專利名稱：用于電磁跟蹤系統的動態金屬畸變補償的系統和方法
用于電磁跟蹤系統的動態金屬畸變補償的系統和方法本申請涉及用于電磁跟蹤系統的動態金屬畸變補償的系統和方法，特別是使用有源基準標記物(fiducial marker)。通過使用電磁跟蹤系統(EMTS)來跟蹤醫學儀器的位置并將此信息顯示在醫學圖像上，由此幫助將醫學儀器導引至解剖體中的目標位置，能夠改善最小化入侵醫學處置的結果。EMTS通過使用電磁(EM)場生成器和包含合適的最小化傳感器線圈的醫學儀器來工作，電磁(EM)場生成器在處置現場產生局部EM場。在傳感器線圈中感生電流，該電流為傳感器線圈相對EM場生成器的位置和取向的函數。EMTS能夠計算傳感器線圈的位置，并且因此醫學儀器的位置。EMTS的特定優點是無需瞄準線(line of sight)，因為EM場能夠主要未受干擾地穿透到人體中。因此，EMTS特別適合于跟蹤解剖體內的針或導管。在醫學環境中使用EMTS的一個主要問題是，在EM場附近存在金屬導電或鐵磁對象。這些對象產生畸變，或金屬偽影，畸變或金屬偽影在跟蹤醫學儀器的位置和取向中產生誤差。在醫學環境中，存在對EMTS中的金屬偽影做貢獻的許多對象。畸變的主要源來自醫學成像裝備，患者躺在該醫學成像裝備上(例如CT托臺、CT臺、X射線C臂等)。畸變的另一源是到達EMTS附近的活動醫學裝備或工具(ECG監視器，金屬工具等)。這些源使得EM 場發生畸變，并且從而使得來自EMTS的位置和取向讀數發生畸變，引入跟蹤誤差。該誤差可以直接影響使用EMTS的醫學處置的結果。當前，EMTS的臨床利用受到限制，因為在存在金屬畸變時，EMTS的位置和取向精度不能夠得到保證。Anderson的US2005/0107687提出了用于EMTS中的畸變分析和減小的系統和方法。跟蹤修改單元依賴于用于被跟蹤的每個特定工具或儀器的預定畸變模型。通過包括野外制圖(field mapping)和/或建模/仿真的分析處理來發展預定模型，其也考慮傳感器位置和遮蔽。跟蹤分析單元生成儀器的畸變特性的圖形和/或模型，其本質上是用于儀器的查找表。此系統不嘗試減小環境中的靜態對象引起的畸變。Jensen的US2008/0079421提出了環境中的對象產生的畸變場的靜態繪圖。EM 傳感器的陣列位于感興趣的體積內，并且對該傳感器陣列進行采樣以獲取表示陣列內的EM 傳感器的位置的信號。因為陣列包括固定的已知幾何結構，所以能夠計算EM場畸變。在醫學處置期間不能實時利用此系統，其也不能考慮由在感興趣的體積內移動醫學儀器和工具而產生的場畸變。Shen等的W02007/113719提出了一種用于局部金屬畸變校正的系統，用于提高醫學環境中的EMTS的精度。該系統包含電磁場生成器，該電磁場生成器監視具有合適的傳感器線圈的醫學裝置，其中，從誤差校正工具得到的校正函數施加于傳感器線圈的位置和取向讀數。誤差校正工具包括布置在固定且已知的幾何配置中的若干電磁傳感器，并且圍繞醫學處置的位置放置。傳感器數據顯示在成像系統中。另外，能夠利用光學傳感器執行畸變繪圖，用于沿電磁跟蹤系統傳感器的相對位置讀數。需要能夠實時有效地補償金屬畸變的系統和方法，以提高醫學環境中的EMTS的精度和可靠性。因此，期望提供能夠補償環境產生的靜態畸變和醫學儀器和工具自身產生
4的畸變的系統和方法。提供了概述以符合U.S.細則37C.F.R. § 1. 73，其要求簡短地指明發明的性質和實質的發明內容。應當理解，提交這個不是用于解釋或限定權利要求的范圍或意思。根據范例實施例的一個方面，使用電磁跟蹤系統(EMTQ進行動態金屬畸變補償的方法包括從至少一個電磁場生成器生成電磁場。提供多個基準標記，每個基準標記包括至少一個電磁傳感器，電磁傳感器在多個傳感器取向上取向，并且至少一些傳感器鄰近感興趣的體積設置。對基準標記進行成像，以提供至少一個基準標記在在圖像空間的基線位置。