專利名稱：手術(shù)用器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)施方式涉及手術(shù)用器械。
背景技術(shù)：
醫(yī)學(xué)上的手術(shù)是指將皮膚或粘膜、其它組織使用醫(yī)療儀器切割或割開或施加操作來(lái)治療疾病。特別是，將手術(shù)部位的皮膚切開而打開，對(duì)其內(nèi)部的器官等進(jìn)行治療、整形或去除的開腹手術(shù)等導(dǎo)致出血、副作用、患者的痛苦、傷疤等的問(wèn)題。對(duì)此，代替切開皮膚來(lái)穿設(shè)微小的孔，通過(guò)此孔插入內(nèi)窺鏡、腹腔鏡、手術(shù)用器械、
顯微手術(shù)用顯微鏡等的醫(yī)療儀器而在體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)的“腹腔鏡手術(shù)”或“微創(chuàng)手術(shù)”倍受矚目。這種，使用于腹腔鏡手術(shù)的現(xiàn)有的手術(shù)用器械10如圖1所示，具有在從把手12延伸的軸14的末端結(jié)合有執(zhí)行器16的結(jié)構(gòu)。在手術(shù)過(guò)程中，需要轉(zhuǎn)換執(zhí)行器16的方向的情況下，現(xiàn)有的器械由人手動(dòng)解開鎖定裝置18并手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)操作件沈而使軸的一部分20如關(guān)節(jié)般彎曲之后，重新鎖定鎖定裝置18的方式操作。但是，上述現(xiàn)有的手動(dòng)操作方式需要在手術(shù)中手動(dòng)操作鎖定裝置18及操作件26， 所以要使用雙手操作器械10，因此在雙手分別握著手術(shù)工具的情況下無(wú)法操作手術(shù)用器械 10。上述的背景技術(shù)是發(fā)明者為了導(dǎo)出本發(fā)明而持有或者在本發(fā)明的導(dǎo)出過(guò)程中學(xué)習(xí)的技術(shù)信息，不一定就是在本發(fā)明的申請(qǐng)前對(duì)一般公眾公開的公知技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種通過(guò)簡(jiǎn)單操作控制器使軸彎曲，從而能夠容易轉(zhuǎn)換執(zhí)行器的方向的手術(shù)用器械。本發(fā)明所提示的課題以外的技術(shù)課題應(yīng)當(dāng)通過(guò)下述的說(shuō)明容易理解。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種手術(shù)用器械，其包括把手；軸，結(jié)合在把手，并向一方向延伸；彎曲部，形成于軸的一部分上；驅(qū)動(dòng)部，安裝在把手，生成預(yù)定的驅(qū)動(dòng)力；動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，將由驅(qū)動(dòng)部生成的驅(qū)動(dòng)力傳遞到彎曲部以使彎曲部彎曲。還可以包括，結(jié)合在軸的末端部并根據(jù)使用者對(duì)把手的操作而進(jìn)行手術(shù)所需動(dòng)作的執(zhí)行器。這時(shí)，還可以包括可旋轉(zhuǎn)地安裝在把手，并連接在執(zhí)行器，使執(zhí)行器以軸的延伸方向?yàn)橹行男D(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)操作件。另外，執(zhí)行器可以包括相互咬合的一對(duì)顎，在把手結(jié)合有與一對(duì)顎連接而使一對(duì)顎開閉的夾持操作件。彎曲部鄰接形成于執(zhí)行器，可以按照彎曲部的彎曲而變換執(zhí)行器的朝向。這時(shí)，彎曲部可以包括蛇形的關(guān)節(jié)。驅(qū)動(dòng)部可以包括電機(jī)部；提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)部所需的電力的電源部；控制電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)的控制器。電源部可以包括收容在把手內(nèi)的電池。電機(jī)部位于把手的外部，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)連接在把手。控制器包括方向操作件，其控制電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)而使彎曲部與其操作方向?qū)?yīng)地彎曲。
