專利名稱：一種可穿戴式的智能導盲系統及方法
技術領域：
本發明屬于人機交互、康復輔具領域，更具體地，涉及一種可穿戴式的智能導盲系統及方法。
背景技術：
中國是世界上盲人最多的國家，視力障礙或全盲者，占全世界4500萬盲人總數的20%左右。生活中人感知外界的各類信息，至少有80%以上的外界信息經視覺獲得，這給盲人在生活中帶來了極大的困難。如何安全行走是盲人生活中最大的問題。盲人在獨自行走時主要依靠導盲裝置，最簡單常用的裝置是普通的手杖，用它在地面上敲擊，可幫助盲人發現0.5米以內的障礙物。它的主要缺點是不能發現較遠一點的障礙物以及空中突出的障礙物，例如，在相當于腰部，膝蓋部位高度的懸掛或者突出的物體。另外，盲人還可以利用導盲犬帶路，但是不易訓練且成本較高。為了方便盲人的安全出行，世界各國一直進行著導盲系統的研制，除了傳統的白色手杖和導盲犬，目前研發成功的導盲系統有超聲波導盲系統、紅外線導向燈系統、衛星導盲、無線電導盲系統等，正逐步走進盲人的生活，增強了盲人的行走能力，提聞了盲人的生活質量。隨著導盲系統技術的不斷成熟和發展，人們對導盲系統的需求已經不再僅僅滿足于工業自動化生產，而把更多的注意力轉移到為人類的生活服務上來，于是導盲系統的研制就成為目前備受關注的問題。目前導盲系統作為助殘輔具發展較為緩慢，主要原因是外界信息復雜，很難做出明確的軌跡規劃，加之成本高昂很難為普通人所接受。如何設計出可靠性更強且成本低廉，更容易為人們所接受的導盲系統成為了目前的研究熱點。

發明內容
針對現有技術的缺陷，本發明的目的在于提供一種實用、安全可靠且便于穿戴的智能導盲系統。 本發明提供了一種可穿戴式的智能導盲系統，包括用于探測地面障礙物的地面障礙物探測裝置，所述地面障礙物探測裝置包括:單片機，與所述單片機連接的電壓跟隨器，分別與所述電壓跟隨器連接的傾度傳感器和壓力應變片，與所述單片機連接的腳部超聲波傳感器，固定架，支撐架以及腳部固定帶；所述支撐架用于固定所述單片機，以及用于將所述單片機固定于使用者腳部的固定部件；使用時，壓力應變片安裝在使用者鞋的鞋墊處，用于感應使用者在行走時腳的壓力并觸發腳部超聲波傳感器探測地面障礙物距離。更進一步地，所述智能導盲系統還包括用于探測空中障礙物并被安裝于使用者腰部的空中障礙物探測裝置。更進一步地，所述空中障礙物探測裝置包括:腰部固定帶以及分別與所述單片機連接的腰部超聲波傳感器、加速度計和震動器；加速度計用于探測使用者行走的加速度，腰部超聲波傳感器用于探測空中障礙物與使用者之間的距離，震動器用于在探測到障礙物時提醒使用者；使用時，腰部超聲波傳感器、加速度計和震動器分別安裝于腰部固定帶上，所述腰部固定帶固定于使用者的腰部。更進一步地，所述智能導盲系統還包括與所述單片機進行無線通信的移動終端以及與所述移動終端連接的語音模塊；移動終端用于接收障礙物距離信息并啟動所述語音模塊給使用者進行語音提示。更進一步地，所述智能導盲系統還包括通過互聯網或局域網與所述移動終端進行通信的計算機，用于為使用者提供遠程指導及導航。更進一步地，所述智能導盲系統還包括與單片機連接用于提供工作電源的電源模塊。本發明使用固定帶和固定架將安裝了單片機的支撐架固定在鞋上，不易脫落，且能夠適應不同大小的鞋，實用性強；使用空中障礙物探測裝置，能夠有效探測到齊腰高度的障礙物(如桌子，突出的障礙物等)，更精確的探測使用者行走方向上的障礙物；將系統與移動終端(如智能手機、平板電腦等)連接，能夠使本發明更加便利，操作更簡單。本發明還提供了一種導盲方法，包括下述步驟:Sll:判斷壓力應變片的輸出電壓是否大于設定的電壓閾值，且傾度傳感器探測到的腳部傾度是否小于設定的角度閾值，若是，則進入步驟S12 ;若否，則結束；S12:判斷腳部超聲波傳感器探測到的地面障礙物距離是否小于設定的第一距離閾值，若是，則進入步驟S13 ;若否，則結束；S13:通過震動器震動來警示使用者前方地面存在障礙物。