該方法還包括使用EMTS監視多個電磁傳感器的位置讀數，并通過將基準標記在成像空間中的位置與電磁傳感器在電磁場中的位置讀數進行比較來計算金屬畸變校正函數。使用 EMTS監視移動通過感興趣的體積的醫學裝置的位置讀數，該裝置具有至少一個電磁傳感器。然后將畸變校正函數施加于醫學裝置位置讀數，以補償所述金屬畸變。校正是動態且實時的，其容許對處置期間引入到附近區域中的對象/畸變進行補償。在位置監視期間，可以改變至少一個基準標記的定位。在醫學處置期間，至少一些基準標記放置在圍繞患者的身體的至少一部分的框架上，和/或在醫學處置期間，至少一些基準標記直接放置在患者的皮膚上。替代地，或附加地，在醫學處置期間，至少一個基準標記可以放置在患者的身體內部。選擇多個電磁傳感器的對醫學畸變校正函數起作用的一些位置讀數。能夠基于選擇標準動態地選擇電磁傳感器。選擇標準能夠包括選擇取向最接近所跟蹤的醫學裝置的取向的傳感器來計算補償。在其它布置中，選擇標準包括選擇空間位置鄰近所跟蹤的醫學裝置的空間位置的傳感器來計算補償。在另外的布置中，選擇的標準能夠包括選擇空間位置鄰近患者身體內的目標位置的傳感器來計算補償。在另外的布置中，選擇標準能夠包括基于所跟蹤的醫學裝置和患者的身體內的目標位置的相對空間位置的幾何結構來選擇傳感器，以計算補償。在所有布置中，隨所跟蹤的醫學裝置的取向和空間位置中的至少之一改變，選擇標準能夠改變。能夠基于對電磁傳感器的選擇來選擇用于計算金屬畸變校正函數的方法。例如， 能夠使用全局變換(仿射)計算方法，能夠使用內插計算，如果所跟蹤的醫學裝置位于選擇的傳感器的幾何結構覆蓋范圍外，則能夠使用全局變換計算方法，和/或如果所跟蹤的醫學裝置位于選擇的傳感器的幾何結構覆蓋范圍外，則使用外推計算方法。隨著對電磁傳感器的選擇由于所跟蹤的醫學裝置的運動而改變，用于計算金屬畸變校正函數的方法能夠動態改變。根據范例實施例的另一方面，使用電磁跟蹤系統(EMTS)進行動態金屬畸變補償的系統包括用于生成電磁場的至少一個電磁場生成器。多個基準標記，每個基準標記包括至少一個電磁傳感器，電磁傳感器在多個傳感器取向上取向，并且至少一些傳感器鄰近感興趣的體積設置，基準標記在圖像空間是可見的。包括處理器，以通過將基準標記在圖像空間的位置與電磁傳感器在電磁場中的位置讀數進行比較來計算金屬畸變校正函數。至少一個電磁傳感器連接至醫學裝置。處理器向所述醫學裝置位置讀數施加計算的畸變校正函數，以補償金屬畸變。在醫學處置期間，至少一些基準標記設置在配置為圍繞患者的身體的至少一部分的框架上。至少一些基準標記包括多個電磁傳感器，并且該基準標記中的所述多個電磁傳感器能夠具有不同的傳感器取向。根據以下詳細描述、附圖、以及所附的權利要求，本領域技術人員將懂得并理解本公開的上述和其它特征和優點。

圖1是本發明的部件的總體布置；圖2示出了有源(active)基準標記聯接至框架的腹部幻影；圖3示出了圖像獲取；圖4示出了路徑計劃；圖5示出了基線配準；圖6示出了圖像空間中有源基準標記的識別；圖7示例具有EM畸變補償的導航(navigation)；圖8示例示出圍繞目標布置的三個不同取向的有源基準的范例。本公開涉及用于醫學裝置和其它結構的電磁跟蹤系統(EMTS)。本領域技術人員應當理解，本公開的范例實施例能夠應用于許多類型的結構，包括但不限于心臟和血管應用中的導管跟蹤中的使用，諸如穿刺活檢、射頻消融、低溫消融、前列腺癌治療等的腫瘤學應用。先參照圖1，示例了具有電磁(EM)場生成器12的電磁跟蹤系統(EMTS) 10。在一個布置中，生成器12能夠產生局部EM場，該EM能夠跟蹤來自包含在有源基準標記14和醫學儀器16內的EM傳感器的傳感器數據。標記14圍繞患者身體18排列。標記14在醫學圖像空間中是可見的，并且還包含傳感器線圈以提供EM跟蹤空間中的位置和取向信息，使得它們在EM跟蹤空間內也是可定位的。在醫學處置中，儀器16典型地穿透皮膚下面的患者身體18到達目標位置。