驅(qū)動(dòng)部具備保持功能，在方向操作件被操作為預(yù)定的方向的情況下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)部而使彎曲部維持對(duì)應(yīng)于該操作的彎曲狀態(tài)；并且，還可以包括釋放操作件，該釋放操作件控制電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)使彎曲部恢復(fù)到初始狀態(tài)。這時(shí)，方向操作件被操作在2個(gè)以上的方向上，電機(jī)部可包括對(duì)應(yīng)于方向操作件的第1操作方向而被驅(qū)動(dòng)的第1電機(jī)、和對(duì)應(yīng)于方向操作件的第2操作方向而被驅(qū)動(dòng)的第2 電機(jī)。彎曲部可以隨著第1電機(jī)的驅(qū)動(dòng)向第1方向彎曲，隨著第2電機(jī)的驅(qū)動(dòng)向第2方向彎曲。動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)可以包括連接第1電機(jī)和彎曲部的沿第1方向相互對(duì)置的2個(gè)點(diǎn)的第1金屬絲、和連接第2電機(jī)和彎曲部的沿第2方向相互對(duì)置的2個(gè)點(diǎn)的第2金屬絲。另外，還可以包括反作用力阻隔部，該反作用力阻隔部設(shè)置在第1、第2金屬絲和彎曲部之間， 阻止使彎曲部恢復(fù)到原來(lái)位置的反作用力傳遞到第1、第2電機(jī)。反作用力阻隔部可以包括蝸輪機(jī)構(gòu)(Worm gear) 0蝸輪機(jī)構(gòu)包括蝸桿和嚙合在蝸桿的蝸輪，而且，根據(jù)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部的釋放操作件的操作，蝸桿可以從蝸輪分離。軸可裝拆地結(jié)合在把手，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)由內(nèi)置于軸的第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和內(nèi)置于把手的第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)構(gòu)成，隨著軸結(jié)合在把手，第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)可以相互連接。上述以外的其它方面、特征、優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)以下的附圖、權(quán)利要求書及發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)
明會(huì)變得清楚。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，在手術(shù)用器械安裝電機(jī)等的驅(qū)動(dòng)部，僅通過(guò)簡(jiǎn)單操作操縱桿等的控制器就能使軸彎曲，從而在用一只手握著器械的狀態(tài)下也容易改變執(zhí)行器的方向。另外，因在握著器械的狀態(tài)下軸被彎曲，在執(zhí)行器的方向發(fā)生變動(dòng)的過(guò)程中，可以感受到相當(dāng)一部分施加在執(zhí)行器的反作用力，從而可以體現(xiàn)觸覺(jué)反饋(haptic feedback)。


圖1是表示根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人手術(shù)用器械的立體圖。圖2是示意地表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的手術(shù)用器械的側(cè)視圖。圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的彎曲部的彎曲狀態(tài)的俯視圖。圖4是對(duì)圖3的“A”部分的放大剖面圖。圖5是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部的圖。圖6是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的反作用力阻隔部的圖。圖7是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的釋放操作件的動(dòng)作狀態(tài)的圖。圖8是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的軸可裝拆地結(jié)合在把手的狀態(tài)的圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明可以施加多樣的變形，可以具有多種實(shí)施例，將在附圖上例示特定實(shí)施例并詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。但是，這并非是將本發(fā)明限定為特定的實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解為包含屬于本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍的所有變更、等同物及替代物。如第1、第2等的包含序數(shù)的用語(yǔ)可以使用于說(shuō)明多樣的構(gòu)成要素，但是上述構(gòu)成要素不限于上述用語(yǔ)。