用于旋轉從動外科工具的電極連接
背景技術：
：多年以來，已經開發出多種微創機器人(或“遠距離外科手術”)系統以增加外科手術的靈活性，并允許外科醫生以直觀的方式對患者進行手術。多個此類系統公開在以下美國專利中，所述每個美國專利全文以引用方式并入本文：名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利5,792,135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利6,231,565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利7,524,320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利7,806,891以及名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利7,824,401。然而，過去的多個此類系統已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。此外，現有的機器人外科系統在其可操作的不同類型的外科裝置的數量方面受到限制。附圖說明通過結合附圖來參考本發明的示例實施例的以下說明，本發明的特征和優點及其獲取方法將會變得更加明顯，并可更好地理解本發明本身，其中：本文結合下述附圖以舉例的方式對各種示例實施例進行描述，其中：圖1為機器人控制器的一個實施例的透視圖。圖2為可操作地支撐多個外科工具實施例的機器人系統的機器人外科臂車/操縱器的透視圖。圖3為圖2中所示的機器人外科臂車/操縱器的一個實施例的側視圖。圖4為具有定位連桿的車結構的透視圖，所述定位連桿用于可操作地支撐可與外科工具實施例一起使用的機器人操縱器。圖5為外科工具實施例和外科端部執行器實施例的透視圖。圖6為與發生器電連通的電外科工具的一個實施例的透視圖。圖7示出了圖6的外科工具的端部執行器的一個實施例的透視圖，其中鉗口構件打開并且可軸向運動的構件的遠側端部處于回縮位置。圖8示出了圖6的外科工具的端部執行器的一個實施例的透視圖，其中鉗口構件閉合并且可軸向運動的構件的遠側端部處于部分推進的位置。圖9為圖6的外科工具的可軸向運動的構件的一個實施例的透視圖。圖10為圖6的外科工具的電外科端部執行器的一個實施例的剖視圖。圖11為用于將各種外科工具實施例附接到機器人系統的適配器和工具保持器布置的一個實施例的分解組件視圖。圖12為圖11中所示的適配器的一個實施例的側視圖。圖13為圖11中所示的適配器的一個實施例的底視圖。圖14為圖11和圖12的適配器的一個實施例的頂視圖。圖15為外科工具的一個實施例的局部底部透視圖。圖16為外科工具的一部分的一個實施例的前透視圖，其中為清楚起見省略了一些元件。圖17為圖16的外科工具的一個實施例的后透視圖。圖18為圖16和圖17的外科工具的一個實施例的頂視圖。圖19為圖16-18的外科工具的一個實施例的局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于未致動位置。圖20為圖16-19的外科工具的一個實施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于初始致動位置。圖21為圖16-20的外科工具的一個實施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于致動位置。圖22為另一個外科工具實施例的后透視圖。圖23為圖22的外科工具的一個實施例的側正視圖。圖24為關節運動接頭和端部執行器的一部分的一個實施例的剖視圖。圖24A示出了圖24的軸組件和關節運動接頭的一個實施例，其中示出了遠側纜線部分和近側纜線部分之間的連接。圖25為圖24的關節運動接頭和端部執行器的一部分的一個實施例的分解組件視圖。圖26為圖25中所示的關節運動接頭和端部執行器部分的一個實施例的局部剖視透視圖。圖27為端部執行器和驅動軸組件實施例的局部透視圖。圖28為驅動軸組件的一個實施例的局部側視圖。圖29為驅動軸組件的一個實施例的透視圖。圖30為圖29的驅動軸組件的一個實施例的側視圖。圖31為復合驅動軸組件的一個實施例的透視圖。圖32為圖31的復合驅動軸組件的一個實施例的側視圖。圖33為呈弓形或“撓曲”構型的圖29和圖30的驅動軸組件的一個實施例的另一個視圖。圖33A為呈弓形或“撓曲”構型的驅動軸組件的一個實施例的側視圖。圖33B為呈弓形或“撓曲”構型的另一個驅動軸組件的一個實施例的側視圖。圖34為另一個驅動軸組件實施例的一部分的透視圖。圖35為圖34的驅動軸組件實施例的頂視圖。圖36為處于弓形構型的圖34和圖35的驅動軸組件實施例的另一個透視圖。圖37為圖36中所示的驅動軸組件實施例的頂視圖。圖38為另一個驅動軸組件實施例的透視圖。圖39為處于弓形構型的圖38的驅動軸組件實施例的另一個透視圖。圖40為圖38和圖39的驅動軸組件實施例的頂視圖。圖41為圖40的驅動軸組件實施例的剖視圖。圖42為另一個驅動軸組件實施例的局部剖視圖。圖43為圖42的驅動軸組件實施例的另一個剖視圖。圖44為另一個驅動軸組件實施例的一部分的另一個剖視圖。圖45為圖44的驅動軸組件的一個實施例的另一個剖視圖。圖46為另一個外科工具實施例的透視圖。圖47為圖46的外科工具實施例的剖視透視圖。圖48為關節運動系統的一個實施例的一部分的剖視透視圖。圖49為處于中間位置的圖48的關節運動系統的一個實施例的剖視圖。圖50為處于關節運動位置的圖48和圖49的關節運動系統的一個實施例的另一個剖視圖。圖51為圖46-47的外科工具的一個實施例的一部分的側正視圖，其中為清楚起見省略了其部分。圖52為圖46-47的外科工具的一個實施例的一部分的后透視圖，其中為清楚起見省略了其部分。圖53為圖46-47的外科工具的一個實施例的一部分的后正視圖，其中為清楚起見省略了其部分。圖54為圖46-47的外科工具的一個實施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了其部分。圖55為圖46-47的外科工具的實施例的一部分的側正視圖，其中為清楚起見省略了其部分。圖56為圖46-47的外科工具的示例反向系統實施例的分解組件視圖。圖57為圖56的反向系統的杠桿臂實施例的透視圖。圖58為圖56的反向系統的一個實施例的刀回縮器按鈕的透視圖。圖59為圖46-47的外科工具實施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其部分并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動接合位置。圖60為圖46-47的外科工具實施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其部分并且杠桿臂處于未致動位置。圖61為圖46-47的外科工具實施例的一部分的另一個透視圖，其中為清楚起見省略了其部分并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動接合位置。圖62為圖46-47的外科工具實施例的柄部組件部分的一部分的側正視圖，其中移位器按鈕組件運動到下述位置，當驅動軸組件被致動時所述位置將導致端部執行器的旋轉。圖63為圖46-47的外科工具的一個實施例的柄部組件部分的一部分的另一個側正視圖，其中移位器按鈕組件運動到另一個位置，當驅動軸組件被致動時所述另一個位置將導致端部執行器中的擊發構件的擊發。圖64為多軸線關節運動和旋轉外科工具的實施例的透視圖。圖65為圖64所示的外科工具的一個實施例的各種部件的分解透視圖。圖66為圖64所示的外科工具的一個實施例的局部剖視透視圖，其中示出了接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的閉合的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸。圖67為圖64中所示的外科工具的一個實施例的剖視透視圖，其中示出了接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的閉合的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸。圖68為圖64中所示的外科工具的一個實施例的局部剖視透視圖，其中示出了接合用于致動端部執行器的旋轉的軸聯接件的旋轉驅動軸。圖69為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于打開位置的端部執行器的鉗口組件、處于近側回縮位置的I型梁構件、以及接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的閉合的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸。圖70為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執行器的鉗口組件、處于遠側推進位置的I型梁構件、以及接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的打開的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸。圖71為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于打開位置的端部執行器的鉗口組件、處于近側回縮位置的I型梁構件、以及接合用于致動端部執行器的旋轉的軸聯接件的旋轉驅動軸。圖72為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執行器的鉗口組件、處于遠側推進位置的I型梁構件、以及接合用于致動端部執行器的旋轉的軸聯接件的旋轉驅動軸。圖73和圖74為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視細部圖，其中示出I型梁構件的凸輪表面與第一鉗口構件的砧座表面接合以使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。圖75為構成多軸線關節運動和旋轉外科工具的實施例的部件的分解圖，所述多軸線關節運動和旋轉外科工具包括頭部鎖定機構。圖76為圖75中所示的外科工具的頭部鎖定機構的一個實施例的花鍵鎖部件的分解圖。圖77為圖75中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于打開位置的端部執行器的鉗口組件、處于近側回縮位置的I型梁構件、接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的閉合的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸、以及阻止端部執行器的旋轉的已接合花鍵鎖。圖78為圖75中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執行器的鉗口組件、處于遠側推進位置的I型梁構件、接合用于致動I型梁構件的平移和端部執行器的鉗口組件的打開的旋轉驅動螺母的旋轉驅動軸、以及阻止端部執行器的旋轉的已接合花鍵鎖。圖79為圖75中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于打開位置的端部執行器的鉗口組件、處于近側回縮位置的I型梁構件、接合用于致動端部執行器的旋轉的軸聯接件的旋轉驅動軸、以及允許端部執行器的旋轉的已脫離花鍵鎖。圖80為圖64中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視圖，其中示出了處于閉合位置的端部執行器的鉗口組件、處于遠側推進位置的I型梁構件、接合用于致動端部執行器的旋轉的軸聯接件的旋轉驅動軸、以及允許端部執行器的旋轉的已脫離花鍵鎖。圖81為圖80中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視細部圖。圖82為圖78中所示的外科工具的一個實施例的側面剖視細部圖。圖83為根據本文所述的某些實施例的具有第一鉗口構件和第二鉗口構件的外科工具的剖視透視圖。圖84為圖83的外科工具的一個實施例的閉合螺母的預期圖。圖85為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地打開位置，并且其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地脫離。圖86為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地打開位置，并且其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合。圖87為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合，并且其中閉合螺母與旋轉驅動螺母可操作地脫離。圖88為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合，并且其中I型梁構件為至少部分地延伸的。圖89為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合，并且其中I型梁構件為至少部分地回縮的。圖90為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合，并且其中I型梁構件為至少部分地回縮的。圖91為圖83的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地打開位置，其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母可操作地接合，并且其中閉合螺母與旋轉驅動螺母可操作地接合。圖92為根據本文所述的某些實施例的具有第一鉗口構件和第二鉗口構件的外科工具的剖視透視圖。圖93為圖92的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地打開位置，并且其中旋轉驅動軸與端部執行器驅動外殼的花鍵聯接部分可操作地接合。圖94為圖92的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉驅動軸與筒形凸輪的花鍵聯接部分可操作地接合。圖95為圖92的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉驅動軸未與花鍵聯接部分中的任一部分可操作地接合。圖96為圖92的外科工具的一個實施例的剖視正視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于至少部分地閉合位置，并且其中旋轉驅動軸與旋轉驅動螺母的花鍵聯接部分可操作地接合。圖97示出了根據至少一個實施例的外科器械的端部執行器和關節運動接頭的透視圖，其中為示出目的一些部分被移除。圖98示出了根據至少一個實施例的能夠在圖97的端部執行器和關節運動接頭內平移的驅動軸的細部圖。圖99示出了根據至少一個另選的實施例的驅動軸的透視圖。圖100示出了圖99的驅動軸的一個實施例的正視圖。圖101示出了以關節運動狀態示出的圖99的驅動軸的一個實施例的正視圖。圖102示出了根據至少一個另選的實施例的包括驅動管以及圍繞驅動管延伸的螺紋的驅動軸組件的透視圖。圖103示出了圖102的驅動軸組件的一個實施例的正視圖。圖104示出了根據至少一個實施例的包括驅動管、圍繞驅動管延伸的螺紋、和延伸穿過驅動管的內芯的驅動軸組件的透視圖。圖105示出了圖104的驅動軸組件的一個實施例的正視圖。圖106為根據本文所述的某些實施例的具有第一鉗口構件和第二鉗口構件的外科工具的透視圖。圖107為圖106中所示的外科端部工具的第一鉗口構件和第二鉗口構件的一個實施例的遠側部分的剖視圖。圖108為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器和軸組件的透視圖。圖109為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的鉗口構件的預期圖。圖110為根據本文所述的某些實施例的與軸組件脫離的外科執行器的剖視圖。圖111為根據本文所述的某些實施例的附接到軸組件的外科執行器的剖視圖。圖112為根據本文所述的某些實施例的多個可互換的外科端部執行器的透視圖。圖113為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的透視圖，其中包括鉗口構件的剖視圖。圖114為根據本文所述的某些實施例的與軸組件脫離的外科執行器的剖視圖。圖115為根據本文所述的某些實施例的附接到軸組件的外科執行器的剖視圖。圖116為根據本文所述的某些實施例的具有第一鉗口和第二鉗口的外科端部執行器的透視圖。圖117為根據本文所述的某些實施例的圖116中所示的外科端部執行器的另一個透視圖，其中包括鉗口構件的剖視透視圖。圖118為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的第一鉗口構件和第二鉗口構件的剖視圖。圖119為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的第一鉗口構件和第二鉗口構件的剖視圖。圖120為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的第一鉗口構件和第二鉗口構件的透視圖。圖121為根據本文所述的某些實施例的外科端部執行器的鉗口構件的遠側部分的預期圖。