EM傳感器線圈嵌入儀器16中，例如如果儀器16為針或包括針的話，靠近尖端。在傳感器線圈中感生電流，該電流為傳感器線圈相對于EM場生成器12的位置和取向的函數。EMTSlO能夠計算傳感器線圈的位置，并且因此醫學儀器16的位置。EMTS 的特定優點是不需要瞄準線。因此，EMTS特別適合于跟蹤解剖體內的針或導管。現在參照圖2-8，在醫學處置期間，能夠將有源基準標記14放置在患者皮膚表面上，或在設計為圍繞患者18(在示例的布置中，代替患者，示出了腹部幻影18，這可以用于測試目的)的固定框架20上。標記14能夠放置為包圍患者皮膚上的進入點附近或患者身體內的目標位置附近的合適區域。標記可以通過導線22連接至EMTS 10。患者18和框架 20能夠位于臺M上，EM生成器12位于臺M以上，或任何合適的位置。獲取相關患者解剖體的圖像。有源基準標記14在醫學圖像中是清楚地可識別的，并且標記在圖像空間中的位置被確定(經由軟件應用)。這形成用于有源基準標記14的位置的基線真值(truth)，并且從而通過EMTS獲取標記14的位置讀數。通過將EMTS位置與基線真實圖像位置進行比較，來自EMTS的這些位置用于計算補償。如果存在金屬畸變源，則一個或多個有源基準標記14的位置將發生畸變，或不正確。與基線圖像位置進行比較容許計算校正。能夠以各種方式實施校正，包括剛性配準(rigid registration)、仿射配準、以及許多內插方法。已經發現具有諸如與皮膚相切的單個傳感器取向的基準標記14導致相對差的配準，主要是因為諸如針的最終的所跟蹤的醫學儀器垂直插入到皮膚表面，并且從而傳感器垂直于皮膚表面。當標記固定于患者皮膚且內部的傳感器垂直于皮膚表面取向時，有源基準標記14能夠用于實現第一級可用的校正或補償。當所跟蹤的醫學儀器16與有源基準標記中的傳感器在相同的方向上取向時，效果是最佳的。然而，不總是如下情況，或者經常是如下情況有源基準標記14中的傳感器和所跟蹤的醫學裝置能夠接近對準。在第一布置中，公開的系統和方法使用有源基準標記14的多個陣列，每個陣列具有不同傳感器取向。在另一布置中，公開的系統和方法能夠使用多個具有變化取向的有源基準標記14，它們不必組織到特定取向的陣列中。選擇具有與所跟蹤的醫學儀器16最接近的傳感器取向的有源基準標記14的陣列或具有與所跟蹤的醫學儀器16最接近的傳感器取向的單個有源基準標記14。選擇的陣列或傳感器然后用于計算畸變校正。有源基準標記 14能夠無需精確地放置在患者身體周圍，即無需先驗的位置，因為標記14僅需要在醫學圖像中對用于計算補償的基線位置可識別。這給出了重新定位標記的自由度，如果在醫學處置期間需要的話。通過將有源基準標記14放置在圍繞患者18的框架20上，能夠消除呼吸運動的影響。如果歸因于呼吸，有源基準標記14處于恒定運動中，則這影響計算補償的能力。如果能夠估計呼吸運動，則可以將有源基準標記14直接放置在患者皮膚上。來自有源基準標記 14的位置讀數將必須與獲取圖像期間的呼吸水平一致。如果患者在呼吸機上，則通過門控程序能夠實現這個，或者能夠使用風箱(bellows)裝置。替代地，內部有源基準標記，或類似標記能夠用于使用EMTS或類似跟蹤系統來估計呼吸狀態。為使用EMTS，首先使用任何合適的成像系統對患者進行成像(見圖3)。然后識別用于介入醫學處置的目標路徑(見圖4)。在處置期間，可以直接在開始醫學處置之前執行這兩個步驟，或可以在處置之前執行這兩個步驟。能夠獲得圖像空間和EM跟蹤空間之間的基線配準(見圖幻。基線配準是圖像空間和EM跟蹤空間之間的初始配準。此步驟是可選的，因為在補償計算期間，能夠使用有源基準標記14來計算兩個空間之間的變換。然而，甚至在對EM補償的計算失敗的情況下，執行此步驟也提供圖像和EM跟蹤空間之間的基線變換。此外，如果軟件應用使得用戶能夠選擇EM畸變補償(即開通或關斷它)，則此步驟是有用的。