上述用語(yǔ)僅使用于從其它構(gòu)成要素區(qū)分一個(gè)構(gòu)成要素的目的。例如，在不脫離本發(fā)明的權(quán)利范圍的前提下，第1構(gòu)成要素可以命名為第2構(gòu)成要素，類似地第2 構(gòu)成要素也可以命名為第1構(gòu)成要素。提及某個(gè)構(gòu)成要素“連接”或“接合”在其它構(gòu)成要素時(shí)，可能直接連接或接合在其它構(gòu)成要素，但是應(yīng)理解在中間可能存在其它構(gòu)成要素。在本說(shuō)明書中使用的用語(yǔ)是單純?yōu)榱苏f(shuō)明特定的實(shí)施例而使用的，并不是要限定本發(fā)明。單數(shù)的表述在上下文上未清楚表示不同時(shí)，包括復(fù)數(shù)的表述。在本說(shuō)明書中，“包括”、“具有”等的用語(yǔ)應(yīng)當(dāng)理解為是要指定記載于說(shuō)明書上的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部件或這些組合的存在，而不是事先排除一個(gè)或其以上的其它特征或數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部件或這些組合的存在或附加可能性。另外，在參照

時(shí)，與附圖符號(hào)無(wú)關(guān)，相同的構(gòu)成要素賦予相同的參照符號(hào)，省略對(duì)其重復(fù)的說(shuō)明。在說(shuō)明本發(fā)明時(shí)，在判斷為對(duì)相關(guān)公知技術(shù)的詳細(xì)說(shuō)明有可能影響本發(fā)明宗旨的情況下，省略對(duì)其詳細(xì)說(shuō)明。圖2是示意地表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的手術(shù)用器械的側(cè)視圖，圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的彎曲部的彎曲狀態(tài)的俯視圖，圖4是對(duì)圖3的“A”部分的放大剖面圖。參照?qǐng)D2至圖4，示出把手30、旋轉(zhuǎn)操作件32、夾持操作件34、軸40、彎曲部42、執(zhí)行器 44、驅(qū)動(dòng)部50、方向操作件58、動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70、第1金屬絲72、第2金屬絲74。本實(shí)施例的特征在于，與現(xiàn)有技術(shù)同樣手動(dòng)進(jìn)行彎曲手術(shù)用器械的軸40而變換結(jié)合在軸40的末端的執(zhí)行器44的方向的操作，并利用電機(jī)等的動(dòng)力自動(dòng)地彎曲，從而在握著器械的狀態(tài)下，可以僅通過(guò)簡(jiǎn)單操作開關(guān)而容易變換執(zhí)行器44的方向，在該過(guò)程中，使用者可以檢測(cè)到施加在執(zhí)行器44的前端的反作用力，即，感覺(jué)到觸覺(jué)反饋。S卩，根據(jù)本實(shí)施例的器械涉及所謂“利用動(dòng)力的手動(dòng)式器械”(Motorized Handheld Instrument)，如圖2所示，在軸40的末端部形成彎曲部42，如圖3所示，利用電機(jī)的動(dòng)力使彎曲部42自由自在地彎曲，在這樣以手動(dòng)式操作的器械中，利用電機(jī)等的力量使軸40彎曲，從而可以容易使器械末端向上、下、左、右運(yùn)動(dòng)。如圖2所示，根據(jù)本實(shí)施例的器械以在操作用把手30上延伸設(shè)置軸40的結(jié)構(gòu)為基本，在軸40的端部形成自由自在地彎曲的彎曲部42，在把手30安裝產(chǎn)生使彎曲部42彎曲的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)部50，驅(qū)動(dòng)部50和彎曲部42由動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70連接，隨著驅(qū)動(dòng)部50的驅(qū)動(dòng)，彎曲部42向期望的方向彎曲。在軸40的末端可以結(jié)合由一對(duì)顎構(gòu)成的夾子形態(tài)的執(zhí)行器44，通過(guò)由使用者握著把手30進(jìn)行操作，從而使執(zhí)行器44進(jìn)行切斷、夾持、旋轉(zhuǎn)等手術(shù)需要的各種動(dòng)作。為此， 在把手30可以結(jié)合使執(zhí)行器44以軸40的延伸方向?yàn)橹行男D(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)操作件32，以及開閉一對(duì)顎進(jìn)行夾持動(dòng)作的夾持操作件34等對(duì)應(yīng)于執(zhí)行器44的各動(dòng)作的操作件。