圖122為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖123為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖124為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖125為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖126為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖127為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖128為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖129為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖130為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖131為根據本文所述的某些實施例的夾持部分的頂視圖。圖132為端部執行器的一個實施例的透視圖，所述端部執行器具有處于打開位置的第一鉗口和第二鉗口構件以及沿鉗口構件的基本上整個長度的成角度的組織接觸表面。圖133為圖132中所示的端部執行器的一個實施例的另一個透視圖，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置。圖134為圖133中所示的端部執行器的一個實施例的前視圖。圖135為圖134中所示的端部執行器的一個實施例的剖視圖。圖136為圖132中所示的端部執行器的一個實施例的側視圖。圖137為圖133中所示的端部執行器的一個實施例的側視圖。圖138為示出具有第一鉗口構件和第二鉗口構件的端部執行器的一個實施例的前視圖的示意圖，其中每個鉗口構件具有兩個成相反角度的組織接觸表面。圖139為端部執行器的一個實施例的透視圖，所述端部執行器具有處于打開位置的第一鉗口構件和第二鉗口構件以及沿鉗口構件的長度的一部分的成角度的組織接觸表面。圖140為圖139中所示的端部執行器的一個實施例的另一個透視圖。圖141為端部執行器的一個實施例的透視圖，所述端部執行器具有處于打開位置的第一鉗口構件和第二鉗口構件、沿鉗口構件的長度的一部分的成角度的組織接觸表面、以及定位在第二鉗口構件上的兩個成角度的組織接觸表面之間的電極。圖142為端部執行器的一個實施例的剖視圖，所述端部執行器具有處于夾持鉗口構件之間的組織的閉合位置的第一鉗口構件和第二鉗口構件，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件具有相對的成角度的組織接觸表面。圖143為圖64-82的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件的示例安裝。圖144為圖143的端部執行器和軸組件的一個實施例的分解圖，其中示出了已被安裝的和分解的旋轉電極組件。圖145為圖143的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件以及處于近側位置的旋轉驅動頭。圖146為圖143的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件以及處于遠側位置的旋轉驅動頭。圖147-148為圖143的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中外部接觸件的縱向長度被選擇為使得旋轉連接器組件交替地產生和中斷由刷組件的縱向位置限制的電連接。圖149-150示出了圖143的端部執行器和軸組件的一個實施例，其中示出了包括位于端部執行器和軸組件之間的引線部分和連接器組件的構型。圖151示出了端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了可使用旋轉連接器組件的另一個環境。圖152示出了圖83-91的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件的另一個示例安裝。圖153示出了可與各種外科工具(包括本文所述的那些)一起使用的端部執行器的一個實施例。圖154示出了圖153的端部執行器的一個實施例，其中示出了鄰近端部執行器的第二鉗口構件的縱向通道的組織接觸部分。圖155示出了圖153的端部執行器的一個實施例，其中示出了沿第一鉗口構件的中線的軸向橫截面，顯示鄰近第一鉗口構件的縱向通道設置的組織接觸部分。圖156示出了處于打開位置的圖153的端部執行器的一個實施例的透視圖。圖157示出了適于與圖153的端部執行器一起使用的第二鉗口構件的一個實施例的頂視圖。圖158示出了適于與圖153的端部執行器一起使用的第一鉗口構件的一個實施例的底視圖。圖159示出了處于閉合位置的圖153的端部執行器的另一個實施例的前剖視圖。圖160-165示出了圖153的端部執行器的各種實施例的側面剖視圖。圖166示出了適于與處于閉合位置的保持外科工具的圖153的端部執行器一起使用的第二鉗口構件的另一個實施例。圖167示出了適于與圖153的端部執行器一起使用的第二鉗口構件的一個實施例。圖168示出了適于與圖153的端部執行器一起使用的第二鉗口構件的另一個實施例。具體實施方式本專利申請的申請人還擁有與本專利同一日期提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內容均以引用方式并入本文：1.名稱為“FlexibleDriveMember”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7131USNP/120135)。2.名稱為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7132USNP/120136)。3.名稱為“CouplingArrangementsforAttachingSurgicalEndEffectorstoDriveSystemsTherefor”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7133USNP/120137)。4.名稱為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7134USNP/120138)。5.名稱為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7135USNP/1201390)。6.名稱為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7136USNP/120140)。7.名稱為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7137USNP/120141)。8.名稱為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7138USNP/120142)。9.名稱為“DifferentialLockingArrangementsforRotaryPoweredSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7139USNP/120143)。10.名稱為“InterchangeableClipApplier”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7140USNP/120144)。11.名稱為“FiringSystemLockoutArrangementsforSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7141USNP/120145)。12.名稱為“RotaryDriveShaftAssembliesforSurgicalInstrumentswithArticulatableEndEffectors”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7142USNP/120146)。13.名稱為“RotaryDriveArrangementsforSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7143USNP/120147)。14.名稱為“RoboticallyPoweredSurgicalDeviceWithManually-ActuatableReversingSystem”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7144USNP/120148)。15.名稱為“ReplaceableClipCartridgeforaClipApplier”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7145USNP/120149)。16.名稱為“EmptyClipCartridgeLockout”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7146USNP/120150)。17.名稱為“SurgicalInstrumentSystemIncludingReplaceableEndEffectors”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7147USNP/120151)。18.名稱為“RotarySupportJointAssembliesforCouplingaFirstPortionofaSurgicalInstrumenttoaSecondPortionofaSurgicalInstrument”的美國專利申請序列號_____________(代理人案卷號END7148USNP/120152)。申請人還擁有以下專利申請，這些專利申請各自的全部內容均以引用方式并入本文：-名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國專利申請序列號13/118,259，美國專利申請公開號2011-0295270A1；-名稱為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit”的美國專利申請序列號13/118,210，美國專利申請公開號2011-0290855A1；-名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”的美國專利申請序列號13/118,194，美國專利申請公開號2011-0295242；-名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”的美國專利申請序列號13/118,253，美國專利申請公開號2011-0295269A1；-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國專利申請序列號13/118,278，美國專利申請公開號2011-0290851A1；-名稱為“Robotically-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國專利申請序列號13/118,190，美國專利申請公開號2011-0288573A1-名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號13/118,223，美國專利申請公開號2011-0290854A1；-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號13/118,263，美國專利申請公開號2011-0295295A1；-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”的美國專利申請序列號13/118,272，美國專利申請公開號2011-0290856A1；-名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國專利申請序列號13/118,246，美國專利申請公開號2011-0290853A1；以及-名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國專利申請序列號13/118,241。現在將描述某些示例實施例，從而提供對本文所公開的裝置和方法的結構、功能、制造和使用的原理的全面理解。這些示例實施例的一個或多個實例在附圖中示出。本領域的普通技術人員將會理解，本文具體描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例實施例，并且本發明的各種示例實施例的范圍僅由權利要求書限定。結合一個示例實施例而示出或描述的特征可與其他示例實施例的特征進行組合。這種修改和變型旨在包括在本發明的范圍之內。圖1示出了結合圖2中所示類型的從屬機械臂車20使用的主控制器12。主控制器12和從屬機械臂車20以及它們各自的部件和控制系統在本文中統稱為機器人系統10。此類系統和裝置的實例公開于美國專利7,524,320中，所述專利以引用方式并入本文。因而，除了對理解本文所述的多種示例實施例可能必要的細節以外，本文將不詳細地描述此類裝置的各種細節。眾所周知，主控制器12通常包括如下主控制器(在圖1中一般表示為14)：在外科醫生通過立體顯示器16觀察手術時，所述主控制器由外科醫生抓持并在空間中操控。主控制器12大體包括手動輸入裝置，該手動輸入裝置優選地以多個自由度運動并通常進一步地具有用于致動工具的可致動的柄部(例如，用于閉合握緊鉗口、向電極施加電勢等)。如圖2中所示，機械臂車20能夠致動多個外科工具，一般稱為30。名稱為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利6,132,368中公開了使用主控制器和機械臂車布置的各種機器人外科系統和方法，該專利申請的全部公開內容以引用方式并入本文。如圖所示，機械臂車20包括基座22，在例示的實施例中，所述基座22支撐有三個外科工具30。外科工具30各自由一系列可手動關節運動的連桿(一般稱為裝置接頭32)和機器人操縱器34支撐。本文示出的這些結構具有在機器人連桿的大部分之上延伸的護蓋。這些護蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或完全被消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機構遇到的慣性最小化、限制運動部件的體積以避免碰撞、并且限制車20的總重量。車20通常具有適于在手術室之間來搬運車20的尺寸。車20能夠通常適于穿過標準的手術室門并放置到標準的醫院電梯上。車20可優選地具有重量并包括輪(或其他運輸)系統，所述輪系統允許車20被單個維護人員定位在手術臺附近。現在參見圖3，如圖所示的機器人操縱器34包括限制外科工具30的運動的連桿38。連桿38包括由旋轉接頭以平行四邊形布置方式聯接在一起的剛性連接件，使得外科工具30圍繞空間40中的某一點旋轉，如在美國專利5,817,084中更充分地描述，所述專利的全部公開內容以引用方式并入本文。平行四邊形布置方式將旋轉限制為圍繞軸40a(有時稱為俯仰軸)樞轉。支撐平行四邊形連桿的連接件樞轉地安裝到裝置接頭32(圖2)上，使得外科工具30進一步圍繞軸40b(有時稱為偏航軸)旋轉。俯仰軸40a和偏航軸40b在遠程中心42處相交，所述遠程中心沿外科工具30的軸44對齊。當由操縱器50支撐時，外科工具30可具有另外的從動自由度，包括外科工具30沿縱向工具軸線“LT-LT”的滑動運動。當外科工具30沿工具軸線LT-LT相對于操縱器50(箭頭40c)滑動時，遠程中心42相對于操縱器50的基座52保持固定。從而，使整個操縱器總體上運動以重新定位遠程中心42。操縱器50的連桿54由一系列的馬達56驅動。這些馬達響應于來自控制系統的處理器的命令而主動地運動連桿54。馬達56還用于操縱外科工具30。圖4中示出了可供選擇的裝置接頭結構。在該實施例中，外科工具30由兩個組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結構50'支撐。其他實施例可包括多種可供選擇的機器人結構，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利5,878,193中的那些，該專利的全部內容以引用方式并入本文。另外，雖然結合外科工具30和主控制器12之間的通信描述了機器人部件與機器人外科系統的處理器之間的數據通信，但類似的通信可發生在操縱器、裝置接頭、內窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路與機器人外科系統的處理器之間，所述機器人外科系統的處理器用于部件兼容性確認、部件類型識別、部件校正(例如偏移等)通信、部件與機器人外科系統的聯接確認等。極其適于與機器人系統10一起使用的外科工具100示于圖5-6中。圖5示出了外科工具100和電外科端部執行器3000的另外的實施例。如在圖5中可見，外科工具100包括電外科端部執行器3000。電外科端部執行器3000可利用電能來處理和/或破壞組織。電外科端部執行器3000通常包括第一鉗口構件和第二鉗口構件3008A、3008B，所述第一鉗口構件和第二鉗口構件可為直的(如圖6-10所示)或為彎曲的(如本文所述的各種其他附圖所示)。鉗口構件3008A、3008B之一或兩者通常包括用于向組織提供電外科能量的各種電極。外科工具100通常包括細長軸組件200，所述細長軸組件通過工具安裝部分(通常稱為300)可操作地聯接到操縱器50。電外科工具(例如，包括電外科端部執行器的外科工具，諸如工具100和端部執行器3000)可在任何合適類型的外科環境中使用，包括例如開放式、腹腔鏡式、內窺鏡式外科環境等。通常，電外科工具包括用于提供電流的一個或多個電極。電極可抵靠組織進行定位和/或相對于組織進行定位，使得電流可流過組織。