然后在圖像空間識別有源基準標記的位置(見圖6)。然后讀取有源基準標記14 的EMTS位置信息，并且EMTS計算圖像空間位置和EMTS位置之間的變換或內插，這實施畸變補償。一旦計算了畸變補償，則能夠對圖像進行校正，并且能夠將校正的圖像提供給醫生，使得能夠以實時畸變補償執行介入導航(見圖7)。從而實時地監視所跟蹤的醫學儀器 16的取向。使用來自與所跟蹤的醫學儀器16具有相同(在閾值內)取向的有源基準標記14 中的傳感器的位置讀數來計算補償。在大多數情況下，所跟蹤的醫學儀器16的取向不固定，因為隨著醫學儀器16被重新定位，該取向動態地改變。從而，使用具有不同取向的多個傳感器容許選擇取向最接近所跟蹤的醫學儀器16的取向的傳感器來計算補償。替代地，能夠選擇最鄰近醫學儀器16的傳感器，或可以基于傳感器至醫學儀器16的幾何結構位置來進行選擇。隨著所跟蹤的醫學儀器16的取向改變，能夠動態地選擇合適的傳感器來計算補償。在所有情況下，必須使用最小數量的傳感器來計算校正，然而實際最小數量取決于用于執行計算的方法。用于計算的傳感器的選擇可以用于確定校正采用的補償方法。例如，如果僅少數傳感器符合選擇標準，則可以通過全局仿射變換來實施補償。然而，如果利用合適的幾何結構覆蓋范圍選擇了足夠數量的傳感器，則可以使用內插方法。在一些布置中，當所跟蹤的醫學裝置的取向不確切地對應于最小數量的有源基準傳感器的取向時，能夠根據在取向上最接近地匹配的傳感器來計算內插。類似地，如果所跟蹤的醫學儀器16在可用的傳感器的幾何結構覆蓋范圍外，則全局變換方法可能比外推方法更好。補償的速度和頻率僅受到兩個事件的限制，從有源基準標記14獲取位置讀數，以及計算補償。取決于使用的有源基準標記的數量、EMTS的速度、以及使用的補償算法，能夠在幾分之一秒中進行一個補償。在臨床環境中，真實的連續實時補償可能是必須的或可能不是必須的。補償計算中使用的傳感器選擇的一個方法是使用多個傳感器陣列，其中，每個陣列包含基本上具有相同取向或最靠近醫學儀器16附近的若干傳感器。基于所跟蹤的醫學儀器16的取向，選擇合適的傳感器陣列來計算補償。能夠經由對合適陣列的軟件識別或通過硬件復用器/選擇器來進行選擇。每個獨立的傳感器陣列的傳感器圍繞目標位置合適地間隔開。第二方法是使用具有不同取向的若干獨立傳感器(未分組到陣列中)，基于所跟蹤的醫學儀器16的取向，選擇取向最接近所跟蹤的醫學儀器16的取向的傳感器來計算補償。 最可能經由對合適傳感器的軟件識別來進行選擇。圖8中利用三個不同取向的成組傳感器沈給出了傳感器布置的范例簡化示例 (傳感器由表示它們的取向的線描繪)。每組傳感器沈能夠位于一個有源基準標記14內， 或每個有源基準標記14能夠包含一個傳感器，并且被一起分組到陣列中。取向的數量不必限制于三個，例如能夠使用兩個，或遠大于三個。在另一布置中，在處置期間，能夠將至少一個基準標記14臨時放置在患者內部， 例如接近被跟蹤的醫學儀器16、接近目標，或在任何合適的位置，以提高補償精度。電磁跟蹤是提高醫學處置的手段，該醫學處置包括心臟和血管應用中的導管跟蹤；諸如穿刺活檢、射頻消融、低溫消融、前列腺癌治療等的腫瘤學應用。金屬干擾引起的誤差能夠影響使用電磁跟蹤系統的醫學處置的精度。通過提供實時動態誤差補償，公開的方法和系統提高了 EM跟蹤醫學處置的精度，并使得EMTS的使用更現實和實際，依次產生許多機會用于在最小的侵入應用中將醫學成像與醫學裝置跟蹤整合。這些醫學應用包括使用CT 系統、X射線系統、超聲系統，并且該技術一般地可應用于醫生需要將醫學裝置導引至解剖體內的位置的幾乎任何狀況。能夠以硬件、軟件、或硬件與軟件的組合來實現包括上述方法學步驟的本發明。能夠在一個計算機系統中以集中的方式來實現本發明，或以不同元件在數個互聯的計算機系統上散步的分布方式來實現本發明。任何種類的計算機系統或配置為執行于此描述的方法的其它裝置是合適的。