這樣，為了在執(zhí)行器44體現(xiàn)各種動(dòng)作，各操作件和執(zhí)行器44可以連接成多種方式，例如圖2所示，可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合于把手30的旋轉(zhuǎn)操作件32與軸40連接，使軸40及連接在其末端的執(zhí)行器44可以隨著旋轉(zhuǎn)操作件32的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，而以杠桿的形態(tài)結(jié)合在把手 30的夾持操作件34通過(guò)金屬絲與一對(duì)顎連接，隨著拉動(dòng)夾持操作件34，張力通過(guò)金屬絲傳遞以使執(zhí)行器44可以進(jìn)行夾持動(dòng)作。除此以外，根據(jù)執(zhí)行器44的動(dòng)作方式及各操作件的動(dòng)作方式，可以應(yīng)用多樣的連接方式。彎曲部42形成在軸40的一部分，是具有使軸40向任意方向彎曲的關(guān)節(jié)作用的部分，在圖2所示的實(shí)施例中，示出在軸40的端部即與執(zhí)行器44鄰接的部分形成有彎曲部42的情況。如上所述，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部50生成、傳遞驅(qū)動(dòng)力而使彎曲部42彎曲，從而軸40中彎曲部42以后的部分，即，使結(jié)合有執(zhí)行器44的部分運(yùn)動(dòng)以朝向預(yù)定的方向，因此，通過(guò)彎曲部 42的彎曲，執(zhí)行器44的朝向發(fā)生變化。S卩，操作本實(shí)施例的器械，不僅使執(zhí)行器44進(jìn)行手術(shù)需要的各種動(dòng)作(切斷、夾持、旋轉(zhuǎn)等)，還變換執(zhí)行器44的朝向，從而可以在不變換器械整體的方向的情況下，對(duì)期望的手術(shù)部位進(jìn)行各種手術(shù)操作。進(jìn)而，在不能變換器械的方向的狀況下，也可以彎曲軸40 而變換執(zhí)行器44的朝向而進(jìn)行手術(shù)。這樣，為了彎曲軸40的一部分，根據(jù)本實(shí)施例的彎曲部42可以組合鉸鏈、樞軸、波紋管等多樣的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如圖4所示，可以體現(xiàn)為連設(shè)(連續(xù)設(shè)置)多個(gè)柔性關(guān)節(jié)的所謂 “蛇形”(Snake type)的方式。由蛇形構(gòu)成的彎曲部42，如后所述，在其內(nèi)壁固定金屬絲，通過(guò)金屬絲傳遞張力， 從而可以向期望的方向彎曲。例如，將分別對(duì)應(yīng)于上、下、左、右的方向的4個(gè)金屬絲固定在彎曲部42的內(nèi)壁的狀態(tài)下，當(dāng)拉緊左側(cè)的金屬絲而放松右側(cè)的金屬絲時(shí)，彎曲部42由于金屬絲的張力向左側(cè)彎曲。以上，說(shuō)明了根據(jù)本實(shí)施例的手術(shù)用器械的整體性的結(jié)構(gòu)。但是，在本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部50不一定使用電機(jī)，可以使用能夠使彎曲部42彎曲的各種驅(qū)動(dòng)力生成機(jī)構(gòu)。另外，由驅(qū)動(dòng)部50生成傳遞的驅(qū)動(dòng)力并不一定僅使用于彎曲彎曲部42，還可以作為執(zhí)行器44的動(dòng)作等各種操作所需的驅(qū)動(dòng)力而活用。而且，根據(jù)本實(shí)施例的器械不限于使用者必須用手握住而使用的手動(dòng)式，還可以體現(xiàn)為將把手30部分安裝在手術(shù)用機(jī)械臂上，從機(jī)械臂接收驅(qū)動(dòng)力而動(dòng)作的方式。以下， 對(duì)器械的各部分的動(dòng)作更詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部的圖。圖5示出軸40、驅(qū)動(dòng)部50、第1 電機(jī)52、第2電機(jī)54、電源部56、方向操作件58、釋放操作件60、第1金屬絲72、第2金屬絲74。在圖5中，舉例說(shuō)明用一對(duì)電機(jī)和在各電機(jī)滑輪結(jié)合金屬絲而體現(xiàn)本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部50的情況。根據(jù)本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部50可以由電機(jī)部、電源部56、以及控制電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)的控制器構(gòu)成。在本實(shí)施例中，電機(jī)僅使用于彎曲部42的彎曲操作，所以可以使用可生成其所需的動(dòng)力的程度的容量的電機(jī)，這時(shí)，可以使用能夠收容在把手30內(nèi)的大小的電機(jī)。但是，根據(jù)本實(shí)施例的電機(jī)部不一定收容在把手內(nèi)，在把手外部設(shè)置電機(jī)部，由 “電纜溝(cable conduit)”等的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)將電機(jī)部連接在把手，從而可以從外部接收驅(qū)動(dòng)力。