專利名稱：繩驅動腰部康復機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種康復機器人，特別涉及一種模塊化的繩驅動腰部康復機器人。
背景技術：
由于腦癱或其它意外事故導致的肢體運動障礙的病人人數較多，因此，豐富康復 訓練手段，提高康復訓練效率具有很大的迫切性和必要性。傳統的康復治療依賴于治療師的經驗及徒手操作技術，訓練效率低下，工作量大， 人力成本高，并且，由于訓練過程中，缺乏評價訓練參數和康復效果關系的客觀數據，因而， 難以對訓練方法進行合理的優化。康復訓練機器人的產生有效地解決了以上問題，通過機器帶動肢體做成千上萬的 重復性的運動，不僅將治療師從繁重的體力勞動中解脫出來，康復治療手段的量化有效地 保證了康復治療的質量。目前，國內外對康復訓練機器人的研究主要有瑞士聯邦工業大學和瑞士 Balgrist大學聯合研制的步行康復訓練機器人系統L0K0MAT，該機器人具有兩條步態矯正 外骨骼機械腿，每一條外骨骼腿有髖、膝關節兩個自由度，分別由帶滾珠絲杠的獨立驅動機 構實現；美國Delaware大學機械工程學院和醫學院聯合研制的具有重力平衡系統的下肢 外骨骼步態矯形器，通過減輕或消除腿部重力對步行的影響；哈爾濱工業大學張立勛等設 計了一種模擬正常人的步態規律的康復機器人，該機器人能實現對康復病人下肢肌肉及行 走功能的訓練；清華大學王人成等設計了一種具有反向驅動能力的減重步行康復訓練機器 人；浙江大學楊燦軍等設計一種多體位外骨骼下肢康復訓練機器人，該機器人可滿足康復 病人坐姿、站立和平躺三種訓練狀態；燕山大學趙鐵石等設計了一種生物融合式足關節康 復機器人，以人足仿生研究為基礎，把人的膝下肢體作為運動分支融合到機構系統中，實現 各種復雜的康復訓練。分析上述康復機器人，主要針對的是下肢的康復訓練。而實際上，許多下肢癱瘓病 人，其致病原因主要為腰部以及脊柱的損傷。為此，本發明將提出一種針對腰部康復訓練需 要的機器人。

發明內容
本發明針對現有技術的不足，提供一種繩驅動腰部康復機器人，其針對康復訓練 過程中如何協調控制康復病人的骨盆運動軌跡問題，通過一套重力平衡單元和多根牽引 繩的協調動作，再現了康復病人在站立情況下的正常人骨盆運動軌跡，達到了腰部的有效 康復訓練。該機器人各部分功能實現了參數化與模塊后，可根據康復病人的病情及個體差 異、進行構型改變、康復訓練幅度與強度的調整。同時，考慮到近些年來發展迅速的繩驅動 技術具有結構簡單，慣性小，質量輕，安全性好、模塊化程度高等優點，為此，本發明將以繩 作為驅動，提出一種構型可變的，動力外置的模塊化腰部康復機器人。為實現以上的技術目的，本發明將采取以下的技術方案一種繩驅動腰部康復機器人，包括機架、用于承接康復病人的重力平衡單元、用于驅動 牽引繩的繩索繞放單元、用于實現康復病人腰部康復訓練的繩索驅動康復運動單元以及自 動控制繩索繞放單元動作的控制單元，其中所述重力平衡單元，包括承重背心以及扶手， 所述承重背心置于機架內，且承重背心懸掛連接在機架的機頂下方，所述扶手安裝在機架 上；所述繩索繞放單元，包括驅動模塊、繞線模塊、排線模塊以及張緊模塊，所述驅動模塊的 輸出軸與繞線模塊的繞線軸同軸連接，所述排線模塊與繞線模塊聯動連接，所述驅動模塊、 繞線模塊、排線模塊以及張緊模塊分別安裝在機架上；所述繩索驅動康復運動單元，包括繞 在康復病人腰部的康復腰帶、牽引繩以及引導滑輪，所述牽引繩一端繞制在繞線模塊的繞 線軸上，另一端順序穿過排線模塊、張緊模塊以及引導滑輪后與康復腰帶連接，另外，所述 康復腰帶水平地置于機架內，且康復腰帶上至少連接有六條牽引繩，每一條牽引繩對應地 配置有一個繩索繞放單元；所述控制單元，通過控制各繩索繞放單元的驅動模塊來控制相 應牽引繩的繩長變化，以符合正常人步行時的骨盆運動規律。