硬件和軟件的典型組合能夠是具有計算機程序的通用目的計算機系統，當該程序被裝載并執行時，其控制計算機系統，使得計算機系統執行于此描述的方法。包括上述方法學的步驟的本發明能夠植入計算機程序產品中。計算機程序產品能夠包括計算機可讀存儲介質，該介質上植入有包括計算機可執行代碼的計算機程序，用于引導計算裝置或基于計算機的系統來執行于此描述的各種處置、處理以及方法。當前上下文中的計算機程序意指意在使具有信息處理能力的系統直接地或在執行以下二者之一或二者后執行特定功能的指令集的以任何語言、代碼或符號的任何表述a)轉換為另一語言、代碼或符號；b)在不同材料形式中進行復制。
于此描述的實施例的示例意在提供對各個實施例的結構的總體理解，并且它們不是意在用作可以利用于此描述的結構的裝置和系統的所有元件和特征的完整描述。在校閱以上描述后，許多其它實施例對本領域技術人員將是明顯的。可以利用其它實施例或從其得到其它實施例，使得可以進行結構和邏輯的替代和改變，而不會脫離此公開的范圍。附圖也僅是代表性的，并且可以不按比例繪制。其某些比例可以被夸大，而其它可以被最小化。 因此，說明書和附圖應視為示例性的而不是限制意義的。從而，雖然于此示例并描述了特定實施例，但是應當理解，對于示出的特定實施例，可以取代任何計算的布置來實現相同目的。此公開意在涵蓋各種實施例的任何以及所有調整或變形。在校閱以上描述后，對本領域技術人員來說，以上實施例以及未于此具體描述的其它實施例的組合將是明顯的。因此，其意在本公開不限于作為視為執行此發明的最佳方式公開的特定實施例，而是本發明將包括落入所附權利要求范圍內的所有實施例。于此使用的詞語“包括”不應視為排除另外的元件。于此使用的單數冠詞“一”或 “一個”不應視為排除多個元件。詞語“或”應當視為包含性的，或換句話說為“和/或”。提供公開的摘要是為了符合U. S.細則37C.F.R. § 1. 72 (b)，該條要求摘要將容許讀者快速確定技術公開的性質。應當理解，其不是用于解釋或限定權利要求的范圍或意思。
權利要求
1.一種使用電磁跟蹤系統(EMTQ (10)進行動態金屬畸變補償的方法，包括從至少一個電磁場生成器(1 生成電磁場；提供多個基準標記(14)，每個基準標記包括至少一個電磁傳感器06)，所述電磁傳感器在多個傳感器取向上取向，并且至少一些所述傳感器鄰近感興趣的體積設置；對所述基準標記進行成像，以提供所述基準標記在圖像空間中的基線位置；使用所述EMTS來監視所述多個電磁傳感器的位置讀數；通過將所述基準標記在圖像空間中的位置與所述電磁傳感器在所述電磁場中的位置讀數進行比較來計算金屬畸變校正函數；使用所述EMTS來監視移動通過所述感興趣的體積的醫學裝置(16)的位置讀數，所述裝置具有至少一個電磁傳感器；將所述畸變校正函數施加于所述醫學裝置位置讀數，以補償所述金屬畸變。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述位置監視期間，至少一個基準標記(14)的定位是可改變的。
3.根據權利要求1所述的方法，其中，在醫學處置期間，至少一些所述基準標記(14)放置在圍繞患者的身體(18)的至少一部分的框架上。
4.根據權利要求1所述的方法，其中，在醫學處置期間，至少一些所述基準標記(14)直接放置到患者的皮膚上。
5.根據權利要求1所述的方法，其中，在醫學處置期間，至少一個所述基準標記(14)放置在患者的身體(18)內部。
6.根據權利要求1所述的方法，還包括選擇所述多個電磁傳感器06)的所述位置讀數中的對所述金屬畸變校正函數起作用的一些位置讀數。
7.根據權利要求6所述的方法，其中，基于選擇標準動態地選擇所述電磁傳感器(沈)。
8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述選擇標準包括選擇取向最接近所跟蹤的醫學裝置(16)的取向的傳感器06)來計算所述補償。