電流可在組織中生成熱，這繼而導致在組織內和/或在組織之間形成一個或多個止血密封。例如，由電流導致的組織加熱可至少部分地使組織內的蛋白質變性。此類蛋白質(諸如膠原)可例如變性為蛋白質性混合物，其在蛋白質復性時混合和熔合、或“焊接”在一起。當所處理的區域隨時間推移而愈合時，這種生物“焊接”可通過身體的傷口愈合過程而被重新吸收。由電外科工具提供的電能可具有任何合適的形式，包括例如直流電或交流電。例如，電能可包括高頻交流電，諸如射頻或“RF”能量。RF能量可包括在300千赫(kHz)至1兆赫(MHz)的范圍內的能量。當施加到組織時，RF能量可導致離子振蕩或摩擦，由此增加組織的溫度。另外，RF能量可在受累組織和圍繞其的其他組織之間提供清晰的邊界，由此允許外科醫生以高精準水平和高控制水平進行操作。RF能量的低操作溫度使得外科醫生能夠移除、收縮、或塑造軟組織，同時密封血管。射頻能量尤其良好地適用于結締組織，所述結締組織主要由膠原構成，并在接觸熱時收縮。在某些結構中，一些雙極(例如，雙電極)電外科工具可包括相對的第一鉗口構件和第二鉗口構件，其中每個鉗口的面可包括電流通路和/或電極。在使用中，組織可被捕獲在鉗口表面之間，使得電流可在相對的鉗口構件中的電極之間流動，并流過位于電極之間的組織。此類工具可能不得不凝固、密封或“焊接”多種類型的組織，例如，具有含不規則或厚的纖維性內容物的壁的解剖結構、成束的不同解剖結構、顯著較厚的解剖結構、和/或具有厚筋膜層的組織(諸如大直徑血管)。一些實施例可包括用以例如在施加電外科能量期間或之后切斷組織的刀或切割刃。例如，尤其對于切割和密封大直徑血管而言，此類應用可能需要在處理后立即進行高強度組織焊接。圖6為與發生器3002電連通的電外科工具100的一個實施例的透視圖。與發生器3002結合的電外科工具100能夠向患者的組織提供能量，諸如電能、超聲能、和/或熱能。在例示的實施例和功能類似的實施例中，發生器3002經由合適的傳輸介質(諸如纜線3010)連接到電外科工具100。在一個實施例中，發生器3002聯接到控制器，例如控制單元3004。在各種實施例中，控制單元3004可與發生器3002整體形成或者可作為電聯接到發生器3002(以虛線顯示以示出該部分)的獨立的電路模塊或裝置而提供。盡管在本發明所公開的實施例中，發生器3002被示為與電外科工具100分離，但在一個實施例中，發生器3002(和/或控制單元3004)可與電外科工具100整體形成，以形成一體的電外科系統。例如，在一些實施例中，發生器或等同電路可存在于工具安裝部分300內和/或存在于合適的手動實施例中的柄部內(如本文所述)。發生器3002可包括位于發生器3002控制臺的前面板上的輸入裝置3006。輸入裝置3006可包括生成適于對發生器3002的操作進行程控的信號的任何合適裝置，例如鍵盤或輸入端口。在一個實施例中，可將第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B中的各種電極聯接到發生器3002。將工具安裝部分300連接到發生器3002的纜線3010可包括用于對電外科工具100的正(+)和負(-)電極施加電能的多種電導體。控制單元3004可用于啟動發生器3002，所述發生器可用作電源。在各種實施例中，發生器3002可包括例如射頻源、超聲波源、直流電源、和/或任何其他合適類型的電能源。在各種實施例中，外科工具100可包括至少一個供電導體3012和至少一個返回導體3014，其中電流可經由供電導體3012供給到電外科工具100，并且其中電流可經由返回導體3014流回到發生器3002。在各種實施例中，供電導體3012和返回導體3014可包括絕緣線和/或任何其他合適類型的導體。在某些實施例中，如下文所述，供電導體3012和返回導體3014可容納在纜線3010內和/或可包括纜線3010，所述纜線在或至少部分地在發生器3002和電外科工具100的端部執行器3000之間延伸。在任何情況下，發生器3002能夠在供電導體3012和返回導體3014之間提供足夠的電壓差，使得可將足夠的電流供給到端部執行器3000。電外科端部執行器3000可適于捕獲和切斷組織并適于利用受控施加的能量(例如RF能量)來同時焊接所捕獲的組織。圖7示出了電外科端部執行器300的一個實施例，其中鉗口構件3008A、3008B打開并且可軸向運動的構件3016處于近側回縮位置。圖8示出了電外科端部執行器300的一個實施例，其中鉗口構件3008A、3008B閉合并且可軸向運動的構件3016處于部分推進的位置。在使用中，鉗口構件3008A、3008B閉合，從而圍繞由可軸向運動的構件3016(或其遠側部分)限定的縱向工具軸線LT-LT來捕獲或接合組織。第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B還可對組織施加壓縮。在一些實施例中，細長軸200、以及第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B可相對于工具安裝部分300旋轉完整的360°角度，如箭頭3018所示(參見圖8)。第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B可各自包括分別沿其相應的中間部分向外設置的細長狹槽或通道3020A和3020B(圖7)。另外，第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B可各自具有組織夾持元件，諸如設置在第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B的內部部分上的齒狀物3022。下鉗口構件3008B可限定具有能量遞送表面或電極3024B的鉗口主體。例如，電極3024B可經由供電導體3012與發生器3002電連通。位于上部第一鉗口構件3008上的能量遞送表面3024A可提供電外科能量的返回路徑。例如，能量遞送表面3024A可與返回導體3014電連通。在例示的實施例和功能類似的實施例中，外科工具100的其他導電部分(包括例如鉗口構件3008A、3008B、軸200等)可形成返回路徑的全部或部分。電極的各種構型和用于將能量遞送表面3024A、3024B聯接到導體3012、3014的各種構型在本文中有所描述。另外，應當理解，供電電極3024B可提供在下鉗口構件3008B上(如圖所示)或上鉗口構件3008A上。可軸向運動的構件3016的遠側平移和近側平移可用于打開和閉合鉗口構件3008A、3008B，并切斷保持在它們之間的組織。圖9為外科工具100的可軸向運動的構件3016的一個實施例的透視圖。可軸向運動的構件3016可包括一個或若干零件，但在任何情況下，可相對于細長軸200和/或鉗口構件3008A、3008B進行運動或平移。另外，在至少一個實施例中，可軸向運動的構件3016可由17-4沉淀硬化的不銹鋼制成。可軸向運動的構件3016的遠側端部可包括能夠在鉗口構件3008A和3008B中的通道3020AA和3020B內滑動的帶凸緣的“I”型梁。可軸向運動的構件3016可在通道3020A、3020B內滑動，以打開和閉合第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B。可軸向運動的構件3016的遠側端部還可包括上凸緣或“c”-形部分3016A以及下凸緣或“c”-形部分3016B。凸緣3016A和3016B分別限定用于接合第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B的向外表面的內部凸輪表面3026A和3026B。鉗口構件3008A和3008B的打開-閉合可利用凸輪機構對組織施加極高的壓縮力，所述凸輪機構可包括可運動的“I型梁”、可軸向運動的構件3016和鉗口構件3008A、3008B的向外表面3028A、3028B。更具體地講，現在參見圖7-9，總體而言，可軸向運動的構件3016的遠側端部的內部凸輪表面3026A和3026B可分別適于滑動地接合第一鉗口構件3008A和第二鉗口構件3008B的第一向外表面3028A和第二向外表面3028B。第一鉗口構件3008A內的通道3020A和第二鉗口構件3008B內的通道3020B的尺寸可設定成并可被配置成適應可軸向運動的構件3016的運動，所述可軸向運動的構件可包括組織切割元件3030，例如，包括尖銳的遠側邊緣。例如，圖8示出了至少部分地推進穿過通道3020A和3020B(圖7)的可軸向運動的構件3016的遠側端部。可軸向運動的構件3016的推進可將端部執行器3000從圖7中所示的打開構型閉合。在圖8所示的閉合位置中，上部第一鉗口構件3008A和下部第二鉗口構件3008B限定第一鉗口構件3008A的第一能量遞送表面3024A與第二鉗口構件3008B的第二能量遞送表面3024B之間的間隙或尺寸D。在各種實施例中，尺寸D可等于約0005"至約0.040"，例如，在一些實施例中，在約0.001"至約0.010"之間。另外，第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B的邊緣可為圓形的以防止切開組織。圖10為外科工具100的端部執行器3000的一個實施例的剖視圖。下鉗口構件3008B的接合或組織接觸表面3024B適于至少部分地通過導電-電阻性基質(諸如可變電阻正溫度系數(PTC)主體，如下文更詳細地描述)向組織遞送能量。上鉗口構件和下鉗口構件3008A、3008B中的至少一個可承載能夠從發生器3002向所捕獲的組織遞送能量的至少一個電極3032。上鉗口構件3008A的接合或組織接觸表面3024A可承載類似的導電-電阻性基質(即PTC材料)，或者在一些實施例中，此表面可為例如導電電極或絕緣層。作為另外一種選擇，鉗口構件的接合表面可承載2001年10月22日提交的名稱為“ELECTROSURGICALJAWSTRUCTUREFORCONTROLLEDENERGYDELIVERY”的美國專利6,773,409所公開的能量遞送部件中的任何一個，該專利的全部公開內容以引用方式并入本文。第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B可各自與發生器3002電連通。第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B可能夠接觸組織并將適于密封或焊接組織的電外科能量遞送到捕獲的組織。控制單元3004調節由電發生器3002遞送的電能，所述電發生器繼而向第一能量遞送表面3024A和第二能量遞送表面3024B遞送電外科能量。可以任何合適的方式(例如，在機器人系統10致動時)啟動能量遞送。在一個實施例中，可經由腳踏開關3034(圖6)通過發生器3002來對電外科工具100進行供能。當致動時，腳踏開關3034觸發發生器3002以例如將電能遞送到端部執行器3000。控制單元3004可在啟動期間調節由發生器3002生成的功率。盡管腳踏開關3034可適用于多種情況，但可利用其他合適類型的開關。如上所述，由電發生器3002遞送并且由控制單元3004調節或以其他方式控制的電外科能量可包括射頻(RF)能量，或其他合適形式的電能。另外，相對的第一能量遞送表面和第二能量遞送表面3024A和3024B之一或二者可承載與發生器3002和控制單元3004進行電連通的可變電阻性正溫度系數(PTC)主體。有關電外科端部執行器、鉗口閉合機構和電外科能量遞送表面的另外的細節在以下美國專利和公布的專利申請中有所描述：美國專利7,087,054、7,083,619、7,070,597、7,041,102、7,011,657、6,929,644、6,926,716、6,913,579、6,905,497、6,802,843、6,770,072、6,656,177、6,533,784和6,500,176；以及美國專利申請2010/0036370和2009/0076506，所有這些專利和專利申請均全文以引用方式并入本文中并形成本說明書的一部分。在一個實施例中，發生器3002可被實現為電外科單元(ESU)，所述電外科單元能夠提供足以利用射頻(RF)能量來執行雙極電外科手術的功率。在一個實施例中，ESU可為ERBEUSA公司(Marietta,Georgia)出售的雙極ERBEICC350。在一些實施例中，諸如對于雙極性電外科手術應用而言，可利用具有有源電極和返回電極的外科工具，其中有源電極和返回電極可抵靠、鄰近待處理的組織來定位和/或與待處理的組織電連通，使得電流可從有源電極通過正溫度系數(PTC)主體并通過組織流到返回電極。因此，在各種實施例中，電外科系統150可包括供電路徑和返回路徑，其中正被處理的所捕獲組織完成或閉合電路。在一個實施例中，發生器3002可為單極性RFESU并且電外科工具100可包括其中集成一個或多個有源電極的單極性端部執行器3000。對于此類系統而言，發生器3002可需要位于遠離操作位點的位置處與患者緊密接觸的返回墊，和/或其他合適的返回路徑。返回墊可通過纜線連接到發生器3002。在電外科工具100的操作期間，臨床醫生通常抓緊組織，對所捕獲的組織供應能量以形成焊接或密封(例如，通過致動按鈕214和/或踏板216)，然后驅動位于可軸向運動的構件3016的遠側端部處的組織切割元件3030穿過所捕獲的組織。根據各種實施例，可軸向運動的構件3016的軸向運動的平移可為有節奏的或以其他方式受控制的，以有助于以合適的行進速率來驅動可軸向運動的構件3016。通過控制行進速率，所捕獲組織在經切割元件3030切斷之前已被適當地和功能性地密封的可能性增加。現在參見圖11-15中所示的實施例，工具安裝部分300包括工具安裝板304，所述工具安裝板可操作地支撐多個(圖15中示出4個)可旋轉的主體部分、從動盤或元件306，所述從動盤或元件各自包括從從動元件306的表面延伸的一對銷308。一個銷308比相同從動元件306上的其他銷308更靠近每個從動元件306的旋轉軸，這有助于確保從動元件306的正向角對齊。接口302可包括能夠以安裝方式接合安裝板304的適配器部分310，如將在下文中進一步描述。所示的適配器部分310包括電連接銷312陣列(圖13)，其可通過工具安裝部分300內的電路板聯接到存儲器結構。雖然在本文結合機械耦合元件、電耦合元件和磁耦合元件描述了接口302，但應當理解，在其他實施例中可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。如圖11-14所示，適配器部分310大體包括工具側314和保持器側316。將多個可旋轉主體320安裝到浮動板318，所述浮動板相對于與適配器310的主表面垂直的周圍適配器結構具有有限的運動范圍。當沿工具安裝部分外殼側(未示出)的杠桿或其他閂鎖形成物致動時，浮動板318的軸向運動有助于使可旋轉主體320從工具安裝部分300脫離。其他實施例可采用其他機構/結構以用于將工具安裝部分300可釋放地聯接到適配器310。在圖11-15的實施例中，通過彈性徑向構件將可旋轉主體320彈性地安裝到浮動板318，所述彈性徑向構件延伸到圍繞可旋轉主體320的周邊凹痕中。可旋轉主體320可通過偏轉這些彈性結構而相對于板318軸向運動。當設置在第一軸向位置(朝工具側314)時，可旋轉主體320可自由旋轉而沒有角度限制。然而，當可旋轉主體320朝工具側314軸向運動時，突出部322(從可旋轉主體320徑向延伸)橫向接合位于浮動板上的棘爪以便限制可旋轉主體320圍繞其軸線的角旋轉。當驅動銷332將可旋轉主體320推動至受限的旋轉位置直到銷332與開口334’對齊(并滑動到其中)時，可使用該受限的旋轉以協助可旋轉主體320與機器人系統10的對應工具保持器部分330的驅動銷332驅動地接合。可旋轉主體320的工具側314上的開口334和保持器側316上的開口334’能夠使工具安裝部分300的從動元件306(圖15)與工具保持器330的驅動元件336準確地對齊。如上關于從動元件306的內部和外部銷308所述，開口304和304’位于距其各自的可旋轉主體306的旋轉軸線不同的距離處，以確保不與其預期的位置成180度對齊。另外，開口304中的每一個可略微徑向細長，以便適當地接收周邊方向上的銷308。這允許銷308在開口334和334’內徑向滑動并適應工具100和工具保持器330之間的一些軸向偏差，同時使驅動元件和從動元件之間的任何角偏差和角側隙最小化。工具側314上的開口334可與保持器側316上的開口334’(以虛線示出)偏置約90度，如圖14中最清晰可見。在圖11-15的實施例中，電連接器銷340陣列位于適配器310的保持器側316上，并且適配器310的工具側314包括用于從工具安裝部分300接收銷陣列(未示出)的狹槽342(圖14)。除了在外科工具100和工具保持器330之間傳輸電信號之外，可通過適配器1240的電路板將這些電連接件中的至少一些聯接至適配器存儲器裝置344(圖13)。在圖11-15的實施例中，采用可拆卸的閂鎖布置346以將適配器310可釋放地附連到工具保持器330。如本文所用，術語“工具驅動組件”在用于機器人系統10的上下文中時至少涵蓋適配器310和工具保持器330，并且其在圖11中已通常統稱為110。如在圖11中可見，工具保持器330包括第一閂鎖銷布置337，所述第一閂鎖銷結構的尺寸設定成接收在設置于適配器310中的相應連接叉狹槽311中。此外，工具保持器330還具有第二閂鎖銷338，所述第二閂鎖銷的尺寸設定成保持在適配器310中的相應閂鎖連接叉313中。參見圖11。閂鎖組件315被活動地支撐在適配器310上并具有形成于其中的可從第一閂鎖位置(其中閂鎖銷338保持在其相應的閂鎖連接叉313內)和未閂鎖位置(其中連接叉317與連接叉313對齊以使得第二閂鎖銷338可插入到閂鎖連接叉313中或從閂鎖連接叉313移除)偏置的一對閂鎖連接叉317。采用一個或多個彈簧(未示出)來將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器310的工具側314上的唇緣可滑動地接收工具安裝外殼(未示出)的側向延伸突出部。現在參見圖5和圖16-21，工具安裝部分300可操作地支撐多個驅動系統以用于生成各種形式的控制運動，所述控制運動是操作聯接到細長軸組件200的遠側端部的特定類型端部執行器所必需的。