所述機架由框架以及安裝在框架上下兩端面的連接板組成，所述繩索繞放單元安 裝在連接板上；所述康復腰帶均布有四個繩連接位點，所述牽引繩為六條，該六條牽引繩分 成兩組，其中一組含有四條牽引繩，該四條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的 連接段皆分別與康復腰帶位于同一水平面，同時該四條牽引繩分別與康復腰帶的四個繩連 接位點對應連接，余下一組含有兩條牽引繩，該兩條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰 帶連接的連接段皆分別傾斜地置于康復腰帶上方，同時該兩條牽引繩分別與康復腰帶的一 組相對設置的繩連接位點相連接。所述機架由框架以及安裝在框架上下兩端面的連接板組成，所述繩索繞放單元安 裝在連接板上；所述康復腰帶均布有四個繩連接位點，所述牽引繩為八條，該八條牽引繩分 成兩組，每一組皆分別含有四條牽引繩，同時每一組的四條牽引繩皆分別與康復腰帶的四 個繩連接位點對應連接，其中一組的每一條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的 連接段皆分別與康復腰帶位于同一水平面，而余下一組的每一條牽引繩通過引導導輪后直 接與康復腰帶連接的連接段皆分別與康復腰帶傾斜設置，傾斜設置的四條牽引繩中，其中 相對設置的兩條牽引繩傾斜地置于康復腰帶上方，而相對設置的另兩條牽引繩則傾斜地置 于康復腰帶下方。所述驅動模塊包括電機底座以及固定地安裝在電機底座上的驅動電機，所述電機 底座固定連接在機架上；所述繞線模塊包括繞線軸以及繞線底座，所述排線模塊包括導向 軸、絲杠、絲杠螺母、滑槽、導向輪以及滑輪架，所述繞線軸、絲杠以及導向軸的兩端皆分別 支撐于繞線底座，且繞線軸、絲杠以及導向軸相互平行，所述絲桿螺母固定地安裝在滑輪架 上，且絲杠的杠體與絲桿螺母配合連接，而導向軸的軸體則穿過滑輪架放置，所述導向輪以 及滑槽分別與滑輪架固定連接，且滑槽上開設牽引繩通道；所述驅動電機的輸出軸與繞線 軸同軸連接，且驅動電機的輸出軸通過同步傳動機構與絲桿連接；所述張緊模塊包括彈性 張緊底座以及通過輪軸支撐在彈性張緊底座上的張緊輪，所述彈性張緊底座包括底板以及 連接于底板上的兩相對設置的支撐板，所述底板固定地安裝在機架上，兩支撐板相對地開 設一組腰形孔，所述輪軸的兩端穿過前述兩腰形孔放置，且輪軸的兩端分別與底板之間連 接彈簧。所述同步傳動機構為齒輪傳動副或者同步齒形帶傳動副。
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所述承重背心通過彈性被動保護索懸掛連接在機架的頂部，所述彈性被動保護索 一端與承重背心連接，另一端則繞過導向滑輪后與扶手連接，所述彈性被動保護索包括被 動保護繩索以及與被動保護繩索連接的彈性連接件。所述彈性被動保護索由兩被動保護繩索以及連接在兩被動保護繩索之間的彈性 連接件組成，所述扶手上設置被動繩索張緊部，其中一條被動保護繩索與承重背心連接，另 一條被動保護繩索則與扶手上的繩索連接孔連接。所述被動繩索張緊部為螺紋連接副。所述承重背心包括鎖緊帶以及與鎖緊帶連接的吊帶，所述鎖緊帶的兩端通過連接 件連接，所述吊帶上安裝有保護索連接扣以及調節扣。所述連接件為紐扣連接件、褡褳連接件或者拉鏈。根據以上的技術方案，可以實現以下的有益效果
1、本發明將各部分功能實現模塊化，成本低，易于推廣應用；本發明采用控制單元自動 控制各繩索繞放單元的驅動模塊來控制相應牽引繩的繩長變化，以符合正常人步行時的骨 盆運動規律，能因人、因病進行訓練參數的調節與構型的改變，達到最佳康復訓練效果。2、本發明將驅動模塊的輸出軸與繞線模塊的繞線軸同軸連接，所述排線模塊與繞 線模塊聯動連接，使得繞在繞線軸上的牽引繩通過排線模塊排線時，能夠始終與繞線軸垂 直，有效地通過控制牽引繩繩長變化來符合正常人步行時的骨盆運動規律，實現康復病人 的腰部康復。