電源部56是提供電機(jī)的驅(qū)動(dòng)所需的電力的構(gòu)成要素，可以接收來(lái)自外部的電源， 而為了提升器械的移動(dòng)性，還可以使用收容在把手內(nèi)的干電池或充電電池等的電池。如上所述，為了產(chǎn)生彎曲部42的彎曲所需的動(dòng)力，可以使用小型電機(jī)，隨之，電源部56可以設(shè)計(jì)成更小的容量，能夠以低廉的價(jià)格構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部50。控制器是控制電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)的部分，在本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)于彎曲部42的彎曲方向，在把手30部分設(shè)置如小型操縱桿或方向鍵等的方向操作件58以作為控制器，可以更直
7觀地控制彎曲部42的彎曲方向。例如，當(dāng)彎曲部42被構(gòu)成為向上、下、左、右方向彎曲時(shí)， 設(shè)置向上、下、左、右方向操作的操縱桿等，并使方向操作件58的操作方向和彎曲部42的彎曲方向一致，從而使用者可以直觀地操作方向操作件58而使彎曲部42彎曲。如圖3所示，向右側(cè)R操作方向操作件58，彎曲部42隨之向右側(cè)R彎曲，向左側(cè)L 操作方向操作件58，彎曲部42隨之向左側(cè)L彎曲。這樣，為了將方向操作件58向上、下、左、右方向操作以驅(qū)動(dòng)電機(jī)而彎曲彎曲部 42，如圖5所示，本實(shí)施例的電機(jī)部可以使用一對(duì)電機(jī)52、54。即，通過(guò)向上下方向操作方向操作件58來(lái)驅(qū)動(dòng)第1電機(jī)52，通過(guò)向左右方向操作方向操作件58來(lái)驅(qū)動(dòng)第2電機(jī)M，通過(guò)第1電機(jī)52的驅(qū)動(dòng)使彎曲部42朝上下方向彎曲， 通過(guò)第2電機(jī)M的驅(qū)動(dòng)使彎曲部42向左右方向彎曲，從而可以匹配方向操作件58的操作方向和彎曲部42的彎曲方向。但是，不一定將根據(jù)本實(shí)施例的方向操作件58的操作方向及彎曲部42的彎曲方向設(shè)定為上下方向和左右方向，當(dāng)然可以匹配成，使方向操作件58向2個(gè)方向，S卩，第1操作方向及第2操作方向操作，對(duì)應(yīng)地，使彎曲部42向第1方向及第2方向彎曲。第1、第2電機(jī)5254和彎曲部42的各支持點(diǎn)可以通過(guò)金屬絲等的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu) 70連接，例如，第1電機(jī)52可以通過(guò)第1金屬絲72連接在彎曲部42的2個(gè)支持點(diǎn)，第2電機(jī)M可以通過(guò)第2金屬絲74連接在彎曲部42的2支持點(diǎn)。如上述的例子，當(dāng)?shù)?電機(jī)52對(duì)應(yīng)于上下方向的彎曲，第2電機(jī)M對(duì)應(yīng)于左右方向的彎曲時(shí)，連接于第1電機(jī)52的第1金屬絲72可以連接在彎曲部42的上、下2個(gè)支持點(diǎn)，而連接于第2電機(jī)M的第2金屬絲74連接在彎曲部42的左、右2個(gè)支持點(diǎn)。而且，當(dāng)?shù)?電機(jī)52對(duì)應(yīng)于第1方向的彎曲，第2電機(jī)M對(duì)應(yīng)于第2方向的彎曲時(shí)，第1金屬絲72 連接在彎曲部42的沿第1方向相互對(duì)置的2個(gè)支持點(diǎn)，第2金屬絲74可以連接在彎曲部 42的沿第2方向相互對(duì)置的2個(gè)支持點(diǎn)。另一方面，在根據(jù)本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部50除了方向操作件58以外，可以附加“保持”(hold)功能及“釋放”(release)功能。保持功能是不碰方向操作件58時(shí)使彎曲部42維持彎曲狀態(tài)的功能，當(dāng)方向操作件58向預(yù)定的方向操作時(shí)，鎖定驅(qū)動(dòng)部50而使彎曲部42維持對(duì)應(yīng)于其操作而被彎曲的狀態(tài)。為了體現(xiàn)這種保持功能，可以使用如下的多種方法方向操作件58被操作為預(yù)定的方向的狀態(tài)時(shí)，使電機(jī)部處于繼續(xù)被供電的狀態(tài)，以使電機(jī)5254不會(huì)通過(guò)外力動(dòng)作而保持停止?fàn)顟B(tài)，或者，選擇具有足夠大的齒槽轉(zhuǎn)矩(cogging torque)的電機(jī)，以避免由彎曲部42彎曲引起的反作用力反過(guò)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)52、54，從而避免通過(guò)方向操作件58的操作以外的外力使電機(jī)5254動(dòng)作，或者，在方向操作件58設(shè)置止動(dòng)器等，使向預(yù)定方向操作的方向操作件58機(jī)械地被鎖定，或者，設(shè)置單獨(dú)的保持開關(guān)，若按壓保持開關(guān)就鎖定方向操作件 58的操作，從而維持彎曲部42彎曲的狀態(tài)。