如圖5和圖16-21所示，工具安裝部分300包括通常稱為350的第一驅動系統，所述第一驅動系統能夠接收來自機器人系統10的工具驅動組件110的相應的“第一”旋轉輸出運動，并將第一旋轉輸出運動轉換成要施加到外科端部執行器的第一旋轉控制運動。在例示的實施例中,第一旋轉控制運動被用于使細長軸組件200(和外科端部執行器3000)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。在圖5和圖16-18的實施例中，第一驅動系統350包括形成于(或附接到)細長軸組件200的近側管段202的近側端部208上的管齒輪段354。近側管段202的近側端部208通過安裝在工具安裝板304上的向前的支撐支架352被旋轉地支撐在工具安裝部分300的工具安裝板304上。參見圖16。管齒輪段354以與第一旋轉齒輪組件360嚙合接合而被支撐，所述第一旋轉齒輪組件可操作地支撐在工具安裝板304上。如圖16所示，旋轉齒輪組件360包括第一旋轉驅動齒輪362，當工具安裝部分300聯接到工具驅動組件110時，所述第一旋轉驅動齒輪聯接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或元件306中的相應第一者。參見圖15。旋轉齒輪組件360還包括被可旋轉地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉從動齒輪364。第一旋轉從動齒輪364與第二旋轉從動齒輪366處于嚙合接合狀態，所述第二旋轉從動齒輪繼而與管齒輪段354處于嚙合接合狀態。將來自機器人系統10的工具驅動組件110的第一旋轉輸出運動施加到相應的從動元件306將由此引起旋轉驅動齒輪362的旋轉。旋轉驅動齒輪362的旋轉最終導致細長軸組件200(和外科端部執行器3000)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖5中由箭頭“R”表示)旋轉。應當理解，從工具驅動組件110沿一個方向施加的旋轉輸出運動將導致細長軸組件200和外科端部執行器3000圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一旋轉方向上旋轉，并且沿相反方向施加的旋轉輸出運動將導致細長軸組件200和外科端部執行器3000在與第一旋轉方向相反的第二旋轉方向上旋轉。在圖5和圖16-21的實施例中，工具安裝部分300還包括通常稱為370的第二驅動系統，所述第二驅動系統能夠接收來自機器人系統10的工具驅動組件110的相應的“第二”旋轉輸出運動，并將第二旋轉輸出運動轉換成第二旋轉控制運動以用于施加到外科端部執行器。第二驅動系統370包括第二旋轉驅動齒輪372，當工具安裝部分300聯接到工具驅動組件110時，所述第二旋轉驅動齒輪聯接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或元件306中的相應第二者。參見圖15。第二驅動系統370還包括被可旋轉地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉從動齒輪374。第一旋轉從動齒輪374與軸齒輪376處于嚙合接合狀態，所述軸齒輪可運動地并且不可旋轉地安裝到近側驅動軸段380上。在此例示的實施例中，軸齒輪376通過一系列軸向鍵槽384不可旋轉地安裝到近側驅動軸段380上，所述軸向鍵槽使得軸齒輪376能夠在近側驅動軸段380上軸向地運動，同時與其不可旋轉地附連。近側驅動軸段380的旋轉導致第二旋轉控制運動被傳送到外科端部執行器3000。圖5和圖16-21的實施例中的第二驅動系統370包括用于選擇性地軸向偏移近側驅動軸段380的移位系統390，從而將軸齒輪376運動成與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉從動齒輪374脫離嚙合接合。例如，如在圖16-18中可見，近側驅動軸段380被支撐在附接到工具安裝板304的第二支撐支架382內，使得近側驅動軸段380可相對于第二支撐支架382軸向運動和旋轉。在至少一個形式中，移位系統390還包括被可滑動地支撐在工具安裝板304上的移位器軛392。近側驅動軸段380被支撐在移位器軛392中并在其上具有一對襯圈386，使得移位器軛392在工具安裝板304的移位導致近側驅動軸段380的軸向運動。在至少一個形式中，移位系統390還包括與移位器軛392可操作地交接的移位器螺線管394。移位器螺線管394接收來自機器人控制器12的控制功率，使得當移位器螺線管394被啟動時移位器軛392沿遠側方向“DD”進行運動。在例示的實施例中，軸彈簧396軸頸連接在軸齒輪376和第二支撐支架382之間的近側驅動軸段380上，以使軸齒輪376沿近側方向“PD”偏置并偏置成與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合。參見圖16、18和19。響應于由機器人系統10生成的旋轉輸出運動的第二旋轉驅動齒輪372的旋轉最終導致近側驅動軸段380和與其聯接的其他驅動軸部件(驅動軸組件388)圍繞縱向工具軸線LT-LT進行旋轉。應當理解，從工具驅動組件110沿一個方向施加的旋轉輸出運動將導致近側驅動軸段380以及最終與其附接的其他驅動軸部件在第一方向上的旋轉，并且沿相反方向施加的旋轉輸出運動將導致近側驅動軸段380在與第一方向相反的第二方向上的旋轉。當希望沿遠側方向“DD”移動近側驅動軸段380時，如將在下文更詳細地描述，機器人控制器12啟動移位器螺線管390以使移位器軛392沿遠側方向“DD”移動。在一些實施例中，移位器螺線管390能夠使近側驅動軸段380在多于兩個縱向位置之間移位。例如，一些實施例(諸如本文相對于圖83-96所述的那些)可在多于兩個縱向位置來使用旋轉驅動軸(例如，被聯接到近側驅動軸段380)。圖22-23示出了另一個實施例，此實施例采用圖5和圖16-21中所示的實施例的相同部件，不同的是此實施例采用電池供電的馬達400以用于向近側驅動軸段380提供旋轉驅動運動。此類結構使得工具安裝部分能夠生成較高的旋轉輸出運動和扭矩，這在采用不同形式的端部執行器時可為有利的。如在那些附圖中可見，馬達400通過支撐結構402附接到工具安裝板304，使得聯接到馬達400的驅動器齒輪404保持與軸齒輪376嚙合接合。在圖22-23的實施例中，支撐結構402能夠可移除地接合形成于工具安裝板304中的閂鎖凹口303，所述閂鎖凹口被設計成在不使用馬達400時有利于將外殼構件(未示出)附接到安裝板304。因此，為了使用馬達400，臨床醫生從工具安裝板304移除外殼，然后將支撐結構的腿403插入到工具安裝板304中的閂鎖凹口303中。通過對馬達400供電使得近側驅動軸段380以及與其附接的其他驅動軸部件圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖所示，馬達400為電池供電的。然而，在此結構中，馬達400與機器人控制器12交接，使得機器人系統10控制馬達400的啟動。在另選的實施例中，馬達400可通過安裝在馬達400自身或工具安裝部分300上的通斷開關(未示出)來手動致動。在其他實施例中，馬達400可接收來自機器人系統的電力和控制信號。圖5和圖16-21中所示的實施例包括可手動致動的反向系統(通常稱為410)，以用于在馬達失效或到機器人系統的電力丟失或中斷的情況下將反向旋轉運動手動地施加到近側驅動軸段380。例如，當驅動軸組件388被卡住或以其他方式被束縛以使得在僅有馬達電力的情況下將阻止驅動軸部件的反向旋轉時，此類可手動致動的反向系統410還可為尤其有用的。在例示的實施例中，可機械致動的反向系統410包括驅動齒輪組件412，所述驅動齒輪組件與第二旋轉從動齒輪376能夠選擇性地接合，并可手動地致動以將反向旋轉運動施加到近側驅動軸段380。驅動齒輪組件412包括可運動地安裝到工具安裝板304的反向齒輪414。反向齒輪414可旋轉地軸頸連接在樞軸416上，所述樞軸通過狹槽418可運動地安裝到工具安裝板304。參見圖17。在圖5和圖16-21的實施例中，可手動致動的反向系統410還包括可手動致動的驅動齒輪420，所述可手動致動的驅動齒輪包括具有形成于其上的弓形齒輪段424的主體部分422。主體部分422樞轉地聯接到工具安裝板304，以用于圍繞基本上垂直于工具安裝板304的致動器軸線A-A(圖16)來選擇性地樞轉行進。圖16-19示出了處于第一未致動位置的可手動致動的反向系統410。在一個示例形式中，致動器柄部部分426形成于或以其他方式附接到主體部分422上。致動器柄部部分426相對于工具安裝板304設定尺寸，使得在柄部部分426和工具安裝板304之間建立少量的過盈以將柄部部分426保持在第一未致動位置。然而，當臨床醫生希望手動地致動驅動齒輪組件412時，臨床醫生可通過對柄部部分426施加樞轉運動來容易地克服過盈配合。另外如在圖16-19中可見，當驅動齒輪組件412處于第一未致動位置時，弓形齒輪段424不與反向齒輪414嚙合接合。當臨床醫生希望對近側驅動軸段380施加反向旋轉驅動運動時，臨床醫生開始對驅動齒輪420施加樞轉棘輪運動。當驅動齒輪420開始圍繞致動軸線A-A樞轉時，主體422的一部分接觸反向齒輪414的一部分并沿遠側方向DD使反向齒輪414軸向地運動，從而使驅動軸齒輪376不與第二驅動系統370的第一旋轉從動齒輪374嚙合接合。參見圖20。當使驅動齒輪420樞轉時，弓形齒輪段424與反向齒輪414嚙合接合。驅動齒輪420的持續棘輪運動導致將反向旋轉驅動運動施加到驅動軸齒輪376，并最終施加到近側驅動軸段380。臨床醫生可繼續使驅動齒輪組件412按照完全釋放或撤回相關聯的端部執行器部件所需的次數來多次進行棘輪運動。一旦所需量的反向旋轉運動已施加到近側驅動軸段380，臨床醫生就使驅動齒輪420返回到初始或未致動位置，其中弓形齒輪段416不與驅動軸齒輪376嚙合接合。當處于此位置時，軸彈簧396再次將軸齒輪376偏置成與第二驅動系統370的第一旋轉從動齒輪374嚙合接合。在使用中，臨床醫生可將控制命令輸入到機器人系統10的控制器或控制單元，所述機器人系統“機械地生成”輸出運動，所述輸出運動最終被傳送到第二驅動系統370的各種部件。如本文所用，術語“機械地生成”或“機械地生成的”是指通過對機器人系統馬達和其他電力驅動部件進行供電和控制所產生的運動。這些術語區別于術語“可手動致動的”或“手動地生成的”，所述術語是指由臨床醫生采取的導致控制運動的動作，所述控制運動獨立于通過對機器人系統馬達進行供電所生成的那些運動而生成。沿第一方向施加到第二驅動系統的機械地生成的控制運動導致將第一旋轉驅動運動施加到驅動軸組件388。當驅動軸組件388沿第一旋轉方向旋轉時，將可軸向運動的構件3016沿遠側方向“DD”從其在端部執行器3000中的起始位置朝結束位置驅動，例如，如本文相對于圖64-96所述。沿第二方向施加到第二驅動系統的機械地生成的控制運動導致將第二旋轉驅動運動施加到驅動軸組件388。當驅動軸組件388沿第二旋轉方向旋轉時，將可軸向運動的構件3016沿近側方向“PD”從其在端部執行器3000中的結束位置朝起始位置驅動。當臨床醫生希望將旋轉控制運動手動地施加到驅動軸組件388時，驅動軸組件388沿第二旋轉方向旋轉，由此使得擊發構件(例如，可軸向平移的構件3016)在端部執行器中沿近側方向“PD”運動。包括相同部件的其他實施例被配置成使得手動施加到驅動軸組件的旋轉控制運動可導致驅動軸組件沿第一旋轉方向旋轉，這可用于輔助機械地生成的控制運動以沿遠側方向驅動可軸向運動的構件3016。用于擊發、閉合和旋轉端部執行器的驅動軸組件可進行手動地致動和偏移，由此允許端部執行器釋放并從手術部位以及腹腔取出，甚至在馬達失效、機器人系統失去電力、或發生其他電力故障的情況下亦是如此。柄部部分426的致動導致致動力或控制力的手動地生成，所述致動力或控制力通過可手動致動的反向系統410的各種部件施加到驅動軸組件388’。如果柄部部分426處于其未致動狀態，則其偏置成不與反向齒輪414可致動的接合。柄部部分426的開始致動將改變這種偏置。柄部426能夠按照完全釋放可軸向運動的構件3016和端部執行器3000所需的次數來重復致動多次。如圖5和圖16-21所示，工具安裝部分300包括第三驅動系統430，所述第三驅動系統能夠接收來自機器人系統10的工具驅動組件110的相應的“第三”旋轉輸出運動并將該第三旋轉輸出運動轉換成第三旋轉控制運動。第三驅動系統430包括第三驅動滑輪432，當工具安裝部分300聯接到工具驅動組件110時，所述第三驅動滑輪聯接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或元件306中的相應第三者。參見圖15。第三驅動滑輪432能夠將第三旋轉控制運動(響應于由機器人系統10施加到其上的相應的旋轉輸出運動)施加到相應的第三驅動纜線434，所述第三驅動纜線可用于將各種控制或操縱運動施加到可操作地聯接到軸組件200的端部執行器。如在圖16-17中最具體可見，第三驅動纜線434圍繞第三驅動心軸組件436延伸。第三驅動心軸組件436樞轉地安裝到工具安裝板304，并且第三拉伸彈簧438附接在第三驅動心軸組件436和工具安裝板304之間，以在第三驅動纜線434中保持所需拉伸量。如在附圖中可見，第三驅動纜線434的纜線末端部分434A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的上部部分延伸，并且纜線末端部分434B圍繞滑輪組440上的滑車滑輪或支架442延伸。應當理解，從工具驅動組件110沿一個方向施加的第三旋轉輸出運動將導致第三驅動滑輪432沿第一方向旋轉，并且導致纜線末端部分434A和434B沿相反方向運動以將控制運動施加到端部執行器3000或細長軸組件200，如將在下文更詳細地描述。即，當第三驅動滑輪432沿第一旋轉方向旋轉時，纜線末端部分434A沿遠側方向“DD”運動并且纜線末端部分434B沿近側方向“PD”運動。第三驅動滑輪432沿相反旋轉方向的旋轉導致纜線末端部分434A沿近側方向“PD”運動并且導致纜線末端部分434B沿遠側方向“DD”運動。圖5和圖16-21所示的工具安裝部分300包括第四驅動系統450，所述第四驅動系統能夠接收來自機器人系統10的工具驅動組件110的相應的“第四”旋轉輸出運動并且將此第四旋轉輸出運動轉換成第四旋轉控制運動。第四驅動系統450包括第四驅動滑輪452，當工具安裝部分300聯接到工具驅動組件110時，所述第四驅動滑輪聯接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或元件306中的相應第四者。參見圖15。第四驅動滑輪452能夠將第四旋轉控制運動(響應于由機器人系統10施加到其上的相應的旋轉輸出運動)施加到相應的第四驅動纜線454，所述第四驅動纜線可用于將各種控制或操縱運動施加到可操作地聯接到軸組件200的端部執行器。如在圖16-17中最具體可見，第四驅動纜線454圍繞第四驅動心軸組件456延伸。第四驅動心軸組件456樞轉地安裝到工具安裝板304，并且第四拉伸彈簧458附接在第四驅動心軸組件456和工具安裝板304之間，以保持第四驅動纜線454中的所需拉伸量。第四驅動纜線454的纜線末端部分454A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的底部部分延伸，并且纜線末端部分454B圍繞滑輪組440上的滑車滑輪或第四支架462延伸。應當理解，從工具驅動組件110沿一個方向施加的旋轉輸出運動將導致第四驅動滑輪452沿第一方向旋轉，并且導致纜線末端部分454A和454B沿相反方向運動，以將控制運動施加到端部執行器或細長軸組件200，如將在下文更詳細地描述。也就是說，當第四驅動滑輪434沿第一旋轉方向旋轉時，纜線末端部分454A沿遠側方向“DD”運動并且導致纜線末端部分454B沿近側方向“PD”運動。第四驅動滑輪452沿相反旋轉方向的旋轉導致纜線末端部分454A沿近側方向“PD”運動并且導致纜線末端部分454B沿遠側方向“DD”運動。圖5-6所示的外科工具100包括關節運動接頭3500。在此類實施例中，第三驅動系統430還可被稱為“第一關節運動驅動系統”并且第四驅動系統450在本文中可被稱為“第二關節運動驅動系統”。同樣，第三驅動纜線434可被稱為“第一近側關節運動纜線”并且第四驅動纜線454在本文中可被稱為“第二近側關節運動纜線”。圖5和圖16-21中所示的實施例的工具安裝部分300包括通常稱為470的第五驅動系統，所述第五驅動系統能夠軸向地移動驅動桿組件490。驅動桿組件490包括近側驅動桿段492，所述近側驅動桿段延伸穿過近側驅動軸段380和驅動軸組件388。參見圖18。第五驅動系統470包括滑動地支撐在工具安裝板304上的可運動驅動軛472。近側驅動桿段492被支撐在驅動軛372中并在其上具有一對保持器球394，使得驅動軛372在工具安裝板304上的偏移導致近側驅動桿段492的軸向運動。在至少一個示例形式中，第五驅動系統370還包括與驅動軛472可操作地交接的驅動螺線管474。驅動螺線管474接收來自機器人控制器12的控制功率。驅動螺線管474沿第一方向的致動將導致驅動桿組件490沿遠側方向“DD”運動，并且驅動螺線管474沿第二方向的致動將導致驅動桿組件490沿近側方向“PD”運動。如圖5所示，端部執行器3000包括在向閉合系統施加軸向閉合運動時可在打開位置與閉合位置之間運動的鉗口構件。在圖5和圖16-21的例示的實施例中，采用第五驅動系統470來生成此類閉合運動。因此，第五驅動系統470還可稱為“閉合驅動器”。圖5和圖16-圖21所示的外科工具100包括關節運動接頭3500，所述關節運動接頭分別與第三驅動系統430和第四驅動系統450配合以使端部執行器3000圍繞縱向工具軸線“LT”進行關節運動。關節運動接頭3500包括近側承窩管3502，其附接到遠側外管部分231的遠側端部233并且在其中限定近側球承窩3504。參見圖24。近側球構件3506可運動地安置在近側球承窩3504內。如在圖24中可見，近側球構件3506具有中央驅動通道3508，所述中央驅動通道使得遠側驅動軸段3740能夠延伸穿過其中。此外，近側球構件3506在其中具有四個關節運動通道3510，所述關節運動通道有利于遠側纜線段444、445、446、447從其中穿過。