圖1 繩驅動腰部康復機器人整體裝配圖中標號名稱機架1、重力平衡單元2、繩索繞放單元3、繩索驅動康復運動單元4、控 制單元5、框架1-1、連接板1-2
圖2 上(下)連接板與繩索繞放單元的裝配圖； 圖3 重力平衡單元的的結構示意圖中標號名稱被動保護繩索21、彈性連接件22、導向滑輪23、被動繩索張緊部M、承 重背心25、扶手沈
圖4 承重背心的結構示意圖中標號名稱調節紐扣25-1、紐扣孔25-2、鎖緊帶25-3、吊帶25-4、保護索連接扣 25-5、調節扣25-6
圖5 扶手的結構示意圖中標號名稱被動繩索張緊部對、繩索連接孔對-1、扶手沈、螺栓孔沈-1 圖6 繩索繞放單元的結構示意圖中標號名稱驅動模塊31、繞線模塊32、排線模塊33、張緊模塊34 圖7 繩索繞放單元的結構示意圖中標號名稱驅動電機31-1、電機底座31-2、聯軸器31-3、繞線軸32-1、繞線底座 32-2、軸承32-3、端蓋32-4、同步傳動機構32_5、導向軸33_1、滑槽33_2、絲杠螺母33_3、導 向輪33-4、滑輪架33-5、絲杠33-6、導向輪23、牽引繩41、張緊模塊34 圖8:張緊模塊的結構示意圖；圖中標號名稱支撐板34-1、張緊輪34-2、輪軸34 — 3、彈簧34_4 圖9 繩索驅動康復運動單元的結構示意圖； 圖中標號名稱牽引繩41、康復腰帶42、引導滑輪43 圖10 康復腰帶的結構示意圖； 圖中標號名稱繩索連接孔42-1。圖11 正常人步行運動時骨盆中心運動軌跡。
具體實施例方式附圖非限制性地公開了本發明所涉及優選實施例的結構示意圖，以下將結合附圖 詳細地說明本發明的技術方案。如圖1所示，本發明所述的繩驅動腰部康復機器人，包括機架1、用于承接康復病 人的重力平衡單元2、用于驅動牽引繩的繩索繞放單元3、用于實現康復病人腰部康復訓練 的繩索驅動康復運動單元4以及自動控制繩索繞放單元3動作的控制單元5，其中
所述機架1，如圖1所示，由若干型材構成的框架1-1以及分別連接在框架1-1頂部和 框架1-1底部的兩連接板1-2組裝而成。如圖2所示，所述連接板1-2上分布安裝孔，以用 于安裝繩索繞放單元3，繩索繞放單元3通過螺紋緊固件，如螺栓緊固連接在連接板1-2上。 另外，所述框架1-1型材要求帶有滑槽，以利于各引導滑輪的位置調整及固定。所述重力平衡單元2，如圖3所示，包括承重背心25以及扶手沈，所述承重背心25 置于機架1內，且承重背心25懸掛連接在機架1的機頂下方，所述扶手沈安裝在機架1上； 所述承重背心25通過彈性被動保護索懸掛連接在機架1的頂部，所述彈性被動保護索一端 與承重背心25連接，另一端則繞過導向滑輪23后與扶手沈連接，所述彈性被動保護索包 括被動保護繩索21以及與被動保護繩索21連接的彈性連接件22，彈性連接件22由能實現 軸向伸縮的彈性體或者彈性材料組成。所述彈性被動保護索由兩被動保護繩索21以及連 接在兩被動保護繩索21之間的彈性連接件22組成，如圖5所示，所述扶手沈上分別設置 能實現反向運動自鎖的被動繩索張緊部M以及繩索連接孔，所述彈性被動保護索的其中 一條被動保護繩索21與承重背心25連接，另一條被動保護繩索21則與扶手沈上的繩索 連接孔連接。所述被動繩索張緊部M為螺紋連接副，通過旋轉該螺紋連接副，實現扶手沈 長度的調節，從而達到控制被動保護繩索21長度以及張力的目的，另外，扶手沈為折疊型 或軸向伸縮形，以適應不同形體康復病人的需求，扶手26固定于機架1的豎直型材上，并可 沿型材垂直升降。如圖4所示，所述承重背心25包括鎖緊帶以及與鎖緊帶連接的吊帶，所 述鎖緊帶的兩端通過連接件連接，所述吊帶上安裝有保護索連接扣以及調節扣。通過調整 調節扣，達到調整吊帶長度的目的；通過將被動保護繩索21與保護索連接扣連接，以實現 對承重背心25的懸掛連接；所述連接件可以為紐扣連接件、褡褳連接件或者拉鏈。