另外，可以對(duì)應(yīng)于保持功能而體現(xiàn)釋放功能，釋放功能是操作釋放按扭等的釋放操作件60而使被彎曲為預(yù)定狀態(tài)的軸40自動(dòng)恢復(fù)原狀態(tài)的功能，釋放操作件60具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)部而使彎曲部42恢復(fù)到初始狀態(tài)的功能。釋放操作件60可以體現(xiàn)為單獨(dú)的按扭形態(tài)，或者可以體現(xiàn)為多種方式，如在操縱
8桿附加按壓功能，在向上、下、左、右操作操縱桿的情況下作為方向操作件58動(dòng)作，在按壓操縱桿的情況下作為釋放操作件60進(jìn)行動(dòng)作。圖6是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的反作用力阻隔部的圖，圖7是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的釋放操作件的動(dòng)作狀態(tài)的圖。圖6及圖7示出軸40、彎曲部42、驅(qū)動(dòng)部50、 方向操作件58、釋放操作件60、第1金屬絲72、第2金屬絲74、反作用力阻隔部76、蝸桿78、 蝸輪80。本實(shí)施例是在動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70的中間設(shè)置反作用力阻隔部76的例子，當(dāng)從驅(qū)動(dòng)部50生成、傳遞動(dòng)力而彎曲彎曲部42時(shí)，防止由彎曲部42的彎曲產(chǎn)生的反作用力反過(guò)來(lái)作用于電機(jī)而導(dǎo)致電機(jī)被損傷或進(jìn)行錯(cuò)誤動(dòng)作。S卩，用金屬絲連接驅(qū)動(dòng)部50和彎曲部42時(shí)，在其中間設(shè)置蝸輪機(jī)構(gòu)78、80等的齒輪，從而從驅(qū)動(dòng)部50向彎曲部42側(cè)(正方向)傳遞驅(qū)動(dòng)力，從彎曲部42向驅(qū)動(dòng)部50側(cè) (反方向)則進(jìn)行遮斷而防止基于彎曲的反作用力直接傳遞到電機(jī)。如圖6所示，在第1、第2金屬絲72、74和彎曲部42之間設(shè)置蝸輪機(jī)構(gòu)78、80等的反作用力阻隔部76，防止使彎曲部42恢復(fù)到原來(lái)位置的反作用力直接傳遞到第1、第2電機(jī)52、54，以防止在電機(jī)施加不必要的負(fù)載。這時(shí)，從電機(jī)生成傳遞的力不是直接作用于彎曲部42，而是電機(jī)使蝸桿78旋轉(zhuǎn)， 嚙合在蝸桿78的蝸輪80隨之旋轉(zhuǎn)而向彎曲部42的各支持點(diǎn)施加張力。由此，可以阻止由彎曲部42的彎曲引起的反作用力反過(guò)來(lái)直接傳遞到電機(jī)。另一方面，如上所述，在驅(qū)動(dòng)部50設(shè)置釋放操作件60，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使被彎曲成預(yù)定狀態(tài)的彎曲部42恢復(fù)到初始狀態(tài)，從而使彎曲的軸40恢復(fù)原狀的“釋放功能”，如上述操作釋放按鈕而可使軸40電子性地復(fù)原，還可以機(jī)械性地分離反作用力阻隔部 76，從而實(shí)現(xiàn)釋放功能。S卩，作為反作用力阻隔部76使用蝸桿78和蝸輪80嚙合的蝸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，隨著操作釋放操作件60 (參照?qǐng)D7的“B”)，蝸桿78從蝸輪80機(jī)械性分離而往后退出(參照?qǐng)D7的 “B”)，則可通過(guò)由彎曲部42彎曲引起的反作用力即彎曲部42的彈性恢復(fù)力，使軸60重新恢復(fù)到原位置。圖8是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的軸可裝拆地結(jié)合在把手的狀態(tài)的圖。圖8示出把手30、旋轉(zhuǎn)操作件32、軸40、驅(qū)動(dòng)部50、動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70、蝸桿78、蝸輪80。根據(jù)本實(shí)施例的器械，軸40部分可以做成一次性(disposable)，而把手30部分制作成可重復(fù)利用的結(jié)構(gòu)。即，分別單獨(dú)制作軸部分40和把手部分30、40'，以相互可裝拆的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，從而根據(jù)需要廢棄使用過(guò)一次的軸部分40，將新的軸重新固定在把手30重復(fù)使用。