更進一步地，所述電壓閾值的范圍為2-3V ;角度閾值的范圍為0-45° ;第一距離閾值的范圍為0.5m-2m。本發明還提供了一種導盲方法，包括下述步驟:S21:判斷腰部超聲波傳感器探測到的空中障礙物距離是否小于設定的第二距離閾值，若是，則進入步驟S22 ;若否，則結束；S22:通過震動器震動來警示使用者前方齊腰高度存在障礙物。更進一步地，所述導盲方法還包括下述步驟:S3:單片機根據加速度計探測到的使用者行走加速度計算使用者的行走距離；S4:單片機將腳部超聲波傳感器和腰部超聲波傳感器分別探測到的障礙物距離以及所述行走距離發送至移動終端；S5:移動終端啟動語音模塊并給使用者語音提示障礙物距離。本發明使用壓力應變片、傾度傳感器、加速度計、超聲波和單片機等元器件，價格低廉，具體有更好的經濟效應；使用壓力應變片和傾度傳感器共同觸發腳部超聲波的方式，能夠對使用者行走狀態進行精確的判斷；將地面障礙物探測和空中障礙物探測結合起來，能夠更加精確的探測到使用者在行走方向上的障礙物信息；使用互聯網或局域網將障礙物距離和使用者行走距離發送給計算機，能夠達到遠程指導和導航的功能，進一步保障了使用者的行走安全。


圖1為本發明第一實施例提供的可穿戴 式的智能導盲系統的模塊結構示意圖；圖2為本發明實施例提供的單片機的電路連接示意圖3為本發明第二實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統的模塊結構示意圖；圖4為本發明第三實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統的模塊結構示意圖；圖5為本發明實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統安裝結構示意圖；圖6為本發明實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統中地面障礙物探測裝置的安裝結構示意圖；圖7為本發明實施例提供的智能導盲方法的實現主流程示意圖；圖8為本發明實施例提供的智能導盲方法中地面障礙物探測方法實現流程圖；圖9為本發明實施例提供的智能導盲方法中空中障礙物探測方法實現流程圖。
具體實施例方式為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。本發明實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統主要應用于人機交互、康復輔具領域，該智能導 盲系統能夠在視障人士行走的過程中對地面和空中的障礙物進行探測，易穿戴，可靠性強、成本低廉。另外，該智能導盲系統還可以將采集到的信息發送到移動終端上，啟動震動器和語音模塊，提示使用者行走方向的障礙物距離，同時實現遠程提示和導盲的功能。該發明給盲人和視障人士的日常帶來了便利，保證了使用者的行走安全，增強了盲人和視障人士的行走能力，提高了他們的生活質量。圖1示出了本發明第一實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統的模塊結構，為了便于說明，僅示出了與本發明實施例相關的部分，詳述如下:可穿戴式的智能導盲系統包括:用于探測地面障礙物的地面障礙物探測裝置，該地面障礙物探測裝置包括:單片機1，與單片機I連接的電壓跟隨器4，分別與電壓跟隨器4連接的傾度傳感器6和壓力應變片5，與單片機I連接的腳部超聲波傳感器8，以及用于將單片機I固定于使用者腳部的固定部件；使用時，壓力應變片5安裝在使用者鞋的鞋墊處，用于感應使用者在行走時腳的壓力并觸發腳部超聲波傳感器8探測地面障礙物距離。