當為紐 扣連接件時，即該紐扣連接件包括紐扣以及與紐扣配合使用的紐扣孔，將紐扣安裝在鎖緊 帶一端，紐扣孔開設在鎖緊帶另一端，且對于同一紐扣間隔地配設多個紐扣孔，通過紐扣與 不同的紐扣孔扣接，實現鎖緊帶圍接后直徑調節，滿足不同康復病人需求。另外，鎖緊帶采 用彈性材料制作。所述繩索繞放單元3，如圖6所示，包括驅動模塊31、繞線模塊32、排線模塊33以 及張緊模塊34，所述驅動模塊31的輸出軸與繞線模塊32的繞線軸同軸連接，所述排線模塊33與繞線模塊32通過同步傳動機構聯動連接，所述同步傳動機構為齒輪傳動副或者同 步齒形帶傳動副。所述驅動模塊31、繞線模塊32與排線模塊33以及張緊模塊34分別安裝 在機架1上；如圖7所示，所述驅動模塊31包括電機底座31-2以及固定地安裝在電機底座 31-2上的驅動電機31-1，所述電機底座31-2固定連接在機架1上，且驅動電機31_1含有 制動裝置，以防止突然斷電時牽引繩的混亂；所述繞線模塊32包括繞線軸以及繞線底座， 所述排線模塊33包括導向軸、絲杠、絲杠螺母、滑槽、導向輪以及滑輪架，所述繞線軸、絲杠 以及導向軸的兩端皆分別支撐于繞線底座，且繞線軸、絲杠以及導向軸相互平行，所述絲桿 螺母固定地安裝在滑輪架上，且絲杠的杠體與絲桿螺母配合連接，而導向軸的軸體則穿過 滑輪架放置，所述導向輪以及滑槽分別與滑輪架固定連接，且滑槽上開設牽引繩通道；所述 驅動電機31-1的輸出軸通過聯軸器與繞線軸同軸連接，且驅動電機31-1的輸出軸通過同 步傳動機構與絲桿連接；如圖8所示，所述張緊模塊34包括彈性張緊底座以及通過輪軸支 撐在彈性張緊底座上的張緊輪，所述彈性張緊底座包括底板以及連接于底板上的兩相對設 置的支撐板，所述底板固定地安裝在機架1上，兩支撐板相對地開設一組腰形孔，所述輪軸 的兩端穿過前述兩腰形孔放置，且輪軸的兩端分別與底板之間連接彈簧。當牽引繩處于張 緊狀態時，彈簧由于牽引繩的拉力而伸長，張緊輪的輪軸帶動張緊輪沿腰形孔上移。從而達 到力的平衡；當牽引繩拉力減小乃至為零時，由于彈簧的回復力，促使張緊輪的輪軸帶動張 緊輪沿腰形孔下移，達到張緊的目的。所述繩索驅動康復運動單元4，包括繞在康復病人腰部的康復腰帶、牽引繩以及引 導滑輪，所述牽引繩一端繞制在繞線模塊32的繞線軸上，另一端順序穿過排線模塊33、張 緊模塊34以及引導滑輪后與康復腰帶連接，另外，所述康復腰帶水平地置于機架1內，由于 骨盆運動為6個自由度，在控制過程中考慮到重力可作為1根虛擬的主動繩，故而，骨盆的 運動軌跡的實現至少需6根牽引繩。考慮到重力具有不可控性，圖9給出了采用8根牽引繩 的康復運動實現方案，且該八條牽引繩分兩組均布在康復腰帶上。每一條牽引繩對應地配 置有一個繩索繞放單元3 ；所述控制單元5，通過控制各繩索繞放單元3的驅動模塊31來控 制相應牽引繩的繩長變化，以符合圖11所示的正常人步行運動時骨盆中心點軌跡。其中，8 根牽引繩與康復腰帶42的連接關系如下牽引繩41-1和41-5通過引導滑輪連接在康復腰 帶的點42-1上，牽引繩41-2和41-6連接在點42-2上，牽引繩41-3和41-7連接在點42-3 上，牽引繩41-4和41-8連接在點42-4上。其中康復腰帶42可根據康復病人的腰部尺寸 調節大小，如圖10所述，連接點在其上均布；其中，繩索41-1、41-2、41-3、41-4與康復腰帶 需保持在一個水平面內；其中，控制重力方向運動的牽引繩41-6、41-8可視需要略去?？刂葡到y由嵌入式計算機、運動控制卡、電機驅動器、限位開關等組成。其中，腰部 康復運動幅度、速度等參數可因人而調節，并送嵌入式計算機進行軌跡規劃。依據規劃結 果，電機驅動各主動繩索協調運動，產生所需的腰部康復運動。使用時，康復病人站于機架1中間，穿上承重背心25和腰帶，根據康復病人的身 型調節康復腰帶的尺寸和承重背心25的大?。豢祻筒∪耸謩诱{節被動繩索張緊部MM，通 過調節螺紋副的旋轉，使被動保護繩索21處于張緊狀態；根據康復病人的位置手動調節引 導滑輪43-1、43-2、43-3、44-4的高度，使其在同一水平面內，從而保證其與康復腰帶42在 同一水平面上；控制驅動電機31-1，使各根牽引繩處于張緊狀態，測出牽引繩41-5、41-6、 41-7、41-8與上述水平面的夾角，計算出各根繩的初始長度，從而確定初始狀態，本發明可