在各種實施例中，遠側纜線段444、445、446、447可例如分別直接或間接地聯接到近側纜線末端部分434A、434B、454A、454B，如圖24A所示。如在圖24中進一步可見，關節運動接頭3500還包括中間關節運動管段3512，所述中間關節運動管段具有形成于其中的中間球承窩3514。中間球承窩3514能夠在其中可運動地支撐形成于端部執行器連接器管3520上的端部執行器球3522。遠側纜線段444、445、446、447延伸穿過形成于端部執行器球3522中的纜線通道3524，并通過接收在端部執行器球3522中的相應通道3528內的凸耳3526附接到端部執行器球3522。可采用其他附接結構以將遠側纜線段444、445、446、447附接到端部執行器球3522。獨特的和新型的旋轉支撐接頭組件(通常稱為3540)示于圖25和圖26中。示出的旋轉支撐接頭組件3540包括大體上圓柱形形狀的端部執行器驅動外殼4010的連接器部分4012。第一環形座圈4014形成于圓柱形連接器部分4012的周邊。旋轉支撐接頭組件3540還包括形成于端部執行器連接器管3520中的遠側承窩部分3530，如圖25和26所示。遠側承窩部分3530相對于圓柱形連接器部分4012設定尺寸，使得連接器部分4012可在承窩部分3530內自由地旋轉。第二環形座圈3532形成于遠側承窩部分3530的內壁3531中。窗口3533被提供成穿過遠側承窩3530，所述遠側承窩與其中的第二環形座圈3532連通。另外如在圖25和26中可見，旋轉支撐接頭組件3540還包括環狀軸承3534。在各種示例實施例中，環狀軸承3534包括在其中具有切口3535的可塑性變形的基本上圓形的環。切口在環狀軸承3534中形成自由端3536、3537。如在圖25中可見，環狀軸承3534在其自然未偏置狀態下具有大體上環狀的形狀。為了將外科端部執行器3000(例如，外科工具的第一部分)聯接到關節運動接頭3500(例如，外科工具的第二部分)，將圓柱形連接器位置4012插入到遠側承窩部分3530中，以使第二環形座圈3532與第一環形座圈4014基本上對準。然后將環狀軸承的自由端3536、3537中的一個穿過端部執行器連接器管3520的遠側承窩部分3530中的窗口3533插入到已對準的環形座圈4014、3532中。為了有利于容易的插入，窗口或開口3533具有形成于其上的漸縮表面3538。參見圖25。將環狀軸承3534基本上旋轉到適當位置，并且其一旦被安裝就不趨于退出窗口3533，因為其趨于形成圓或環。一旦環狀軸承3534已插入到對準的環形座圈4014、3532中，端部執行器連接器管3520就將可旋轉地附連到端部執行器驅動外殼4010的連接器部分4012。此類結構使得端部執行器驅動外殼4010能夠相對于端部執行器連接器管3520圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。環狀軸承3534變成端部執行器驅動外殼4010隨后在其上旋轉的承載表面。任何側向負載均試圖使環狀軸承3534變形，所述環狀軸承由兩個聯鎖座圈4014、3532支撐和容納以防止環狀軸承3534受到損害。應當理解，此類采用環狀軸承3534的簡單且有效的接頭組件在可旋轉部分4010、3530之間形成高度潤滑接口。如果組裝期間，自由端3536、3537中的一個允許通過窗口3533突出(參見例如圖26)，則可通過將環狀軸承構件3532通過窗口3533拉出來拆卸旋轉支撐接頭組件3540。旋轉支撐接頭組件3540允許容易的組裝和制造，同時還提供良好的端部執行器支撐件以及有利于其旋轉操縱。關節運動接頭3500有利于端部執行器3000圍繞縱向工具軸線LT進行關節運動。例如，當希望使端部執行器3000沿如圖5所示的第一方向“FD”進行關節運動時，機器人系統10可對第三驅動系統430進行供電，使得第三驅動心軸組件436(圖16-18)沿第一方向旋轉，從而沿近側方向“PD”拉動近側纜線末端部分434A以及最終拉動遠側纜線段444，并且釋放近側纜線末端部分434B和遠側纜線段445，由此使端部執行器球3522在承窩3514內旋轉。同樣，為了使端部執行器3000沿與第一方向FD相反的第二方向“SD”進行關節運動，機器人系統10可對第三驅動系統430進行供電，使得第三驅動心軸組件436沿第二方向旋轉，從而沿近側方向“PD”方向拉動近側纜線末端部分434B以及最終拉動遠側纜線段445，并且釋放近側纜線末端部分434A和遠側纜線段444，由此使端部執行器球3522在承窩3514內旋轉。當希望使端部執行器3000沿如圖5所示的第三方向“TD”進行關節運動時，機器人系統10可對第四驅動系統450進行供電，使得第四驅動心軸組件456沿第三方向旋轉，從而沿近側方向“PD”拉動近側纜線末端部分454A以及最終拉動遠側纜線段446，并且釋放近側纜線末端部分454B和遠側纜線段447，由此使端部執行器球3522在承窩3514內旋轉。同樣，為了使端部執行器3000沿與第三方向TD相反的第四方向“FTH”進行關節運動，機器人系統10可對第四驅動系統450進行供電，使得第四驅動心軸組件456沿第四方向旋轉，從而沿近側方向“PD”拉動近側纜線末端部分454B以及最終拉動遠側纜線段447，并且釋放近側纜線末端部分454A和遠側纜線段446，由此使端部執行器球3522在承窩3514內旋轉。圖5和圖16-21中所示的端部執行器實施例采用通過細長軸組件從工具安裝部分300傳輸的用于致動的旋轉和縱向運動。用于將此類旋轉和縱向運動(例如，扭轉、拉伸、和壓縮運動)傳輸到端部執行器的驅動軸組件為相對柔韌的，以有利于端部執行器圍繞關節運動接頭進行關節運動。圖27-28示出了可結合圖5和圖16-21中所示的實施例使用的或可用于其他實施例中的另選的驅動軸組件3600。在圖5所示的實施例中，近側驅動軸段380包括驅動軸組件3600的一段，并且遠側驅動軸段3740類似地包括驅動軸組件3600的另一段。驅動軸組件3600包括驅動管3602，所述驅動管具有在其中切割的一系列環形接頭段3604。在此例示的實施例中，驅動管3602包括近側驅動軸段380的遠側部分。例如，本文相對于圖27-45所述的軸組件3600、以及軸組件3600',3600"可為本文所述的各種旋轉驅動軸(例如，旋轉驅動軸680、1270、1382等)的部件和/或可機械聯接到本文所述的各種旋轉驅動軸。驅動管3602包括中空金屬管(不銹鋼、鈦等)，所述中空金屬管具有形成于其中的一系列環形接頭段3604。環形接頭段3604包括多個松散聯鎖的燕尾形狀3606，所述燕尾形狀例如被激光切割到驅動管3602中并用于促進鄰接的接頭段3604之間的柔性運動。參見圖28。管材的此類激光切割產生可用于壓縮、拉伸和扭轉的柔性中空驅動管。此類結構采用通過“拼圖”構型與相鄰部分聯鎖的全直徑切口。這些切口隨后沿中空驅動管的長度按照陣列來進行復制，并且有時為“時控的”或旋轉的以改變拉伸或扭轉性能。圖29-33示出了包括多個激光切口形狀3606’的另選的示例微環形接頭段3604’，所述激光切口形狀大致類似于松散聯鎖的、相對的“T”形狀和其中具有凹口部分的T-形狀。環形接頭段3604、3604’基本上包括多個微關節運動扭轉接頭。即，每個接頭段3604、3604’均可傳輸扭矩同時有利于每個環形接頭段之間的相對關節運動。如圖29-30所示，驅動管3602的遠側端部3603上的接頭段3604D’具有遠側安裝襯圈部3608D，所述遠側安裝襯圈部有利于附接到其他驅動部件，所述其他驅動部件用于致動端部執行器或快速脫開接頭的部分等，并且驅動管3602的近側端部605上的接頭段3604P’具有近側安裝襯圈部3608P’，所述近側安裝襯圈部有利于附接到其他近側驅動部件或快速脫開接頭的部分。可通過增加激光切口中的間距來增加每個特定驅動軸組件3600的接頭-接頭運動范圍。例如，為了確保接頭段3604’保持聯接在一起而不會顯著地降低驅動管在所需運動范圍內進行關節運動的能力，采用第二約束構件3610。在圖31-32所示的實施例中，第二約束構件3610包括彈簧3612或其他螺旋盤繞構件。在各種示例實施例中，彈簧3612的遠側端部3614對應于遠側安裝襯圈部3608D并比彈簧3612的中央部分3616盤繞得更緊密。相似地，彈簧3612的近側端部618比彈簧3612的中央部分3616盤繞得更緊密。在其他實施例中，約束構件3610以所需的節距被安裝在驅動管3602上，使得約束構件還充當例如柔性驅動螺紋以用于通過螺紋接合位于端部執行器和/或控制系統上的其他螺紋控制部件。還應理解，約束構件可被安裝成具有可變節距，以在驅動軸組件旋轉時實現所需旋轉控制運動的傳輸。例如，約束構件的可變節距布置方式可用于增強打開/閉合和擊發運動，所述打開/閉合和擊發運動將受益于來自相同旋轉運動的不同線性行程。在其他實施例中，例如，驅動軸組件包括位于中空柔性驅動軸上的可變節距螺紋，所述中空柔性驅動軸可圍繞90度彎曲進行推動和牽拉。在其他實施例中，第二約束構件包括圍繞驅動管3602的外部或周邊施加的彈性體管或涂層3611，如圖33A所示。在另一個實施例中，例如，彈性體管或涂層3611’被安裝在形成于驅動管3602內的中空通道613中，如圖33B所示。此類驅動軸布置包括復合扭轉驅動軸，所述復合變形驅動軸允許優異的負載傳輸，同時有利于所需的軸向關節運動范圍。參見例如圖33和圖33A-33B。即，這些復合驅動軸組件允許大的運動范圍，同時保持沿兩個方向傳輸扭矩的能力并且有利于通過其來傳輸拉伸和壓縮控制運動。此外，此類驅動軸布置的中空特性有利于其他控制部件從中穿過，同時提供改進的拉伸負載。例如，一些其他實施例包括延伸穿過驅動軸組件的柔性內部纜線，所述柔性內部纜線可有助于接頭段的對準，同時有利于通過驅動軸組件來施加拉伸運動的能力。此外，此類驅動軸布置相對易于制造和組裝。圖34-37示出了驅動軸組件3600’的段3620。此實施例包括從管材材料(例如，不銹鋼、鈦、聚合物等)激光切割出的接頭段3622、3624。接頭段3622、3624保持松散地附接在一起，因為切口3626為徑向的并且為一定程度地漸縮的。例如，凸耳部分3628中的每一個具有漸縮的外周邊部分3629，所述漸縮的外周邊部分被接收在具有漸縮的內壁部分的承窩3630內。參見例如圖35和37。因此，無需將接頭段3622、3624附接在一起的組件。如在附圖中可見，接頭段3622具有在其每個末端上切割的相對的樞轉凸耳部分3628，所述樞轉凸耳部分被樞轉地接收在形成于相鄰接頭段3624中的相應承窩3630中。圖34-37示出了驅動軸組件3600’的小段。本領域的普通技術人員應當理解，可貫穿驅動軸組件的整個長度來切割凸耳/承窩。即，接頭段3624可具有在其中切割的相對的承窩3630，以有利于與鄰接接頭段3622的聯接來使驅動軸組件3600’的長度完整。此外，接頭段3624具有在其中切割的成角度的末端部分3632，以有利于接頭段3624相對于接頭段3622的關節運動，如圖36-37所示。在例示的實施例中，每個凸耳3628具有關節運動止擋部分3634，所述關節運動止擋部分適于接觸形成于接頭段3622中的對應的關節運動止擋件3636。參見圖36-圖37。可另外與段3620相同的其他實施例不具有關節運動止擋部分3634和止擋件3636。如上所述，可通過增加激光切口的間距來增加每個特定驅動軸組件的接頭-接頭運動范圍。在此類實施例中，為了確保接頭段3622、3624保持聯接在一起而不會顯著降低驅動管在所需運動范圍內進行關節運動的能力，采用呈彈性體套管或涂層3640形式的第二約束構件。其他實施例采用本文所述的其他形式的約束構件以及它們的等同結構。如在圖34中可見，接頭段3622、3624能夠圍繞由樞轉凸耳3628和對應的承窩3630限定的樞轉軸線“PA-PA”樞轉。為了獲得擴大的關節運動范圍，驅動軸組件3600’可圍繞工具軸線TL-TL旋轉同時圍繞樞轉軸線PA-PA旋轉。圖38-圖43示出了另一個驅動軸組件3600”的段3640。驅動軸組件3600”包括多段驅動系統，該系統包括形成柔性中空驅動管3602”的多個互連接頭段3642。接頭段3642包括球式連接器部分3644和承窩部分3648。每個接頭段3642可通過例如金屬注塑成型“MIM”制成并且可由17-4、17-7、420不銹鋼制成。其他實施例可由300或400系列不銹鋼、6065或7071鋁或鈦加工制成。其他實施例可由例如塑料填充或未填充的尼龍、聚酰亞胺、ABS、聚碳酸酯或聚乙烯模塑而成。如在附圖中可見，球式連接器3644為六邊形形狀的。即，球式連接器3644具有形成于其上的六個弓形表面3646并適于被可旋轉地接收在類似形狀的承窩3650中。每個承窩3650具有由六個平坦表面3654形成的六邊形外部部分3652和徑向成形的內部部分3656。參見圖41。每個接頭段3642具有相同的結構，不同的是形成驅動軸組件3600的遠側端部和近側端部的最后的接頭段的承窩部分能夠與對應的控制部件可操作地配合。每個球式連接器3644在其中具有中空通道3645，所述中空通道配合以形成穿過中空柔性驅動管3602”的中空通道3603。如在圖42和43中可見，互連的接頭段3642容納在約束構件3660內，所述約束構件包括由例如柔性聚合物材料制成的管或套管。圖44示出了延伸穿過互連的接頭段3642的柔性內芯構件3662。內芯構件3662包括由聚合物材料制成的實心構件或由柔性聚合物材料制成的中空管或套管。圖45示出了另一個實施例，其中約束構件3660和內芯構件3662均被采用。驅動軸組件3600”有利于將旋轉和平移運動傳輸穿過可變半徑的關節運動接頭。驅動軸組件3600”的中空特性為額外的控制部件或拉伸元件(例如，柔性電纜)提供空間，以有利于拉伸和壓縮負載傳輸。然而，在其他實施例中，接頭段3624不提供穿過驅動軸組件的中空通道。在此類實施例中，例如，球式連接器部分為實心的。經由六邊形表面的邊緣來平移旋轉運動。較嚴格的容差可允許更大的負載容量。利用穿過驅動軸組件3600”的中心線的纜線或其他拉伸元件，整個驅動軸組件3600”可被旋轉彎曲、推動、以及牽拉，而不限制運動范圍。例如，驅動軸組件3600”可形成弓形驅動路徑、直線驅動路徑、螺線型驅動路徑等。盡管本文所述的各種示例實施例能夠與機器人系統可操作地交接并且至少部分地由機器人系統致動，但本文所述的各種端部執行器和細長軸均可有效地結合手持式工具來使用。例如，圖46-47示出了手持式外科工具2400，所述手持式外科工具可使用上文所述的各種部件和系統來可操作地致動與其聯接的電外科端部執行器3000。應當理解，手持式外科工具2400可包含發生器和/或電連接到發生器，諸如發生器3002，以用于生成電外科驅動信號來驅動端部執行器300。在圖46-47所示的示例實施例中，采用快速脫開接頭2210來將端部執行器3000聯接到細長軸組件2402。例如，快速脫開接頭2210可操作以按照本文參考圖106-115所述的方式來移除端部執行器3000。為了有利于端部執行器3000圍繞關節運動接頭3500進行關節運動，細長軸組件2402的近側部分包括示例的可手動致動的關節運動驅動裝置2410。現在參見圖48-50，在至少一個示例形式中，關節運動驅動裝置2410包括四個可軸向運動的關節運動滑塊，所述關節運動滑塊被可運動地軸頸連接在位于近側外管段2214和近側驅動軸段380’之間的近側驅動軸段380’上。例如，關節運動纜線段434A’附接到第一關節運動滑塊2420，所述第一關節運動滑塊具有從其突起的第一關節運動致動器桿2422。關節運動纜線段434B’附接到與第一關節運動滑塊2420在直徑上對置的第二關節運動滑塊2430。第二關節運動滑塊2430具有從其突起的第二關節運動致動器桿2432。關節運動纜線段454A’附接到第三關節運動滑塊2440，所述第三關節運動滑塊具有從其突起的第三關節運動致動器桿2442。關節運動纜線段454B’附接到與第三關節運動滑塊2440在直徑上對置的第四關節運動滑塊2450。第四關節運動致動器桿2452從第四關節運動滑塊2450突起。關節運動致動器桿2422、2432、2442、2452有利于通過關節運動環組件2460來將控制運動分別施加到關節運動滑塊2420、2430、2440、2450。如在圖48中可見，關節運動致動器桿2422、2432、2442、2452可運動地穿過安裝球2470，所述安裝球被軸頸連接在近側外管段2404上。在至少一個實施例中，安裝球2470可以由適當的緊固件結構(例如，焊接件、粘合劑、螺桿等)附接到一起的段而制造。如圖50所示，關節運動致動器桿2422和2432延伸穿過近側外管段2404中的狹槽2472和安裝球2470中的狹槽2474，以使得關節運動滑塊2420、2430能夠相對其進行軸向運動。盡管未示出，但關節運動致動器桿2442、2452延伸穿過近側外管段2404和安裝球2470中的類似狹槽2472、2474。關節運動致動器桿2422、2432、2442、2452中的每一個從安裝球2470中的對應狹槽2474伸出，以被可操作地接收在關節運動環組件2460中的對應安裝承窩2466內。參見圖49。在至少一個示例形式中，關節運動環組件2460由一對環段2480、2490制成，所述一對環段通過例如焊接、粘合劑、按扣特征結構、螺桿等接合在一起以形成關節運動環組件2460。環段2480、2490配合以形成安裝承窩2466。關節運動致動器桿中的每一個均具有在其上形成的安裝球2468，所述安裝球各自適于被可運動地接收在關節運動環組件2460中的對應安裝承窩2466內。關節運動驅動裝置2410的各種示例實施例還可包括示例鎖定系統2486，所述鎖定系統能夠將關節運動環組件2460保持在致動位置。在至少一個示例形式中，鎖定系統2486包括形成在關節運動環組件2460上的多個鎖定翼片。例如，環段2480、2490可由略呈柔性的聚合物或橡膠材料制成。環段2480具有在其中形成的一系列柔性近側鎖定翼片2488，并且環段2490具有在其中形成的一系列柔性遠側鎖定翼片2498。每個鎖定翼片2388具有在其上形成的至少一個鎖定棘爪2389，并且每個鎖定翼片2398在其上具有至少一個鎖定棘爪2399。鎖定棘爪2389、2399可用于建立與關節運動球所需的鎖定摩擦量，以便將關節運動球保持就位。在其他示例實施例中，鎖定棘爪2389、2390能夠配合地接合形成于安裝球2470的外周邊中的各種鎖定凹坑。