這時(shí)，根據(jù)本實(shí)施例的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70被分離成內(nèi)置于軸40側(cè)的第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70和內(nèi)置于把手30側(cè)的第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70'，在被分離的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70、70' 的各端部形成相互對(duì)應(yīng)的結(jié)合機(jī)構(gòu)，從而在將軸40結(jié)合在把手30的過(guò)程中，第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70和第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70'可以相互連接。例如，在內(nèi)置于軸40側(cè)的金屬絲的端部形成突起，在內(nèi)置于把手30側(cè)40'的金屬絲的端部形成嵌合上述突起的槽，從而通過(guò)在把手30結(jié)合軸40，金屬絲可以相互結(jié)合并連接。
另外，如圖6說(shuō)明，在軸40、40'內(nèi)設(shè)置蝸輪機(jī)構(gòu)78、80等的反作用力阻隔部76 時(shí)，在分離的軸的一側(cè)40 ‘設(shè)置蝸桿78，在另一側(cè)40設(shè)置嚙合于蝸桿78的蝸輪80，從而在軸40的分離及結(jié)合過(guò)程中，由于蝸輪機(jī)構(gòu)嚙合，自然地使動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)70、70'相互連接。但是，在根據(jù)本實(shí)施例的器械中，不一定要在與把手鄰接的部分分離軸，可以分離軸的中間部分，使其一部分連接在把手，其余一部分作為軸尖，從而構(gòu)成為相互可裝拆的結(jié)構(gòu)，而軸尖作為一次性的結(jié)構(gòu)，把手及連接于把手的軸部分可以制作成可重復(fù)使用的結(jié)構(gòu)。工業(yè)可利用性在以上參照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)可以理解在不脫離下述權(quán)利要求范圍記載的本發(fā)明的思想及領(lǐng)域的范圍內(nèi)可以多樣地修改及變更本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括 把手；軸，結(jié)合在上述把手，并向一方向延伸； 彎曲部，形成于上述軸的一部分上； 驅(qū)動(dòng)部，安裝在上述把手，用于生成預(yù)定的驅(qū)動(dòng)力；動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，將由上述驅(qū)動(dòng)部生成的驅(qū)動(dòng)力傳遞到上述彎曲部以使上述彎曲部彎曲ο
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述彎曲部包括蛇形的關(guān)節(jié)。
3.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，在上述軸的末端部上結(jié)合有執(zhí)行器，該執(zhí)行器根據(jù)使用者對(duì)上述把手的操作而進(jìn)行手術(shù)所需動(dòng)作；上述彎曲部鄰接形成于上述執(zhí)行器，上述執(zhí)行器的指向隨著上述彎曲部的彎曲而變換。
4.如權(quán)利要求3所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述執(zhí)行器包括相互咬合的一對(duì)顎，在上述把手結(jié)合有旋轉(zhuǎn)操作件，連接于上述執(zhí)行器而使上述執(zhí)行器以上述軸的延伸方向?yàn)橹行倪M(jìn)行旋轉(zhuǎn)；夾持操作件，連接于上述一對(duì)顎而使上述一對(duì)顎開閉。
5.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述驅(qū)動(dòng)部包括 電機(jī)部；電源部，提供驅(qū)動(dòng)上述電機(jī)部所需的電力； 控制器，控制上述電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述電源部包括收容在上述把手內(nèi)的電池。
7.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述電機(jī)部位于上述把手的外部，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)連接在上述把手。
8.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述控制器包括方向操作件，該方向操作件控制上述電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)而使上述彎曲部與其操作方向?qū)?yīng)地彎曲。