8以采用內置于驅動電機31-1上的角位移傳感器將讀出各驅動繩索的初始長度即為控制模 塊初始輸入參數；然后，根據正常人步行時骨盆運動規律，對其進行軌跡規劃，通過控制模 塊控制繩長變化，對病人進行腰部康復訓練。 如圖11所示，其公開了正常人步行運動時骨盆中心運動軌跡，在一個步態周期 內，骨盆中心點的運動可以看成為沿X軸(冠狀軸)、Y軸(矢狀軸)、z軸(垂直軸)以正弦規 律移動的同時繞Z軸(垂直軸)以正弦規律轉動。骨盆中心的軌跡函數為
權利要求
1.一種繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，包括機架、用于減輕康復病人腰部負荷的 重力平衡單元、用于驅動牽引繩的繩索繞放單元、用于實現康復病人腰部康復訓練的繩索 驅動康復運動單元以及自動控制繩索繞放單元動作的控制單元，其中所述重力平衡單元，包括承重背心以及扶手，所述承重背心置于機架內，且承重背心懸 掛連接在機架的機頂下方，所述扶手安裝在機架上；所述繩索繞放單元，包括驅動模塊、繞線模塊、排線模塊以及張緊模塊，所述驅動模塊 的輸出軸與繞線模塊的繞線軸同軸連接，所述排線模塊與繞線模塊聯動連接，所述驅動模 塊、繞線模塊、排線模塊以及張緊模塊分別安裝在機架上；所述繩索驅動康復運動單元，包括繞在康復病人腰部的康復腰帶、牽引繩以及引導滑 輪，所述牽引繩一端繞制在繞線模塊的繞線軸上，另一端順序穿過排線模塊、張緊模塊以及 引導滑輪后與康復腰帶連接，另外，所述康復腰帶水平地置于機架內，且康復腰帶上至少連 接有六條牽引繩，每一條牽引繩對應地配置有一個繩索繞放單元；所述控制單元，通過控制各繩索繞放單元的驅動模塊來控制相應牽引繩的繩長變化， 以符合正常人步行時的骨盆運動軌跡。
2.根據權利要求1所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述機架由框架以及安 裝在框架上下兩端面的連接板組成，所述繩索繞放單元安裝在連接板上；所述康復腰帶均 布有四個繩連接位點，所述牽引繩為六條，該六條牽引繩分成兩組，其中一組含有四條牽引 繩，該四條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的連接段皆分別與康復腰帶位于同 一水平面，同時該四條牽引繩分別與康復腰帶的四個繩連接位點對應連接，余下一組含有 兩條牽引繩，該兩條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的連接段皆分別傾斜地置 于康復腰帶上方，同時該兩條牽引繩分別與康復腰帶的一組相對設置的繩連接位點相連 接。
3.根據權利要求1所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述機架由框架以及安 裝在框架上下兩端面的連接板組成，所述繩索繞放單元安裝在連接板上；所述康復腰帶均 布有四個繩連接位點，所述牽引繩為八條，該八條牽引繩分成兩組，每一組皆分別含有四條 牽引繩，同時每一組的四條牽引繩皆分別與康復腰帶的四個繩連接位點對應連接，其中一 組的每一條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的連接段皆分別與康復腰帶位于 同一水平面，而余下一組的每一條牽引繩通過引導導輪后直接與康復腰帶連接的連接段皆 分別與康復腰帶傾斜設置，傾斜設置的四條牽引繩中，其中相對設置的兩條牽引繩傾斜地 置于康復腰帶上方，而相對設置的另兩條牽引繩則傾斜地置于康復腰帶下方。
