的因素，整體的流水線長度緊湊，占地面積較小。

附圖說明

圖1為本實用新型的工藝流程的一種具體實施方式的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的裝置的一種具體實施方式的整體結構示意圖；

圖3為本實用新型的圍條理料組件的一種具體實施方式的主視方向的結構示意圖；

圖4為本實用新型的圍條理料組件的一種具體實施方式的俯視方向的結構示意圖；

圖5為圖3的A處放大結構示意圖。

附圖標記說明：

100-圍條貼附機器人，200-夾具，300-硫化鞋，400-圍條理料組件，500-圍條；

401-安裝板，402-皮帶輸送裝置，421-圍條貼附輥，403-貼附位置傳感器，404-輸送案板Ⅰ，405-圍條切斷裝置，406-輸送案板Ⅱ，407-圍條刷膠裝置；408-擠壓輥，409-導向輥，410-圍條，411-圍條出料裝置，413-皮帶驅動電機，414-分離導向輪，415-張緊組件，416-調節絲杠，417-張緊輪，418-張緊支架，441-圍條貼附輥；

451-切斷底板，452-旋轉切刀，453-圍條，454-切斷導輥；

11-1：出料盤，11-2：旋轉支架，11-3：旋轉軸。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例描述本實用新型具體實施方式：

需要說明的是，本說明書所附圖中示意的結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整，在不影響本實用新型所能產生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本實用新型所揭示的技術內容得能涵蓋的范圍內。

同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本實用新型可實施的范疇。

如圖所示，其示出了本實用新型的具體實施方式，本實用新型公開的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，用于將圍條貼附至硫化鞋上；包含用于將圍條送至貼附位置的圍條理料組件400和用于在貼附位置將圍條貼附至硫化鞋上的圍條貼附機器人100；

如圖所示：所述圍條貼附機器人通過設置在手臂上的硫化鞋夾具200夾取固定硫化鞋；

如圖所示：所述圍條理料組件包含通過環形盤繞結構儲存有圍條的圍條出料裝置411；還包含用于將經由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥408；擠壓輥的前方設置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置407；圍條刷膠裝置前方為輸送案板Ⅱ（406），輸送案板前方為輸送案板Ⅰ（404），輸送案板Ⅰ位于輸送案板Ⅱ的下方；輸送案板Ⅱ和輸送案板Ⅰ之間設置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置405；所述輸送案板Ⅰ前方設置有圍條貼附輥（421，441），所述圍條貼附輥上設置有貼附位置傳感器403。

優選的，如圖所示：所述圍條貼附機器人為六關節機器人。六關節機器人能夠靈活的實現硫化鞋的夾取、搬運以及貼附軌跡執行的過程。

優選的，如圖所示：還包含用于控制器和用于提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點的硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置；所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置包含所述貼附位置傳感器，還包含CCD相機；所述控制器與圍條貼附機器人連接，所述控制器還與所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置連接。本實施例中，設置了控制器和硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置，使得整個貼附過程的控制更加的智能化和精準化。

優選的，如圖所示：所述圍條貼附輥外表面采用橡膠包附，所述橡膠的邵氏硬度為60～80之間；所述傳輸皮帶通過皮帶驅動電機413驅動循環傳遞；所述傳輸皮帶與圍條在擠壓輥的位置擠壓在一起傳遞，所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置分離；切斷后的圍條在輸送案板Ⅰ上與傳輸皮帶一起前進。本實施例通過擠壓輥實現傳輸皮帶和圍條的同步傳遞，有助于整個傳送過程的可靠實現；傳輸皮帶與圍條在圍條切斷裝置的位置的分離能夠保證切斷過程順利完成。

優選的，如圖所示：所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置通過分離導向輪414分離；所述分離導向輪設置在輸送案板Ⅰ與輸送案板Ⅱ之間，且遠離所述圍條前端裝置設置；所述傳輸皮帶經由分離導向輪后延伸至輸送案板Ⅰ表面；所述輸送案板Ⅱ的前端還設置有一個導向輥409；所述導向輥下方設置有用于將圍條由傳輸皮帶上分離的切斷導輥454。本實施例公開圍條切斷裝置的細節結構，通過分離導向輪分離傳輸皮帶，使得切斷過程順利完成。

優選的，如圖所示：所述圍條切斷裝置包含用于分離圍條的切斷導輥，設置在圍條背面的切斷底板以及設置在圍條正面的旋轉切刀452；所述旋轉切刀包含旋轉輥和設置旋轉輥圓周面上且用于切斷圍條的切刀；本實施例進一步公開了圍條切斷裝置的細節結構，其通過旋轉切刀進行切割，切斷底板起到了切割時的支撐作用；旋轉切刀的旋轉能夠非常準確和便捷的設計出需要裁剪的尺寸。

所述圍條出料裝置與所述擠壓輥之間還設置有導向輥；所述圍條刷膠裝置包含上下平行設置的兩個膠輥，上方膠輥為涂膠輥；所述導向輥、擠壓輥、圍條刷膠裝置、輸送案板Ⅱ、圍條切斷裝置、輸送案板Ⅰ和圍條貼附輥均安裝在安裝板401上；所述圍條出料裝置包含用于纏繞圍條的出料盤11-1，所述出料盤組裝在旋轉軸11-3上，旋轉軸兩側轉動安裝在用于支撐旋轉軸的旋轉支架11-2。本實施例的刷膠裝置為上方刷膠，這樣一來整個過程無需將圍條翻面，效率高，也能夠有利于貼附過程的完成。

優選的，如圖所示：所述傳輸皮帶通過張緊組件張緊；所述張緊組件包含張緊輪417和用于調節張緊輪的張緊位置的調節絲杠416；所述張緊輪、調節絲杠均安裝在張緊支架418上。本實施例通過設置張緊組件實現了傳輸皮帶張緊力的調節，保證了傳輸的穩定可靠。

本實用新型還公開了上述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的工藝流程，其包含通過圍條理料組件將圍條送入貼附位置的圍條理料流程以及通過圍條貼附機器人將圍條貼附至硫化鞋上的流程；

所述圍條理料流程包含：

（1）圍條上料；通過圍條出料裝置儲存和供給圍條，圍條通過環形盤繞的方式儲存在圍條出料裝置上；

（2）圍條貼附面刷膠；將圍條的貼附面設置為朝上的方向，且在圍條貼附面上通過圍條刷膠裝置刷膠；

（3）圍條貼附長度識別；設置圍條的裁切長度；調整圍條切斷裝置的切斷參數；

（4）圍條切斷；通過根據設置好的長度通過圍條切斷裝置將圍條定長切斷；

（5）圍條貼附位置確定；通過將切斷后的圍條送至圍條貼附輥位置，貼附位置傳感器進行貼附位置的檢測并確定貼附位置。

所述將圍條貼附至硫化鞋上的流程包含：

（1）通過圍條貼附機器人自動夾取硫化鞋；

（2）確定硫化鞋的圍條貼附軌跡；

（3）將圍條根據圍條貼附軌跡貼附在硫化鞋上；圍條貼附機器人通過將硫化鞋在圍條貼附輥位置依照圍條貼附軌跡轉動后實現圍條的貼附。

上面結合附圖對本實用新型優選實施方式作了詳細說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下做出各種變化，這些變化涉及本領域技術人員所熟知的相關技術，這些都落入本實用新型專利的保護范圍。

不脫離本實用新型的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權利要求限定。