9.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述驅(qū)動(dòng)部具備保持功能，在上述方向操作者被操作為預(yù)定的方向的情況下，驅(qū)動(dòng)上述電機(jī)部使上述彎曲部維持對(duì)應(yīng)于該操作的彎曲狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述驅(qū)動(dòng)部還包括釋放操作件，該釋放操作件控制上述電機(jī)部的驅(qū)動(dòng)使上述彎曲部恢復(fù)到初始狀態(tài)。
11.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述方向操作件被操作在2個(gè)以上的方向上，上述電機(jī)部包括對(duì)應(yīng)于上述方向操作件的第1操作方向而被驅(qū)動(dòng)的第1電機(jī)和對(duì)應(yīng)于上述方向操作件的第2操作方向而被驅(qū)動(dòng)的第2電機(jī)。
12.如權(quán)利要求11所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述彎曲部隨著上述第1電機(jī)的驅(qū)動(dòng)向第1方向彎曲，而隨著上述第2電機(jī)的驅(qū)動(dòng)向第2方向彎曲。
13.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第1金屬絲，連接上述第1電機(jī)和上述彎曲部的沿上述第1方向相互對(duì)置的2個(gè)點(diǎn)； 第2金屬絲，連接上述第2電機(jī)和上述彎曲部的沿上述第2方向相互對(duì)置的2個(gè)點(diǎn)。
14.如權(quán)利要求13所述的手術(shù)用器械，其特征在于，上述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)還包括反作用力阻隔部，該反作用力阻隔部設(shè)置在上述第1金屬絲和上述彎曲部之間，阻止使上述彎曲部恢復(fù)到原來(lái)位置的反作用力被傳遞到上述第1電機(jī)。
15.如權(quán)利要求14所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述反作用力阻隔部包括蝸輪機(jī)構(gòu)。
16.如權(quán)利要求14所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述蝸輪機(jī)構(gòu)包括蝸桿和嚙合在上述蝸桿的蝸輪，上述蝸桿根據(jù)設(shè)置在上述驅(qū)動(dòng)部的釋放操作件的操作，從上述蝸輪分離。
17.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 上述軸可裝拆地結(jié)合在上述把手，上述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)由內(nèi)置于上述軸的第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和內(nèi)置于上述把手的第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)構(gòu)成，隨著上述軸結(jié)合在上述把手，上述第1動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和上述第2動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)相互連接。
全文摘要
本發(fā)明提供一種手術(shù)用器械。該手術(shù)用器械包括把手；軸，結(jié)合在把手，并向一方向延伸；彎曲部，形成于軸的一部分；驅(qū)動(dòng)部，安裝在把手，生成預(yù)定的驅(qū)動(dòng)力；動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，將從驅(qū)動(dòng)部生成的驅(qū)動(dòng)力傳遞到彎曲部而使彎曲部彎曲；在手術(shù)用器械安裝電機(jī)等的驅(qū)動(dòng)部，僅簡(jiǎn)單操作操縱桿等的控制器而使軸彎曲，從而在用一個(gè)手握住器械的狀態(tài)下也能容易轉(zhuǎn)換執(zhí)行器的方向。另外，在握著器械的狀態(tài)下軸被彎曲，所以在執(zhí)行器的方向變動(dòng)的過(guò)程中可以感覺(jué)到施加在執(zhí)行器的反作用力的相當(dāng)部分，可以體現(xiàn)“觸覺(jué)反饋”。
文檔編號(hào)A61B17/34GK102341049SQ201080010300
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月6日
發(fā)明者元鐘碩, 崔勝旭, 金炯豪 申請(qǐng)人:伊頓株式會(huì)社