4.根據權利要求2或3所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述驅動模塊包括電 機底座以及固定地安裝在電機底座上的驅動電機，所述電機底座固定連接在機架上；所述 繞線模塊包括繞線軸以及繞線底座，所述排線模塊包括導向軸、絲杠、絲杠螺母、滑槽、導向 輪以及滑輪架，所述繞線軸、絲杠以及導向軸的兩端皆分別支撐于繞線底座，且繞線軸、絲 杠以及導向軸相互平行，所述絲桿螺母固定地安裝在滑輪架上，且絲杠的杠體與絲桿螺母 配合連接，而導向軸的軸體則穿過滑輪架放置，所述導向輪以及滑槽分別與滑輪架固定連 接，且滑槽上開設牽引繩通道；所述驅動電機的輸出軸與繞線軸同軸連接，且驅動電機的輸 出軸通過同步傳動機構與絲桿連接；所述張緊模塊包括彈性張緊底座以及通過輪軸支撐在 彈性張緊底座上的張緊輪，所述彈性張緊底座包括底板以及連接于底板上的兩相對設置的支撐板，所述底板固定地安裝在機架上，兩支撐板相對地開設一組腰形孔，所述輪軸的兩端 穿過前述兩腰形孔放置，且輪軸的兩端分別與底板之間連接彈簧。
5.根據權利要求2或3所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述同步傳動機構為 齒輪傳動副或者同步齒形帶傳動副。
6.根據權利要求2或3所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述承重背心通過彈 性被動保護索懸掛連接在機架的頂部，所述彈性被動保護索一端與承重背心連接，另一端 則繞過導向滑輪后與扶手連接，所述彈性被動保護索包括被動保護繩索以及與被動保護繩 索連接的彈性連接件。
7.根據權利要求6所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述彈性被動保護索由 兩被動保護繩索以及連接在兩被動保護繩索之間的彈性連接件組成，所述扶手上設置被動 繩索張緊部，其中一條被動保護繩索與承重背心連接，另一條被動保護繩索則與扶手上的 繩索連接孔連接。
8.根據權利要求7所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述被動繩索張緊部為 螺紋連接副。
9.根據權利要求1所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述承重背心包括鎖緊 帶以及與鎖緊帶連接的吊帶，所述鎖緊帶的兩端通過連接件連接，所述吊帶上安裝有保護 索連接扣以及調節扣。
10.根據權利要求9所述繩驅動腰部康復機器人，其特征在于，所述連接件為紐扣連接 件、褡褳連接件或者拉鏈。全文摘要
本發明公開一種繩驅動腰部康復機器人，包括機架、重力平衡單元、繩索繞放單元、繩索驅動康復運動單元以及控制單元，繩索驅動康復運動單元包括康復腰帶、牽引繩以及引導滑輪，康復腰帶至少連接有六條牽引繩，每一條牽引繩對應配置一個繩索繞放單元；控制單元通過控制各繩索繞放單元來控制相應牽引繩繩長變化，帶動康復患者腰部依正常人步行時的骨盆運動軌跡運動。因此，本發明針對康復訓練中如何協調控制康復病人的骨盆運動軌跡問題，通過一套重力平衡單元和多根牽引繩協調動作，再現康復病人在站立步行情況下的正常人骨盆運動軌跡，達到腰部的有效康復訓練。該機器人可根據康復病人的病情及個體差異、進行構型改變、康復訓練幅度與強度的調整。
文檔編號A61H1/00GK102068363SQ20111002735
公開日2011年5月25日 申請日期2011年1月25日 優先權日2011年1月25日
發明者吳洪濤, 王衛東, 王鵬, 蔣素榮, 陳柏, 陳筍 申請人:南京航空航天大學