其中，固定部件包括固定架，支撐架以及腳部固定帶；支撐架用于固定單片機1，固定架用于將支撐架固定于使用者鞋的前端，腳部固定帶用于防止支撐架脫落于鞋面。支撐架一般采用塑料等具有絕緣性的材料，由于固定架不與單片機和其他元器件相連，一般采用鐵制材料，膠布固定帶和腰部固定帶一般使用松緊帶。固定部件還可以采用其它結構來實現。在本發明實施例中，為了使得使用者能夠同時避開空中障礙物，該智能導盲系統還包括:用于探測空中障礙物并被安裝于使用者腰部的空中障礙物探測裝置。其中，空中障礙物探測裝置包括:腰部固定帶以及分別與單片機I連接的腰部超聲波傳感器9、加速度計7和震動器3 ;加速度計7用于探測使用者行走的加速度，腰部超聲波傳感器9用于探測空中障礙物與使用者之間的距離，震動器3用于在探測到障礙物時提醒使用者；使用時，腰部超聲波傳感器9、加速度計7和震動器3分別安裝于腰部固定帶上，所述腰部固定帶固定于使用者的腰部。在本發明實施例中，單片機I可以采用型號為C8051F022的單片機芯片，電壓跟隨器4可以采用型號為LM358的雙運算放大器，傾度傳感器6可以采用型號為SCA60C的單軸傾角傳感器，壓力應變片5可以采用型號為BE350-3AA的壓力應變片，腳部超聲波傳感器8和腰部超聲波傳感器9可以采用型號為HC-SR04的超聲波傳感器，震動器3可以采用型號為0834L的微型電機，加速度計7可以采用型號為ADXL103的加速度計。本發明提供了一種實用、安全可靠且便于穿戴的智能導盲系統，該導盲系統安裝在使用者的鞋上和腰部，利用超聲波探測前方的路況信息，能有效的探測到樓梯，門檻，齊腰高度的障礙物以及其他障礙物，經過單片機處理，通過震動器和移動終端給使用者發出警示，提示使用者避開障礙物，實現安全的行走。如圖2所示，電壓跟隨器4與單片機I的數字外設端口 10P3.1連接，腳部超聲波傳感器8與單片機I的數字外設端口 10P0.2連接，腰部超聲波傳感器9與單片機I的數字外設端口 10P1.2連接，加速度計7與單片機I的數字外設端口 10P2.2連接，震動器3與單片機I的數字外設端口 10P5.2連接。壓力應變片5和傾度傳感器6的電源端口與電壓跟隨器4的OUTPUT端口連接，壓力應變片5和傾度傳感器6的輸出與單片機I的數字外設端口 10P3.2和數字外設端口 10P4.2連接，電源模塊2的輸出電壓為+5V，單片機I的數字外設端口 3的輸出端口 10P3.1的輸出電壓為+5V，電壓跟隨器4的輸出端口 OUTPUT的輸出電壓為+2.5V。
作為本發明的一個實施例，該智能導盲系統還包括與單片機I連接，用于提供工作電源的電源模塊2，電源模塊2與單片機I的5V供電端口 VDDIO端口連接。由于工作電壓的不同，電壓跟隨器4將單片機I和壓力應變片5和傾度傳感器6連接起來。電源模塊2為單片機I提供電源，在人的行走過程中，一只腳處于支撐狀態時，安裝在鞋墊處的壓力應變片5感應到壓力后，其電阻值會變小，從而輸出到單片機I的電壓值增大，當電壓值大于2V時，且安裝在鞋前段的傾度傳感器6探測到腳的傾度小于15°時，安裝在鞋前端的腳部超聲波傳感器8觸發，開始探測人行走前方路面的障礙物距離。安裝在腰部的腰部超聲波傳感器9和加速度計7在系統初始化之后一直處于工作狀態。加速度計7用于感知使用者的行走加速度，從而計算使用者的行走距離，當兩個超聲波傳感器探測到障礙物時，啟動震動器3警告使用者。由于導盲系統支撐架被限制在腳的六個自由度上，避免了支撐架與鞋之間相對運動，使托架不易脫落，且支撐架的設計易穿上和脫下，能適用于不同寬度，大小的鞋。使用者穿上智能導盲系統腳部裝置和腰部裝置，啟動系統，使用者開始行走。