可參照圖49和50來理解關節運動驅動裝置2410的操作。圖49示出了處于非關節運動位置的關節運動驅動裝置2410。在圖50中，臨床醫生已手動地傾斜關節運動環組件2460，以使得關節運動滑塊2420沿遠側方向“DD”軸向地運動，從而朝遠側推進關節運動纜線段434A’。關節運動環組件2460的此類運動還導致關節運動滑塊2430沿近側方向的軸向運動，所述軸向運動最終沿近側方向牽拉關節運動纜線434B。關節運動纜線段434A’、434B’的此類推動與牽拉將導致端部執行器3000相對于縱向工具軸線“LT-LT”以上文所述的方式進行關節運動。要反轉關節運動的方向，臨床醫生僅反轉關節運動環組件2460的取向從而導致關節運動滑塊2430沿遠側方向“DD”運動并且導致關節運動滑塊2420沿近側方向“PD”運動。關節運動環組件2460可相似地致動以向關節運動纜線段454A’,454B’施加所需的推動運動和拉動運動。鎖定棘爪2389、2399與安裝球的外周邊之間所產生的摩擦用于在端部執行器3000已被致動到所需位置之后將關節運動驅動裝置2410保持就位。在另選的示例實施例中，當鎖定棘爪2389、2399被定位成便于接收在安裝球的對應鎖定凹坑中時，安裝球將被保持就位。在例示的示例實施例和其他實施例中，細長軸組件2402與柄部組件2500可操作地交接。柄部組件2500的示例實施例包括一對柄部外殼段2502、2504，所述一對柄部外殼段被聯接在一起以形成用于各種驅動部件和系統的外殼，如將在下文中進一步地描述。參見例如圖46。柄部外殼段2502、2504可通過螺桿、按扣特征結構、粘合劑等聯接在一起。當聯接在一起時，柄部段2502、2504可形成包括手握式握把部2506的柄部組件2500。為了有利于端部執行器3000圍繞縱向工具軸線“LT＝LT”的選擇性旋轉，細長軸組件2402可與通常稱為2510的第一驅動系統交接。驅動系統2510包括可手動致動的旋轉噴嘴2512，所述可手動致動的旋轉噴嘴被可旋轉地支撐在柄部組件2500上，使得其可相對于柄部組件旋轉以及可在鎖定位置和解鎖位置之間軸向地運動。外科工具2400可包括閉合系統3670。閉合系統3670可用于一些實施例中，以在細長軸組件2402和端部執行器3000中產生遠側和近側運動。例如，在一些實施例中，閉合系統3670可驅動可軸向運動的構件，諸如3016。例如，閉合系統3670可用于平移可軸向運動的構件3016，而非本文相對于圖64-82、83-91和92-96所述的各種旋轉驅動軸。在此示例實施例中，閉合系統3670由閉合觸發器2530來致動，所述閉合觸發器被樞轉地安裝到柄部框架組件2520，所述柄部框架組件被支撐在柄部外殼段2502、2504內。閉合觸發器2530包括致動部分2532，所述致動部分被樞轉地安裝到樞轉銷2531上，所述樞轉銷被支撐在柄部框架組件2520內。參見圖51。此類示例結構有利于朝柄部組件2500的手握式握把部2506以及遠離其樞轉行進。如在圖51中可見，閉合觸發器2530包括閉合聯接件2534，所述閉合聯接件通過閉合線2535連接到第一樞轉連接件和齒輪組件3695。因此，通過將閉合觸發器2530朝柄部組件2500的手握式握把部2506樞轉到致動位置，閉合聯接件2534和閉合線2535使得第一樞轉連接件和齒輪組件3695沿遠側方向“DD”運動，以導致遠側運動通過軸并且在一些實施例中到達端部執行器。外科工具2400還可包括閉合觸發器鎖定系統2536，以將閉合觸發器保持在致動位置。在至少一個示例形式中，閉合觸發器鎖定系統2536包括樞轉地聯接到柄部框架組件2520的閉合鎖定構件2538。如在圖52和53中可見，閉合鎖定構件2538具有在其上形成的鎖定臂2539，所述鎖定臂能夠在閉合觸發器2530朝手握式握把部2506致動時騎跨在閉合聯接件2532的弓形的部分2537上。當閉合觸發器2530已被樞轉到完全致動位置時，鎖定臂2539下降到閉合聯接件2532的端部后并防止閉合觸發器2530返回到其未致動位置。因此，通過軸組件平移到端部執行器的遠側運動可被鎖定。為了使得閉合觸發器2530能夠返回其未致動位置，臨床醫生簡單地樞轉閉合鎖定構件2538，直至其鎖定臂2539脫離閉合聯接件2532的端部，從而允許閉合聯接件2532運動到未致動位置。通過閉合返回系統2540來使閉合觸發器2532返回到未致動位置。例如，如在圖51中可見，閉合觸發器返回系統2540的一個示例形式包括閉合觸發器滑塊構件2542，所述閉合觸發器滑塊構件通過閉合觸發器軛2544連接到閉合聯接件2534。閉合觸發器滑塊構件2542被可滑動地支撐在柄部框架組件2520中的滑塊腔2522內。閉合觸發器返回彈簧2546定位在滑塊腔2520內，以將偏置力施加到閉合觸發器滑塊構件2542。因此，當臨床醫生致動閉合觸發器2530時，閉合觸發器軛2544使閉合觸發器滑塊構件2542沿遠側方向“DD”運動，由此壓縮閉合觸發器返回彈簧2546。當閉合觸發器鎖定系統2536被脫離并且閉合觸發器2530被釋放時，閉合觸發器返回彈簧2546使閉合觸發器滑塊構件2542沿近側方向“PD”運動，從而將閉合觸發器2530樞轉到起始未致動位置。外科工具2400還可采用上文所述的各種示例驅動軸組件中的任何一者。在至少一個示例形式中，外科工具2400采用第二驅動系統2550以用于將旋轉控制運動施加到近側驅動軸組件380’。參見圖55。第二驅動系統2550可包括被可操作地支撐在手握式握把部2506中的馬達組件2552。馬達組件2552可通過可移除地附接到柄部組件2500的電池組2554來供電，或者其可由交流電源來供電。第二驅動齒輪2556可操作地聯接到馬達組件2552的驅動軸2555。第二驅動齒輪2556被支撐成與第二旋轉從動齒輪2558嚙合接合，所述第二旋轉從動齒輪附接到驅動軸組件的近側驅動軸段380’。在至少一個形式中，例如，第二驅動齒輪2556還可在馬達驅動軸2555上相對于馬達組件2552沿由圖55中的箭頭“U”表示的方向進行軸向運動。偏置構件(例如，卷簧2560或類似的構件)定位在第二驅動齒輪2556馬達外殼2553之間并用于使馬達驅動軸2555上的第二驅動齒輪2556偏置成與第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。第二驅動系統2550還可包括擊發觸發器組件2570，所述擊發觸發器組件可運動地(例如，可樞轉地)附接到柄部框架組件2520。在至少一個示例形式中，例如，擊發觸發器組件2570包括第一旋轉驅動觸發器2572，所述第一旋轉驅動觸發器與對應的開關/接觸件(未示出)配合，所述開關/接觸件與馬達組件2552電連通并在啟動時導致馬達組件2552向第二從動齒輪2558施加第一旋轉驅動運動。此外，擊發觸發器組件2570還包括可相對于第一旋轉驅動觸發器樞轉的回縮驅動觸發器2574。回縮驅動觸發器2574與開關/接觸件(未示出)可操作地交接，所述開關/接觸件與馬達組件2552電連通并在啟動時導致馬達組件2552向第二從動齒輪2558施加第二旋轉驅動運動。第一旋轉驅動運動導致驅動軸組件和端部執行器中的工具驅動軸旋轉，以使擊發構件在端部執行器3000中朝遠側運動。相反地，第二旋轉驅動運動與第一旋轉驅動運動相反，并將最終導致驅動軸組件和工具驅動軸沿旋轉方向旋轉，這導致端部執行器3000中的擊發構件的近側運動或回縮。例示的實施例還包括可手動致動的安全構件2580，所述可手動致動的安全構件樞轉地附接到閉合觸發器致動部分2532并可在第一“安全”位置(其中安全構件2580物理地阻止擊發觸發器組件2570的樞轉行進)和第二“關閉”位置(其中臨床醫生可自由地樞轉擊發觸發器組件2570)之間選擇性地樞轉。如在圖51中可見，第一凹坑2582提供在閉合觸發器致動部分2532中，所述閉合觸發器致動部分對應于安全構件2580的第一位置。當安全構件2580處于第一位置時，安全構件2580上的棘爪(未示出)被接收在第一凹坑2582內。第二凹坑2584另外提供在閉合觸發器致動部分2532中，所述閉合觸發器致動部分對應于安全構件2580的第二位置。當安全構件2580處于第二位置時，安全構件2580上的棘爪被接收在第二凹坑2582內。在至少一些示例形式中，外科工具2400可包括可機械致動的反向系統(通常稱為2590)以用于在馬達組件2552失效或電池電力丟失或中斷的情況下將反向旋轉運動機械地施加到近側驅動軸段380’。例如，當可操作地聯接到近側驅動軸段380’的驅動軸系統部件被卡住或以其他方式被束縛以使得在僅有馬達電力的情況下將阻止驅動軸部件的反向旋轉時，此類機械反向系統2590還可為尤其有用的。在至少一個示例形式中，可機械致動的反向系統2590包括反向齒輪2592，所述反向齒輪被可被旋轉地安裝在形成于柄部框架組件2520上的軸2524A上并且與第二從動齒輪2558上的第二齒輪段2562嚙合接合。參見圖53。因此，當第二從動齒輪2558使驅動軸組件的近側驅動軸段380’旋轉時，反向齒輪2592在軸2524A上自由地旋轉。在各種示例形式中，機械反向系統2590還包括呈杠桿臂2596形式的可手動致動的驅動器2594。如在圖56和57中可見，杠桿臂2596包括軛部分2597，所述軛部分具有穿過其的細長狹槽2598。軸2524A延伸穿過狹槽2598A，并且形成于柄部外殼組件2520上的相對的第二軸2598B延伸穿過另一個細長狹槽以將杠桿臂2596可運動地附連到相對的第二軸2598B。此外，杠桿臂2596具有形成于其上的可嚙合地接合反向齒輪2592的致動器翅片2597。存在將杠桿臂2596保持在未致動狀態的棘爪或干涉過盈件，直至臨床醫生施加顯著力來致動它。這可避免其在倒置的情況下意外啟動。其他實施例可采用彈簧來將杠桿臂偏置成未致動狀態。機械反向系統2590的各種示例實施例還包括被可運動地軸頸連接在柄部框架組件2520中的刀回縮器按鈕2600。如在圖56和57中可見，刀回縮器按鈕2600包括能夠接合第二驅動齒輪2556的頂部的脫離翼片2602。通過刀回縮器彈簧2604來將刀回縮器按鈕2600偏置到脫離位置。當處于脫離位置時，脫離翼片2602偏置成不與第二驅動齒輪2556接合。因此，直至臨床醫生希望通過按壓刀回縮器按鈕2600來啟動機械反向系統2590時，第二驅動齒輪2556才與第二從動齒輪2558的第一齒輪段2559嚙合接合。當臨床醫生希望向近側驅動軸段380’施加反向旋轉驅動運動時，臨床醫生按壓刀回縮器按鈕2600以使第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559與第二驅動齒輪2556脫離。然后，臨床醫生開始對可手動致動的驅動器2594施加樞轉棘輪運動，這導致其上的齒輪翅片2597驅動反向齒輪2592。反向齒輪2592與第二從動齒輪2558上的第二齒輪段2562處于嚙合接合狀態。可手動致動的驅動器2594的持續齒合導致反向旋轉驅動運動被施加到第二齒輪段2562并最終被施加到近側驅動軸段380’。臨床醫生可按照完全釋放相關聯的端部執行器部件或使其反向所需要的次數來繼續多次齒合驅動器2594。一旦所需量的反向旋轉運動已被施加到近側驅動軸段380’，臨床醫生就將刀回縮器按鈕2600和驅動器2594釋放到其相應的起始或未致動位置，其中翅片2597不與反向齒輪2592接合，并且第二驅動齒輪2556再次與第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。外科工具2400還可與電外科端部執行器一起使用，所述電外科端部執行器包括利用旋轉驅動軸在不同軸向位置以不同方式進行驅動的各種旋轉驅動部件。本文相對于圖64-82、83-91和92-96來描述此類端部執行器和驅動機構的實例。外科工具2400可采用移位系統2610，以用于選擇性地軸向移動近側驅動軸段380’，從而使軸齒輪376運動成與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉從動齒輪374脫離嚙合接合。例如，近側驅動軸段380’被可運動地支撐在柄部框架組件2520內，使得近側驅動軸段380’可在其中軸向運動和旋轉。在至少一個示例形式中，移位系統2610還包括由柄部框架組件2520可滑動地支撐的移位器軛2612。參見圖51和54。近側驅動軸段380’在其上具有一對襯圈386(示于圖51和55中)，使得移位器軛2612在柄部框架組件2520上的移位導致近側驅動軸段380’的軸向運動。在至少一個形式中，移位系統2610還包括與移位器軛2612可操作地交接的移位器按鈕組件2614，并延伸穿過柄部組件2500的柄部外殼段2504中的狹槽2505。參見圖62和63。移位器彈簧2616與柄部框架組件2520安裝在一起，使得其接合近側驅動軸段380’。參見圖54和61。當將移位器按鈕組件2614可滑動地定位在如圖62所示的第一軸向位置(其中驅動軸組件的旋轉導致端部執行器3000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對于關節運動接頭3500的旋轉(如圖67所示))和如圖63所示的第二軸向位置(其中驅動軸組件的旋轉導致擊發構件在端部執行器中的軸向運動(如圖66所示))之間時，彈簧2616用于為臨床醫生提供可聽咔嗒聲和觸覺反饋。因此，此類結構使得臨床醫生在保持柄部組件2500時能夠容易地可滑動地定位移位器按鈕組件2614。在一些實施例中，移位器按鈕組件2500可具有多于兩個軸向位置，對應于旋轉驅動軸的多于兩個所需軸向位置。本文結合圖83-91和圖92-96提供了此類外科工具的實例。參見圖64-72，多軸線關節運動和旋轉外科工具600包括端部執行器550，所述端部執行器包括第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B。第一鉗口構件602A可相對于第二鉗口構件602B在打開位置(圖64、66-69、71)和閉合位置(圖70和72)之間運動，以夾持第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的組織。外科工具600能夠圍繞關節運動接頭640在垂直方向(圖64和66-72中的標記為方向V)和水平方向(圖64和65-68中的標記為方向H)上獨立地進行關節運動。關節運動接頭640的致動可按照類似于上文相對于圖24-26所述的方式進行。外科工具600能夠圍繞頭部旋轉接頭645在縱向方向(圖64和66-72中的標記為方向H)上獨立地旋轉。端部執行器550包括I型梁構件620和鉗口組件555，所述鉗口組件包括第一鉗口構件602A、第二鉗口構件602B、第二鉗口構件602B的近側部分603、以及安置在近側部分603中的旋轉驅動螺母606。I型梁構件620和鉗口組件555可按照本文所述的方式和類似于上文相對于可軸向運動的構件3016和鉗口構件3008A、3008B(描述于上文中)描述的方式進行操作。端部執行器550聯接到軸組件560，所述軸組件包括端部執行器驅動外殼608、端部執行器連接器管610、中間關節運動管段616、和遠側外管部分642。端部執行器550和軸組件560一起構成外科工具600。端部執行器550可利用本文例如結合圖106-115所述的機構來可移除地聯接到端部執行器驅動外殼608。端部執行器連接器管610包括圓柱形部分612和球構件614。端部執行器驅動外殼608通過頭部旋轉接頭645來聯接到端部執行器連接器管610的圓柱形部分612。端部執行器550和端部執行器驅動外殼608一起構成外科工具600的頭部部分556。外科工具600的頭部部分556可圍繞頭部旋轉接頭645獨立地旋轉，如將在下文更詳細地所述。中間關節運動管段616包括球構件618和球承窩619。端部執行器連接器管610通過球窩接頭聯接到中間關節運動管段616，所述球窩接頭通過端部執行器連接器管610的球構件614與中間關節運動管段616的球承窩619的相互接合而形成。中間關節運動管段616通過球窩接頭聯接到遠側外管部分642，所述球窩接頭通過中間關節運動管段616的球構件618與遠側外管部分642的球承窩的相互接合而形成。關節運動接頭640包括端部執行器連接器管610、中間關節運動管段616、和遠側外管部分642。可例如利用可獨立致動的纜線段(例如，上文所述的連接到端部執行器連接器管610的球構件614的444、445、446、447)來致動外科工具600圍繞關節運動接頭640的獨立豎直關節運動和/或水平關節運動。這種獨立關節運動功能例如結合圖24、24A和25進行描述。允許臨床醫生啟動關節運動功能的機器人和手持式設備例如結合圖6、16-21和46-50進行描述。第一鉗口構件602A相對于第二鉗口構件602B在打開位置(圖64、66-69和71)和閉合位置(圖70和72)之間的運動可由合適的閉合致動機構來致動。參見圖73和74，可通過I型梁構件620的平移來致動鉗口組件555的閉合。I型梁構件620包括第一I型梁凸緣622A和第二I型梁凸緣622B。第一I型梁凸緣622A和第二I型梁凸緣622B與中間部分624連接。I型梁構件620的中間部分624包括切割構件625，當鉗口組件555處于閉合位置時，所述切割構件能夠切斷夾持在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的組織。I型梁構件620能夠在第一鉗口構件602A中的第一通道601A內和第二鉗口構件602B中的第二通道601B內平移。第一通道601A包括第一通道凸緣605A，并且第二通道601B包括第二通道凸緣605B。第一I型梁凸緣622A可限定第一凸輪表面626A，并且第二I型梁凸緣622B可限定第二凸輪表面626B。第一和第二凸輪表面626A和626B可分別滑動地接合第一和第二通道凸緣605A和605B的面向外的相對表面。更具體地講，第一凸輪表面626A可包括能夠滑動地接合第一鉗口構件602A的第一通道凸緣605A的相對表面的合適輪廓，類似地，第二凸輪表面626B可包括能夠滑動地接合第二鉗口構件602B的第二通道凸緣605B的相對表面的合適輪廓，使得當I型梁構件620朝遠側推進時，凸輪表面626A和626B可配合以使第一鉗口構件602A朝第二鉗口構件602B進行凸輪運動并使鉗口組件555從打開位置運動到閉合位置，如圖74中的箭頭629所示。圖73示出了處于完全近側位置的I型梁構件620和處于打開位置的鉗口組件555。