9.根據權利要求7所述的方法，其中，所述選擇標準包括選擇空間位置鄰近所跟蹤的醫學裝置(16)的空間位置的傳感器06)來計算所述補償。
10.根據權利要求7所述的方法，其中，所述選擇標準包括選擇空間位置鄰近患者的身體(18)內的目標位置的傳感器06)來計算所述補償。
11.根據權利要求7所述的方法，其中，所述選擇標準包括基于所跟蹤的醫學裝置(16) 和患者的身體(18)內的目標位置的相對空間位置的幾何結構來選擇傳感器06)以計算所述補償。
12.根據權利要求7所述的方法，其中，隨所跟蹤的醫學裝置的所述取向和空間位置的至少之一的改變，所述選擇標準改變。
13.根據權利要求6所述的方法，其中，基于對電磁傳感器06)的選擇來選擇用于計算所述金屬畸變校正函數的所述方法。
14.根據權利要求13所述的方法，其中，使用全局變換計算方法。
15.根據權利要求13所述的方法，其中，使用內插計算。
16.根據權利要求13所述的方法，其中，如果所跟蹤的醫學裝置(16)位于所選擇的傳感器06)的幾何結構覆蓋范圍外，則使用全局變換計算方法。
17.根據權利要求13所述的方法，其中，隨著對電磁傳感器06)的選擇由于所跟蹤的醫學裝置(16)的運動而發生改變，用于計算所述金屬畸變校正函數的所述方法動態地改變。
18.一種使用電磁跟蹤系統(EMTQ (10)進行動態金屬畸變補償的系統，包括 至少一個電磁場生成器(12)，用于生成電磁場；多個基準標記(14)，每個基準標記包括至少一個電磁傳感器( )，所述電磁傳感器在多個傳感器取向上取向，并且至少一些所述傳感器鄰近感興趣的體積設置，所述基準標記在圖像空間中是可見的；處理器，通過將所述基準標記在圖像空間中的位置與所述電磁傳感器在所述電磁場中的位置讀數進行比較來計算金屬畸變校正函數；以及至少一個電磁傳感器，聯接至醫學裝置(16)，其中，所述處理器將所計算的畸變校正函數施加于所述醫學裝置位置讀數，以補償所述金屬畸變。
19.根據權利要求18所述的系統，其中，在醫學處置期間，至少一些所述基準標記(14) 設置在配置為圍繞患者的身體(18)的至少一部分的框架上。
20.一種計算機可讀存儲介質，包括用于使計算裝置執行以下步驟的計算機指令 生成基準標記(14)的圖像，以提供所述基準標記在圖像空間中的基線位置，其中，所述基準標記包括在多個傳感器取向上取向的電磁傳感器(沈)，其中，至少一些所述傳感器鄰近感興趣的體積設置，并且其中，所述傳感器能夠探測從至少一個電磁場生成器(12)生成的電磁場；監視所述電磁傳感器的位置讀數通過將所述基準標記在所述圖像空間中的位置與所述電磁傳感器在所述電磁場中的位置讀數進行比較來計算金屬畸變校正函數；監視移動通過所述感興趣的體積的醫學裝置(16)的位置讀數；以及將所述畸變校正函數施加于所述醫學裝置位置讀數，以補償所述金屬畸變。
全文摘要
一種使用電磁跟蹤系統(EMTS)(10)進行動態金屬畸變補償的方法和系統，使用來自電磁場生成器(12)的電磁場。提供多個基準標記(14)，每個基準標記具有至少一個電磁傳感器(26)，所述電磁傳感器在多個傳感器取向上取向，并且至少一些所述傳感器鄰近感興趣的體積設置。對所述基準標記(14)進行成像，以提供所述基準標記在圖像空間中的位置。使用所述EMTS來監視所述電磁傳感器的位置讀數。通過將所述基準標記在圖像空間中的位置與所述電磁傳感器的位置進行比較來計算金屬畸變校正函數。還使用所述EMTS來跟蹤移動通過所述感興趣的體積的醫學裝置(16)，并且將所述畸變校正函數施加于所述醫學裝置位置讀數，以補償所述金屬畸變。
文檔編號A61B17/00GK102307535SQ200980156110
公開日2012年1月4日 申請日期2009年11月10日 優先權日2009年1月5日
發明者E·舍恩 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司