當使用者在行走過程中，雙腳交替接觸地面成為支撐腳，當穿戴智能導盲系統的腳作為支撐腳時，鞋墊內的壓力應變片的輸出電壓大于2V，同時智能導盲系統支撐架上的傾度傳感器探測到傾度小于15°，于是觸發腳部超聲波傳感器工作，探測地面的障礙物距離。當腳部或腰部超聲波傳感器探測到障礙物時，啟動腰部的震動器，提醒使用者的行走安全。腰部的超聲波傳感器開始探測障礙物距離。腰部的加速度計也開始計算使用者的行走加速度，然后傳輸到單片機，單片機開始計算使用者的行走距離。當智能導盲系統的腳不作為支撐腳時，壓力應變片和傾度傳感器不觸發腳部超聲波傳感器工作，而腰部的超聲波傳感器和加速度計將繼續如上所述的方式工作。可穿戴只能導盲系統伴隨著使用者的雙腳行走如上述的步驟重復工作，知道使用者停止行走，完成一次導盲任務。
本發明采用單片機開發了該智能導盲系統，對使用者的運動能力沒有限制，在使用過程中，充分發揮人的作用，導盲系統和盲人通力合作向著目標前進。該導盲系統和同類產品相比，具有低成本、實用和精確的特點。主要應用于公共場所，如大型超市、博物館、體育場館、醫院等地面比較平整，有樓梯的地方。圖3示出了本發明第二實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統的模塊結構，與第一實施例相比，該智能導盲系統增加了移動終端10語音模塊11 ;其中，移動終端10與單片機I進行無線通信，語音模塊11與移動終端10連接；移動終端10用于接收障礙物距離信息并啟動語音模塊11給使用者進行語音提示。語音模塊11也可以內置于移動終端10中。在第一實施例的基礎上，單片機I將接收到腳部超聲波傳感器和/或腰部超聲波傳感器探測到的障礙物距離信息和使用者行走距離信息，通過無線收發方式發送給移動終端10，移動終端10接收到障礙物距離信息后，啟用語音模塊11，采用語音提示的方式，提醒使用者障礙物的距離。其余部分與第一實施例相同，在此不再贅述。移動終端10可以采用智能手機、平板電腦等。圖4示出了本發明第三實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統的模塊結構，與第二實施例相比，該智能導盲系統增加了計算機12，計算機12通過互聯網或局域網與移動終端10進行通信，用于為使用者提供遠程指導及導航。在第二實施例的基礎上，當移動終端10接收到障礙物距離信息和使用者行走距離信息后，通過互聯網/局域網把接收到的障礙物距離信息和使用者行走距離信息發送到計算機12，計算機可以實現遠程的行走提示和導航功能，為視障使用者的安全出行提供了保障。其余部分與第二實施例相同，在此不再贅述。為了更進一步的說明本發明實施例提供的可穿戴式的智能導盲系統，現結合圖5和圖6詳細描述其安裝結構如下:
該可穿戴式智能導航導盲系統系統安裝裝置分為兩部分:腳部安裝裝置和腰部安裝裝置。腳部安裝裝置的結構為:腳側面固定支架13、和腳部后側固定帶14將導盲系統支撐架15固定在腳面，限制在腳的六個自由度上，不會由于使用者的行走而脫落，并且能適應不同大小的鞋。單片機1，電源模塊2、腳部超聲波傳感器8和傾度傳感器6被固定在導盲系統支撐架15上,傾度傳感器6用于觸發腳部超聲波傳感器8,腳部超聲波傳感器8用于探測地面障礙物距離。壓力應變片5安裝在鞋的鞋墊處，感應人在行走時腳的壓力。腰部安裝裝置的結構為:腰部超聲波傳感器9、加速度計7和震動器3被固定在腰部固定帶16上，腰部超聲波傳感器9用于探測空中的障礙物距離，加速度計7用于測量使用者行走加速度，計算使用者行走距離，當腳部超聲波傳感器8和腰部超聲波傳感器9探測到障礙物時啟動震動器3警示使用者前方存在障礙物。本發明由地面障礙物探測和空中障礙物探測方式組成，兩種方式可以分別單獨使用，分別探測地面或者空中的障礙物，具有靈活的組合特性；本發明采用腳部支撐架將智能導盲系統安裝在鞋上，方便盲人的穿脫，能適用于不同大小的鞋，并且不會由于使用者的行走而脫落，使整個系統易于實施。