在圖73所示的位置中，第一凸輪表面626A正接合弓形砧座表面628的近側部分，從而將第一鉗口構件602A相對于第二鉗口構件602B(圖69和71)機械地保持成打開狀態。I型梁構件620沿縱向方向(圖64和66-74中的標記為方向L)朝遠側的平移導致第一凸輪表面626A與弓形砧座表面628的一定長度滑動接合，由此使得第一鉗口構件602A朝第二鉗口構件602B進行凸輪運動，直至第一凸輪表面626A接合弓形砧座表面628的遠側部分。在I型梁構件620朝遠側平移預定距離后，第一凸輪表面626A接合弓形砧座表面628的遠側部分，并且鉗口組件處于閉合位置(圖74)。然后，I型梁構件620可進一步朝遠側平移，以便在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B處于閉合位置時切斷夾持在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的組織。在I型梁構件620在鉗口組件閉合之后的遠側平移期間，第一和第二I型梁凸緣622A和622B的第一和第二凸輪表面626A和626B分別滑動地接合第一和第二通道凸緣605A和605B的相對表面。這樣，I型梁構件朝遠側推進穿過第一鉗口構件和第二鉗口構件602A和602B的第一和第二通道601A和601B。I型梁構件620的遠端或前端包括切割構件625，所述切割構件可為鋒利的邊緣或刀片，所述鋒利的邊緣或刀片能夠在I型梁構件的遠側平移行程期間切穿所夾持的組織，從而切斷組織。圖72和70示出了遠側平移行程之后的處于完全遠側位置的I型梁構件620。在遠側平移行程之后，I型梁構件620可朝近側回縮回到圖74所示的縱向位置，其中鉗口組件保持閉合，從而夾持第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的任何切斷的組織。I型梁構件朝完全近側位置(圖69、71和73)的進一步回縮將導致第一凸輪表面626A與砧座表面628的近側部分接合，這使第一鉗口構件602A遠離第二鉗口構件602B進行凸輪運動，由此打開鉗口組件555。在I型梁構件620推進穿過夾持在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一和/或第二鉗口構件602A和602B中的電極，以便焊接/熔合組織，如本說明書更詳細地描述。例如，電極可能夠在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B處于閉合位置時將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構件602A和第二鉗口構件602B之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構件620在近側回縮位置(圖64、66-69、71和73)、中間位置(圖74)、和遠側推進位置(圖70和72)之間的遠側和近側平移可利用合適的平移致動機構來實現。參見圖65-72，I型梁構件620連接到螺紋旋轉驅動構件604。螺紋旋轉驅動螺母606螺紋接合到螺紋旋轉驅動構件604上。螺紋旋轉驅動螺母606安置在第二鉗口構件602B的近側部分603中。螺紋旋轉驅動螺母606沿任何方向的平移被機械地約束，但螺紋旋轉驅動螺母606可在第二鉗口構件602B的近側部分603內旋轉。因此，鑒于旋轉驅動螺母606和螺紋旋轉驅動構件604的螺紋接合，旋轉驅動螺母606的旋轉運動被轉換成螺紋旋轉驅動構件604沿縱向方向的平移運動，并且繼而轉換成I型梁構件620沿縱向方向的平移運動。螺紋旋轉驅動構件604穿過旋轉驅動螺母606并定位在旋轉驅動軸630的內腔內。螺紋旋轉驅動構件604未附接或連接到旋轉驅動軸630。螺紋旋轉驅動構件604可在旋轉驅動軸630的內腔中自由地運動并且當由旋轉驅動螺母606的旋轉驅動時將在旋轉驅動軸630的內腔內平移。包括位于旋轉驅動軸630的內腔內的螺紋旋轉驅動構件604的旋轉驅動軸630形成位于軸組件560的內腔內的同心旋轉驅動軸/螺桿組件。如圖65所示，一起構成軸組件560的端部執行器驅動外殼608、端部執行器連接器管610和中間關節運動管段616具有開放內腔，因此軸組件具有內腔，如圖66-68所示。再次參見圖66-68，同心旋轉驅動軸/螺紋旋轉驅動構件組件位于軸組件560的內腔內并穿過端部執行器驅動外殼608、端部執行器連接器管610、和中間關節運動管段616。盡管未示于圖66-68中，但至少旋轉驅動軸630穿過遠側外管部分642的內腔并且可操作地聯接到驅動機構，所述驅動機構向旋轉驅動軸630提供旋轉和軸向平移運動。例如，在一些實施例中，外科工具600可通過軸組件560可操作地聯接到機器人外科系統(例如，結合圖5和16-21所述的機器人外科系統)，所述機器人外科系統向旋轉驅動軸630提供旋轉運動和軸向平移運動。例如，旋轉驅動軸630通過軸組件560可操作地聯接到上文所述的近側驅動軸段380。另外，在一些實施例中，外科工具600可結合手持式外科裝置(諸如，上文結合圖46-63所述的裝置)來使用。例如，旋轉驅動軸630可通過軸組件560可操作地聯接到上文所述的近側驅動軸段380'。旋轉驅動軸630包括旋轉驅動頭632。旋轉驅動頭632包括位于旋轉驅動頭632的遠側的凹型六角聯接部分634，并且旋轉驅動頭632包括位于旋轉驅動頭632的近側的凸型六角聯接部分636。旋轉驅動頭632的遠側凹型六角聯接部分634能夠與位于旋轉驅動螺母606的近側的旋轉驅動螺母606的凸型六角聯接部分607機械地接合。旋轉驅動頭632的近側凸型六角聯接部分636能夠與端部執行器驅動外殼608的凹型六角軸聯接部分609機械地接合。參見圖66、67、69和70，旋轉驅動軸630被示為處于完全遠側軸向位置，其中旋轉驅動頭632的凹型六角聯接部分634與旋轉驅動螺母606的凸型六角聯接部分607機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸630的旋轉致動旋轉驅動螺母606的旋轉，繼而致動螺紋旋轉驅動構件604的平移，由此致動I型梁構件620的平移。螺紋旋轉驅動構件604和旋轉驅動螺母606的螺紋取向可被確定，使得旋轉驅動軸630的順指針或逆時針旋轉將致動螺紋旋轉驅動構件604和I型梁構件620的遠側或近側平移。這樣，旋轉驅動軸630的旋轉的方向、速度和持續時間可為受控的，以便控制I型梁構件620的縱向平移的方向、速度和量值，并且因此控制鉗口組件的閉合和打開、以及I型梁構件沿第一和第二通道601A和601B的切斷行程，如上所述。參見圖69，例如，旋轉驅動軸630沿順時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動旋轉驅動螺母606的順時針旋轉，繼而致動螺紋旋轉驅動構件604的遠側平移，繼而致動I型梁構件620的遠側平移，由此致動鉗口組件的閉合和I型梁構件620/切割構件625的遠側切斷行程。參見圖70，例如，旋轉驅動軸630沿逆時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動旋轉驅動螺母606的逆時針旋轉，繼而致動螺紋旋轉驅動構件604的近側平移，繼而致動I型梁構件620的近側平移，由此致動I型梁構件620/切割構件625的近側返回行程和鉗口組件的打開。這樣，旋轉驅動軸630可用于獨立地致動鉗口組件的打開和閉合、以及I型梁620/切割構件625的近側-遠側切斷行程。參見圖68、71和72，旋轉驅動軸630被示為處于完全近側軸向位置，其中旋轉驅動頭632的凸型六角聯接部分636與端部執行器驅動外殼608的凹型六角軸聯接部分609機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸630的旋轉致動外科工具600的頭部部分556圍繞旋轉接頭645的旋轉，包括端部執行器550和端部執行器驅動外殼608的旋轉。在此構型中，外科工具600的位于頭部旋轉接頭645遠側的部分(即，外科工具600的頭部部分556，包括端部執行器550和端部執行器驅動外殼608)隨著旋轉驅動軸630的旋轉而旋轉，并且外科工具的位于頭部旋轉接頭645近側的部分(例如，端部執行器連接器管610、中間關節運動管段616和遠側外管部分642)不隨著旋轉驅動軸630的旋轉而旋轉。應當理解，旋轉驅動軸630用以驅動旋轉驅動螺母606的所需旋轉速度可大于用于使頭部部分556旋轉的所需旋轉速度。例如，旋轉驅動軸630可由能夠以不同旋轉速度操作的馬達(未示出)驅動。參見圖71，例如，旋轉驅動軸630沿順時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動端部執行器550和端部執行器驅動外殼608(即，外科工具600的頭部部分556)的順時針旋轉，其中鉗口組件555處于打開位置。旋轉驅動軸630沿逆時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動端部執行器550和端部執行器驅動外殼608的逆時針旋轉，其中鉗口組件555處于打開位置。參見圖72，例如，旋轉驅動軸630沿順時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動端部執行器550和端部執行器驅動外殼608的順時針旋轉，其中鉗口組件555處于閉合位置。旋轉驅動軸630沿逆時針方向(如從近側至遠側有利位置觀察)的旋轉致動端部執行器550和端部執行器驅動外殼608的逆時針旋轉，其中鉗口組件555處于閉合位置。盡管未示出，但應當理解，當旋轉驅動軸630處于完全近側軸向位置并且旋轉驅動頭632的凸型六角聯接部分636與端部執行器驅動外殼608的凹型六角軸聯接部分609機械地接合以致動外科工具的頭部部分的旋轉時，I型梁構件620可位于中間位置，其中鉗口組件閉合但I型梁未完全朝遠側推進(參見例如圖74)。因此，旋轉驅動軸630可用于獨立地致動鉗口組件的打開和閉合、I型梁620/切割構件625的近側-遠側切斷行程、以及外科工具600d的頭部部分556的旋轉。在各種實施例中，外科工具可包括端部執行器、第一致動機構和第二致動機構。外科工具還可包括離合構件，所述離合構件能夠選擇性地接合第一致動機構或第二致動機構中的任一者并且將旋轉運動傳輸到第一致動機構或第二致動機構中的任一者。例如，在各種實施例中，離合構件可包括旋轉驅動軸，所述旋轉驅動軸包括例如結合圖64-72所述的旋轉驅動頭。在各種實施例中，第一致動機構可包括I型梁構件，所述I型梁構件連接到穿過如例如結合圖64-74所述的旋轉驅動螺母的螺紋旋轉驅動構件螺紋，其中I型梁、螺紋旋轉驅動構件、以及旋轉驅動螺母能夠致動鉗口組件的閉合和打開和/或切割構件的平移。在各種實施例中，第二致動機構可包括如例如結合圖64-72所述的軸聯接部分，其中軸聯接部分能夠致動外科工具的頭部部分的旋轉。在各種實施例中，外科工具可包括端部執行器，所述端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和第一致動機構，所述第一致動機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。外科工具還可包括位于外科端部執行器近側的軸組件。外科工具還可包括旋轉驅動軸。旋轉驅動軸能夠傳輸旋轉運動，并且還可相對于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地運動。旋轉驅動軸能夠在處于第一位置時接合第一致動機構并將旋轉運動選擇性地傳輸到第一致動機構，并且旋轉驅動軸還能夠在處于第二位置時從致動機構脫離。例如，在各種實施例中，第一致動機構可包括I型梁構件，所述I型梁構件連接到穿過如例如結合圖64-74所述的旋轉驅動螺母的螺紋旋轉驅動構件螺紋，其中當旋轉驅動軸接合驅動螺母并將旋轉運動選擇性地傳輸到驅動螺母時，I型梁、螺紋旋轉驅動構件、以及旋轉驅動螺母能夠致動鉗口組件的閉合和打開。在各種實施例中，外科工具可包括外科端部執行器，所述外科端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和閉合機構，所述閉合機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。外科工具還可包括位于外科端部執行器近側的軸組件，其中外科端部執行器能夠相對于軸組件旋轉。外科工具還可包括能夠傳輸旋轉運動的旋轉驅動軸，所述旋轉驅動軸可相對于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地軸向運動，其中所述旋轉驅動軸能夠在處于第一軸向位置時將旋轉運動施加到閉合機構，并且其中所述旋轉驅動軸能夠在處于第二軸向位置時將旋轉運動施加到外科端部執行器。例如，在各種實施例中，第一軸向位置可對應于正處于完全遠側軸向位置的旋轉驅動軸，其中旋轉驅動頭與如例如結合圖64-72所述的旋轉驅動螺母機械地接合。在各種實施例中，第二軸向位置可對應于正處于完全近側軸向位置的旋轉驅動軸，其中旋轉驅動頭與如例如結合圖64-72所述的軸構件的軸聯接部分機械地接合。在各種實施例中，包括端部執行器、第一致動機構和第二致動機構的外科工具還可包括頭部鎖定機構。例如，參見圖75-82，多軸線關節運動和旋轉外科工具650包括端部執行器570、軸組件580、和頭部鎖定機構590。端部執行器570包括第一鉗口構件652A和第二鉗口構件652B。第一鉗口構件602A可相對于第二鉗口構件602B在打開位置(圖77和79)和閉合位置(圖78和80)之間運動以夾持第一鉗口構件652A和第二鉗口構件652B之間的組織。外科工具650能夠圍繞關節運動接頭在豎直方向和水平方向上獨立地進行關節運動，類似于圖64-72所示的外科工具600。外科工具650還能夠圍繞頭部旋轉接頭獨立地旋轉，類似于圖64-72所示的外科工具600。端部執行器570包括I型梁構件670和鉗口組件575，所述鉗口組件包括第一鉗口構件652A、第二鉗口構件652B、第二鉗口構件652B的近側部分653、以及安置在近側部分653中的旋轉驅動螺母656。端部執行器570聯接到軸組件580，所述軸組件包括端部執行器驅動外殼658、端部執行器連接器管660、中間關節運動管段666、和外科工具軸構件(未示出)。端部執行器570和軸組件580一起構成外科工具650。端部執行器570可利用如例如結合圖106-115所述的機構可移除地聯接到端部執行器驅動外殼658。端部執行器驅動外殼608通過頭部旋轉接頭聯接到端部執行器連接器管660。端部執行器570和端部執行器驅動外殼658一起構成外科工具650的頭部部分578。外科工具650的頭部部分578為可圍繞頭部旋轉接頭獨立地旋轉，如上文結合示出外科工具600的圖64-72更詳細地描述。端部執行器連接器管660通過球窩接頭聯接到中間關節運動管段666，所述球窩接頭通過端部執行器連接器管660的球構件與中間關節運動管段666的球承窩的相互接合而形成。中間關節運動管段666通過球窩接頭聯接到外科工具軸構件，所述球窩接頭通過中間關節運動管段616的球構件與外科工具軸構件的球承窩的相互接合而形成。關節運動接頭包括端部執行器連接器管660、中間關節運動管段666、和外科工具軸構件。可例如利用連接到端部執行器連接器管660的球構件的可獨立致動的驅動纜線來致動外科工具650圍繞關節運動接頭的獨立豎直關節運動和/或水平關節運動。這種獨立關節運動功能例如結合圖24-25進行描述。允許臨床醫生啟動關節運動功能的機器人和手持式設備例如結合圖6、16-21和46-50進行描述。利用上文結合圖73和74描述的相同致動機構來致動第一鉗口構件652A相對于第二鉗口構件652B的運動。I型梁構件670在近側回縮位置(圖77和79)、中間位置(參見圖74)、和遠側推進位置(圖78和80)的遠側和近側平移可利用合適的平移致動機構來實現。參見圖75-80，I型梁構件670連接到螺紋旋轉驅動構件654。螺紋旋轉驅動螺母656螺紋接合到螺紋旋轉驅動構件654上。螺紋旋轉驅動螺母656安置在第二鉗口構件652B的近側部分653中。螺紋旋轉驅動螺母656沿任何方向的平移被機械地約束，但可在第二鉗口構件652B的近側部分653內旋轉。因此，鑒于旋轉驅動螺母656和螺紋旋轉驅動構件654的螺紋接合，旋轉驅動螺母656的旋轉運動被轉換成螺紋旋轉驅動構件654沿縱向方向的平移運動，并且繼而轉換成I型梁構件670沿縱向方向的平移運動。螺紋旋轉驅動構件654穿過旋轉驅動螺母656并定位在旋轉驅動軸680的內腔內。螺紋旋轉驅動構件654未附接或連接到旋轉驅動軸680。螺紋旋轉驅動構件654可在旋轉驅動軸680的內腔內自由地運動并且當由旋轉驅動螺母656的旋轉驅動時將在旋轉驅動軸680的內腔內平移。包括位于旋轉驅動軸680的內腔內的螺紋旋轉驅動構件654的旋轉驅動軸680形成位于軸組件580的內腔內的同心旋轉驅動軸/螺桿組件。參見圖77-80，同心旋轉驅動軸/螺桿組件位于軸組件560的內腔內并穿過端部執行器驅動外殼658、端部執行器連接器管660、和中間關節運動管段666。盡管未示于圖77-80中，但至少旋轉驅動軸680穿過外科工具軸構件的內腔并且可操作地聯接到驅動機構，所述驅動機構向旋轉驅動軸680提供旋轉和軸向平移運動。例如，在一些實施例中，外科工具650可通過軸組件580可操作地聯接到機器人外科系統(例如，結合圖5和16-21所述的機器人外科系統)，所述機器人外科系統向旋轉驅動軸680提供旋轉運動和軸向平移運動。例如，在一些實施例中，外科工具650可通過軸組件580可操作地聯接到手持式外科裝置(例如結合圖46和63所述的手持式外科裝置)，所述手持式外科裝置向旋轉驅動軸680提供旋轉運動和軸向平移運動。在一些實施例中，螺紋旋轉驅動構件654具有小于旋轉驅動軸680的長度的長度，并且因此位于旋轉驅動軸680的僅遠側部分內。螺紋旋轉驅動構件654和旋轉驅動軸680為柔性的，使得螺紋旋轉驅動構件654和旋轉驅動軸680的位于關節運動接頭中的部分可在外科工具650圍繞關節運動接頭獨立地進行關節運動期間彎曲，而不損害或損失可操作性。旋轉驅動軸680的示例構型參考圖28-45提供于本文中。旋轉驅動軸680包括旋轉驅動頭682。