本發明采用智能終端給使用者進行語音提示，并使用互聯網/局域網方式與計算機進行通訊，從而實現系統的遠程控制，提高了系統控制的靈活性和使用價值。本發明實施例提供的基于上述可穿戴式的智能導盲系統的一種導盲方法SI具體包括下述步驟:Sll:判斷壓力應變片5的輸出電壓是否大于設定的電壓閾值，且傾度傳感器6探測到的腳部傾度是否小于設定的角度閾值，若是，則進入步驟S12 ;若否，則結束；S12:判斷腳部超聲波傳感器8探測到的地面障礙物距離是否小于設定的第一距離閾值，若是，則進入步驟S13 ;若否，則結束；S13:通過震動器3震動來警示使用者前方地面存在障礙物。其中，電壓閾值的范圍為2-3V ;角度閾值的范圍為0-45° ;第一距離閾值的范圍為 0.5m_2m。本發明實施例提供的基于上述可穿戴式的智能導盲系統的另一種導盲方法S2具體包括下述步驟:S21:判斷腰部超聲波傳感器9探測到的空中障礙物距離是否小于設定的第二距離閾值，若是，則進入步驟S22 ;若否，則結束；S22:通過震動器3震動來警示使用者的前方齊腰高度存在障礙物。其中，第二距離閾值的范圍為:0.5-1.5米。本發明實施例提供的基于上述可穿戴式的智能導盲系統的導盲方法并行執行方法SI和方法S2的基礎上，還包括下述步驟:S3:單片機I根據加速度計7探測到的使用者的行走加速度計算使用者的行走距離；S4:單片機I將腳部超聲波傳感器8和腰部超聲波傳感器9分別探測到的障礙物距離以及所述行走距離發送至移動終端10 ；S5:移動終端10啟動語音模塊11并給使用者語音提示障礙物距離。為了更進一步的說明本發明實施例提供的導盲方法，現以具體實例并結合圖7-圖9詳述如下:圖7示出了本發明實施例提供的智能導盲方法的實現主流程，包括:(I)使用者啟動智能導盲系統，初始化，進入循環:(2)同時進行地面障礙物探測和/或空中障礙物探測；(3)單片機I通過無線收發方式將腳部超聲波傳感器8和腰部超聲波傳感器9探測到的地面和空中障礙物距離，以及使用者行走距離發送至移動終端10 ；(4)移動終端10啟動語音模塊11給使用者進行語音提示，并通過互聯網/局域網發送障礙物距離和使用者行走距離給計算機12，進行遠程指導和導航功能，再返回(2)。

圖8示出了地面障礙物探測方法的實現流程，具體包括:( I)判斷壓力應變片5的輸出電壓是否大于設定的電壓閾值，且傾度傳感器6探測到的腳部傾度是否小于設定的角度閾值，若是，則進入步驟(2);若否，則結束；在本實例中，電壓閾值為2V ;角度閾值為15°。(2)判斷腳部超聲波傳感器8探測到的地面障礙物距離是否小于設定的第一距離閾值，若是，則進入步驟(3);若否，則結束；第一距離閾值為lm。(3)通過震動器3震動來警示使用者前方地面存在障礙物。圖9示出了空中障礙物探測方法實現流程，具體包括:( I)判斷腰部超聲波傳感器9探測到的空中障礙物距離是否小于設定的第二距離閾值，若是，則進入步驟(2);若否，則結束；在本實例中，第二距離閾值為I米。(2)通過震動器3震動來警示使用者的前方齊腰高度存在障礙物。因此，本具體實施方式
具有組合方式靈活、易于實施、成本低廉和精度高的特點。可廣泛用于盲人和視障人士的室內外的導盲中，從而增強盲人和視障人士的行走能力，提高他們的生活質量。本領域的技術人員容易理解，以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍 之內。
權利要求
1.一種可穿戴式的智能導盲系統，包括用于探測地面障礙物的地面障礙物探測裝置，其特征在于，所述地面障礙物探測裝置包括:單片機，與所述單片機連接的電壓跟隨器，分別與所述電壓跟隨器連接的傾度傳感器和壓力應變片，與所述單片機連接的腳部超聲波傳感器以及用于將所述單片機固定于使用者腳部的固定部件； 使用時，壓力應變片安裝在使用者鞋的鞋墊處，用于感應使用者在行走時腳的壓力并觸發腳部超聲波傳感器探測地面障礙物距離。
2.如權利要求1所述的智能導盲系統，其特征在于，所述智能導盲系統還包括用于探測空中障礙物并被安裝于使用者腰部的空中障礙物探測裝置。
3.如權利要求2所述的智能導盲裝置，其特征在于，所述空中障礙物探測裝置包括:腰部固定帶以及分別與所述單片機連接的腰部超聲波傳感器、加速度計和震動器； 加速度計用于探測使用者行走的加速度，腰部超聲波傳感器用于探測空中障礙物與使用者之間的距離，震動器用于在探測到障礙物時提醒使用者； 使用時，腰部超聲波傳感器、加速度計和震動器分別安裝于腰部固定帶上，所述腰部固定帶固定于使用者的腰部。
4.如權利要求1-3任一項所述的 智能導盲裝置，其特征在于，所述智能導盲系統還包括與所述單片機進行無線通信的移動終端以及與所述移動終端連接的語音模塊；移動終端用于接收障礙物距離信息并啟動所述語音模塊給使用者進行語音提示。
5.如權利要求4所述的智能導盲系統，其特征在于，所述智能導盲系統還包括通過互聯網或局域網與所述移動終端進行通信的計算機，用于為使用者提供遠程指導及導航。
6.如權利要求1-5任一項所述的智能導盲系統，其特征在于，所述智能導盲系統還包括與單片機連接用于提供工作電源的電源模塊。
7.一種基于權利要求1-6任一項所述的智能導盲系統的導盲方法,其特征在于,包括下述步驟: 511:判斷壓力應變片的輸出電壓是否大于設定的電壓閾值，且傾度傳感器探測到的腳部傾度是否小于設定的角度閾值，若是，則進入步驟S12 ;若否，則結束； 512:判斷腳部超聲波傳感器探測到的地面障礙物距離是否小于設定的第一距離閾值，若是，則進入步驟S13 ;若否，則結束； 513:通過震動器震動來警示使用者前方地面存在障礙物。
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述電壓閾值的范圍為2-3V;角度閾值的范圍為0-45° ;第一距離閾值的范圍為0.5m-2m。
9.一種基于權利要求1-6任一項所述的智能導盲系統的導盲方法,其特征在于,包括下述步驟: 521:判斷腰部超聲波傳感器探測到的空中障礙物距離是否小于設定的第二距離閾值，若是，則進入步驟S22 ;若否，則結束； 522:通過震動器震動來警示使用者前方齊腰高度存在障礙物。
10.如權利要求8或9所述的導盲方法，其特征在于，包括下述步驟: S3:單片機根據加速度計探測到的使用者行走加速度計算使用者的行走距離； S4:單片機將腳部超聲波傳感器和腰部超聲波傳感器分別探測到的障礙物距離以及所述行走距離發送至移動終端；S5:移動終端啟動語音模塊 并給使用者語音提示障礙物距離。
全文摘要
本發明公開了一種可穿戴式的智能導盲系統，包括地面障礙物探測裝置和空中障礙物探測裝置，地面障礙物探測裝置包括單片機，電壓跟隨器，傾度傳感器，壓力應變片，腳部超聲波傳感器，固定架，支撐架和腳部固定帶；支撐架用于固定單片機，固定架用于將支撐架固定于使用者鞋的前端，腳部固定帶用于防止支撐架脫落于鞋面；空中障礙物探測裝置包括腰部固定帶，腰部超聲波傳感器，加速度計和震動器；壓力應變片安裝在鞋的鞋墊處，用于感應使用者在行走時腳的壓力并觸發腳部超聲波傳感器探測地面障礙物距離；腰部超聲波傳感器用于探測空中障礙物與使用者之間的距離，并通過震動器提醒使用者。本發明具有易穿戴、實時性高、可靠性強和價格低廉等特點。
文檔編號A61H3/06GK103169598SQ20131008427
公開日2013年6月26日 申請日期2013年3月15日 優先權日2013年3月15日
發明者黃劍, 徐文霞, 王永驥, 陸彥琦, 陶春靜, 王喜太 申請人:華中科技大學