旋轉驅動頭682包括位于旋轉驅動頭682的遠側的凹型六角聯接部分684，并且旋轉驅動頭682包括位于旋轉驅動頭682的近側的凸型六角聯接部分686。旋轉驅動頭682的遠側凹型六角聯接部分684能夠與位于旋轉驅動螺母656的近側的旋轉驅動螺母656的凸型六角聯接部分657機械地接合。旋轉驅動頭682的近側凸型六角聯接部分686能夠與端部執行器驅動外殼658的凹型六角軸聯接部分659機械地接合。參見圖77和78，旋轉驅動軸680被示為處于完全遠側軸向位置，其中旋轉驅動頭682的凹型六角聯接部分657與旋轉驅動螺母656的凸型六角聯接部分684機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸680的旋轉致動旋轉驅動螺母656的旋轉，繼而致動螺紋旋轉驅動構件654的平移，由此致動I型梁構件670的平移。參見圖79和80，旋轉驅動軸680被示為處于完全近側軸向位置，其中旋轉驅動頭682的凸型六角聯接部分686與端部執行器驅動外殼658的凹型六角軸聯接部分659機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸680的旋轉致動外科工具650的頭部部分578圍繞旋轉接頭的旋轉，包括端部執行器570和端部執行器驅動外殼658的旋轉。旋轉驅動軸680還包括花鍵鎖690。花鍵鎖690利用軸凸緣685聯接到旋轉驅動軸680。花鍵鎖690沿任何方向的平移被旋轉驅動軸680和軸凸緣685機械地約束，但可花鍵鎖690可圍繞旋轉驅動軸680自由地旋轉。花鍵鎖690包括圍繞花鍵鎖690的外表面周向設置并被取向成與軸組件580共軸的花鍵構件692。如圖75和76所示，花鍵鎖690位于旋轉接頭處，所述旋轉接頭通過端部執行器驅動外殼658和端部執行器連接器管660的聯接而形成。端部執行器驅動外殼658包括花鍵聯接部分694，所述花鍵聯接部分包括圍繞端部執行器驅動外殼658的內表面周向設置并被取向成與軸組件580共軸的花鍵構件696。端部執行器連接器管660包括花鍵聯接部分662，所述花鍵聯接部分包括圍繞端部執行器連接器管660的內表面周向設置并取向成與軸組件580共軸的花鍵構件664。當旋轉驅動軸680處于完全遠側軸向位置(其中旋轉驅動頭682的凹型六角聯接部分684與旋轉驅動螺母656的凸型六角聯接部分657機械地接合以驅動旋轉驅動螺母656的旋轉以及螺紋旋轉驅動構件654和I型梁構件670的平移(圖77、78、和82))時，花鍵鎖690、端部執行器驅動外殼658、和端部執行器連接器管660的花鍵構件692、696和664分別能夠彼此機械地接合。相應花鍵構件692、696和664的機械接合利用端部執行器連接器管660來將端部執行器驅動外殼658鎖定就位，從而鎖定旋轉接頭并阻止外科工具650的頭部部分578的旋轉。因為花鍵鎖690可圍繞旋轉驅動軸680自由地旋轉，所以相應花鍵構件692、696和664的機械接合并不阻止旋轉驅動軸680致動旋轉驅動螺母656、螺紋旋轉驅動構件654、和I型梁構件670。當旋轉驅動軸680處于完全近側軸向位置(其中旋轉驅動頭682的凸型六角聯接部分686與端部執行器驅動外殼658的凹型六角軸聯接部分659機械地接合以驅動外科工具650的頭部部分578旋轉)時，花鍵鎖690完全回縮到端部執行器連接器管660的內腔中并且花鍵鎖690從端部執行器驅動外殼658的花鍵聯接部分694完全脫離。(圖79、80、和81)。在此構型中，花鍵鎖690的花鍵構件692與端部執行器連接器管660的花鍵構件664完全接合，并且花鍵鎖690的花鍵構件692與端部執行器驅動外殼658的花鍵構件696完全脫離。當旋轉驅動軸680處于完全近側軸向位置時，花鍵鎖690的花鍵構件692與端部執行器驅動外殼658的花鍵構件696的機械脫離使端部執行器驅動外殼658從端部執行器連接器管660解鎖，從而解鎖旋轉接頭并允許外科工具650的頭部部分578的旋轉。因為花鍵鎖690可圍繞旋轉驅動軸680自由地旋轉，所以花鍵鎖690的花鍵構件692與端部執行器連接器管660的花鍵構件664的機械接合不阻止旋轉驅動軸680致動外科工具650的頭部部分578的旋轉。當旋轉驅動軸680處于接合旋轉驅動螺母656的完全遠側軸向位置以驅動鉗口閉合機構和/或I型梁平移機構的致動時，頭部鎖定機構590確保外科工具650的頭部部分578不旋轉，如上所述(圖77、78、和82))時，花鍵鎖690、端部執行器驅動外殼658、和端部執行器連接器管660的花鍵構件692、696和664分別能夠彼此機械地接合。當旋轉驅動軸680處于接合端部執行器驅動外殼658的軸聯接部分659的完全近側軸向位置以驅動頭部旋轉時，頭部鎖定機構590確保外科工具650的頭部部分578可自由旋轉，如上所述(圖79、80、和81)。參見圖77和78，例如，旋轉驅動軸680的旋轉致動旋轉驅動螺母656的旋轉，繼而致動螺紋旋轉驅動構件654(取決于旋轉驅動軸680的旋轉運動的方向)的遠側或近側平移，繼而致動I型梁構件670的遠側或近側平移，繼而致動鉗口組件575的閉合和打開以及I型梁構件670/切割構件675的遠側和近側切斷行程。同時，花鍵鎖690接合端部執行器驅動外殼658和端部執行器連接器管660兩者以阻止非預期的頭部旋轉。參見圖79和80，例如，旋轉驅動軸680的旋轉致動端部執行器驅動外殼658的旋轉，繼而致動端部執行器570的旋轉。同時，花鍵鎖690與端部執行器驅動外殼658脫離并且不阻止頭部旋轉。因此，旋轉驅動軸680可用于獨立地致動鉗口組件575的打開和閉合，I型梁670/切割構件675的近側-遠側切斷行程，以及外科工具650的頭部部分578的旋轉。在各種實施例中，端部執行器(諸如，圖64-82中所示的端部執行器550和570)可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，所述第一鉗口構件和第二鉗口構件分別包括第一遠側紋理化部分和第二遠側紋理化部分。端部執行器的第一鉗口構件和第二鉗口構件的第一遠側紋理化部分和第二遠側紋理化部分可為相對的，并可允許端部執行器除了在切開操作期間夾持組織之外來夾持、傳送和/或操縱外科工具，諸如用于縫合組織的針。在一些實施例中，遠側紋理化部分還可為電極，所述電極例如能夠在切開操作期間將RF能量遞送到組織。這種夾持、傳送、操縱和/或切開功能例如結合圖153-168進行描述。在各種實施例中，端部執行器(諸如，圖64-82中所示的端部執行器550和570)可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，所述第一鉗口構件和第二鉗口構件包括設置在第一鉗口構件和第二鉗口構件的面向外的表面上的第一夾持部分和第二夾持部分。端部執行器的第一鉗口構件和第二鉗口構件的第一夾持部分和第二夾持部分可有助于輔助組織切開，如例如結合圖116-131所述。在各種實施例中，端部執行器(諸如，圖64-82所示的端部執行器550和570)可包括設置在至少一個鉗口構件的至少一個組織接觸表面上的至少一個電極。電極能夠例如在鉗口構件處于閉合位置時將RF能量遞送到夾持在鉗口構件之間的組織以焊接/熔合組織，所述組織在一些實施例中也可通過平移包括切割構件的I型梁構件來進行切斷。在一些實施例中，第二鉗口構件還可包括位于鉗口構件的遠側末端的偏置電極，所述電極能夠例如在切開操作期間將RF能量遞送到組織。這種電極功能例如結合153-168進行描述。在各種實施例中，端部執行器(諸如，圖64-82中所示的端部執行器550和570)可包括鉗口構件，所述鉗口構件包括結合圖132-142所述的成角度的組織接觸表面。參見圖83-91，多軸線關節運動和旋轉外科工具1200包括端部執行器1202，所述端部執行器包括鉗口組件1211，所述鉗口組件包括第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206。第一鉗口構件1204可相對于第二鉗口構件1206在打開位置和閉合位置之間運動，以夾持第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206之間組織。外科工具1200能夠圍繞關節運動接頭1208獨立地進行關節運動。如上所述，外科工具1200還能夠圍繞頭部旋轉接頭1210獨立地進行關節運動。主要參見圖83，端部執行器1202還包括近側軸部分1212。端部執行器1202聯接到軸組件1214，所述軸組件包括端部執行器驅動外殼1216、端部執行器連接器管1218、中間關節運動管段1220、和遠側外管部分(圖83-91中未示出)。端部執行器1202和軸組件1214可一起構成外科工具1200。端部執行器1202可利用如例如結合圖106-115所述的機構可運動地聯接到端部執行器驅動外殼1216。端部執行器連接器管1218包括圓柱形部分1222和球部分1224。端部執行器驅動外殼1216通過頭部旋轉接頭1210聯接到端部執行器連接器管1218的圓柱形部分1222。端部執行器1202和端部執行器驅動外殼1216一起構成外科工具1200的頭部部分。外科工具1200的頭部部分可圍繞頭部旋轉接頭1210獨立地旋轉。主要參見圖85-87，外科工具1200可包括用于使第一鉗口構件1204相對于第二鉗口構件1206在打開位置(圖86)和閉合位置(圖87)之間運動的閉合機構1226。如圖83所示，第一鉗口構件1204可包括第一安裝孔1228，并且第二鉗口構件1206可包括第二安裝孔(圖83-91中未示出)。第一鉗口構件1204可相對于第二鉗口構件1206進行布置，使得樞軸或耳軸銷(圖83-91中未示出)延伸穿過第一鉗口構件1204的第一安裝孔1228和第二鉗口構件1206的第二安裝孔，以將第一鉗口構件1204樞轉地聯接到第二鉗口構件1206。用于聯接第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206的其他合適裝置在本公開的范圍內。參見圖83-91，閉合機構1226可包括連桿布置，所述連桿布置可包括第一連接件1230和第二連接件(圖83-91中未示出)。閉合機構1226還可包括例如呈閉合螺母1232形式的閉合驅動器。閉合螺母1232(圖84)可至少部分地定位在端部執行器驅動外殼1216內。在使用中，閉合螺母1232可相對于端部執行器驅動外殼1216在第一位置(圖86)和第二位置(圖87)之間軸向平移并且可包括第一臂1234和第二臂1236。主要參見圖84，第一臂1234和第二臂1236可從閉合螺母1232的遠側部分1238朝遠側延伸，其中第一臂1234可包括第一開口1240，并且第一臂1234可通過第一開口1240經由第一銷1242樞轉地連接到第一連接件1230。相似地，第二臂1236可包括第二開口1244，其中第二臂1236可通過第二開口1244經由第二銷(圖83-91中未示出)樞轉地連接到第二連接件。第一連接件1230和第二連接件(圖83-91中未示出)還可樞轉地連接到第一鉗口構件1204，使得當閉合螺母1232從第一位置(圖86)朝遠側推進到第二位置(圖87)時，第一鉗口構件1204相對于第二鉗口構件1206朝閉合位置樞轉。相應地，當閉合螺母1232從第二位置(圖89)朝近側回縮到第一位置(圖91)時，第一鉗口構件1204相對于第二鉗口構件1206朝打開位置樞轉。圖85示出了處于第一位置的閉合螺母1232和處于打開位置的鉗口組件1211。圖87示出了處于第二位置的閉合螺母1232和處于閉合位置的鉗口組件1211。然而，閉合螺母1232可通過例如緊靠端部執行器驅動外殼11316的標引特征進行約束而不能相對于端部執行器驅動外殼1316旋轉。參見圖83-91，外科工具1200可包括具有合適擊發驅動器的擊發機構1246。擊發機構1246可包括I型梁構件1247、螺紋驅動構件1248、和螺紋旋轉驅動螺母1250。I型梁構件1247可包括第一I型梁凸緣1252和第二I型梁凸緣1254。I型梁構件1247可按照類似于上文相對于可軸向運動的構件3016(描述于上文中)描述的方式來進行操作。例如，第一I型梁凸緣1252和第二I型梁凸緣1254與中間部分1256連接。I型梁構件1247的中間部分1256可包括位于其遠端或前端上的切割構件1258。I型梁構件1247能夠在第一鉗口構件1204中的第一通道1260內和第二鉗口構件1206中的第二通道1262內平移。圖84示出了處于完全近側位置的I型梁構件1247和處于打開位置的鉗口組件1211。I型梁構件1247可朝遠側進行平移以便在第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206處于閉合位置時使切割構件1258切斷夾持在第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206之間的組織。切割構件1258(可包括例如鋒利邊緣或刀片)能夠在I型梁構件1247的遠側平移(擊發)行程期間切穿所夾持的組織，從而切斷組織。圖88示出了擊發行程之后的處于完全遠側位置的I型梁構件1247。在I型梁構件1247推進穿過夾持在第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一鉗口構件1204和/或第二鉗口構件1206中的電極，以便焊接/熔合組織，如本說明書更詳細地描述。例如，電極能夠在第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206處于閉合位置時將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構件1204和第二鉗口構件1206之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構件1247在近側回縮位置和遠側推進位置之間的遠側和近側平移可利用合適的擊發機構1246來實現。參見圖83-91，I型梁構件1247連接到螺紋驅動構件1248，其中螺紋旋轉驅動螺母1250與螺紋驅動構件1248螺紋接合。主要參見圖83，螺紋旋轉驅動螺母1250定位在端部執行器驅動外殼1216內，所述端部執行器驅動外殼在位于近側環形凸緣1264和遠側環形凸緣1266之間的閉合螺母1232的近側。螺紋旋轉驅動螺母1250沿任何方向的平移被機械地約束，但可在端部執行器驅動外殼1216內圍繞中心軸線A旋轉。因此，鑒于旋轉驅動螺母1250和螺紋驅動構件1248的螺紋接合，旋轉驅動螺母1250的旋轉運動被轉換成螺紋驅動構件1248沿中心軸線A的平移運動，并且繼而轉換成I型梁構件1247沿中心軸線A的平移運動。螺紋驅動構件1248穿過旋轉驅動螺母1250并且至少部分地定位在旋轉驅動軸1270的內腔1268內。螺紋驅動構件1248未附接或連接到旋轉驅動軸1270。在使用中，螺紋驅動構件1248可在旋轉驅動軸1270的內腔內自由地運動并且當由旋轉驅動螺母1250的旋轉驅動時將在旋轉驅動軸1270的內腔內平移。旋轉驅動軸1270和螺紋驅動構件1248形成位于軸組件1214中的同心旋轉驅動軸/螺桿組件。此外，螺紋驅動構件1248朝遠側延伸穿過閉合螺母1232的內腔1272。類似于上文所述，螺紋驅動構件1248可在閉合螺母1232的內腔1272內自由地運動，并且因此螺紋驅動構件1248在由旋轉驅動螺母1250的旋轉驅動時將在閉合螺母1232的內腔1272內平移。參見圖83-91，旋轉驅動螺母1250可包括螺紋遠側部分1274。閉合螺母1232可包括螺紋近側部分1276。旋轉驅動螺母1250的螺紋遠側部分1274與閉合螺母1232的螺紋近側部分1276處于螺紋接合。如上所述，螺紋旋轉驅動螺母1250沿任何方向的平移被機械地約束，但可在端部執行器驅動外殼1216內圍繞中心軸線A旋轉。因此，鑒于旋轉驅動螺母1250與閉合螺母1232的螺紋接合，旋轉驅動螺母1250的旋轉運動被轉換成閉合螺母1232沿中心軸線A的平移運動，并且繼而轉換成鉗口組件1211中的樞轉運動。如圖83所示，一起構成軸組件1214的端部執行器驅動外殼1216、端部執行器連接器管1218和中間關節運動管段1220具有開放內腔，因此軸組件1214包括從其中縱向延伸穿過的內腔，如圖83和85-91所示。再次參見圖83和85-91，同心旋轉驅動軸/螺紋驅動構件組件位于軸組件1214的內腔內，并且穿過端部執行器驅動外殼1216、端部執行器連接器管1218和中間關節運動管段1220。盡管未示于圖83-91中，但至少旋轉驅動軸1270穿過軸組件1214的內腔并且可操作地聯接到驅動機構，所述驅動機構向旋轉驅動軸1270提供旋轉運動和軸向平移運動。例如，在一些實施例中，外科工具1200可通過軸組件1214可操作地聯接到機器人外科系統(例如，結合圖5和16-21所述的機器人外科系統)，所述機器人外科系統向旋轉驅動軸1270提供旋轉運動和軸向平移運動。例如，旋轉驅動軸1270可通過軸組件聯接到上文所述的近側驅動軸段380。在一些實施例中，例如，外科工具1200可通過軸組件1214可操作地聯接到手持式外科裝置，諸如上文相對于圖46-63所述的裝置。例如，旋轉驅動軸1270可通過軸組件560可操作地聯接到上文所述的近側驅動軸段380'。在一些實施例中，螺紋驅動構件1248具有小于旋轉驅動軸1270的長度的長度，并且因此位于例如旋轉驅動軸1270的僅遠側部分內。螺紋驅動構件1248和旋轉驅動軸1270可為柔性的，使得螺紋驅動構件1248和旋轉驅動軸1270可在外科工具1200圍繞關節運動接頭1208的關節運動期間彎曲，而不損害或損失可操作性。如本說明書在別處更詳細地描述，旋轉驅動軸1270可包括旋轉驅動頭1278。旋轉驅動頭1278包括位于旋轉驅動頭1278的遠側的凹型六角聯接部分1280，并且旋轉驅動頭1278包括位于旋轉驅動頭1278的近側的凸型六角聯接部分1282。旋轉驅動頭1278的遠側凹型六角聯接部分1280能夠與位于旋轉驅動螺母1250的近側的旋轉驅動螺母1250的凸型六角聯接部分1284機械地接合。如在別處所述，旋轉驅動頭1278的近側凸型六角聯接部分1282能夠與端部執行器驅動外殼1216的凹型六角聯接部分1286機械地接合，以便圍繞中心軸線A來旋轉端部執行器1202。參見圖85，旋轉驅動軸1270被示為處于完全軸向位置，其中旋轉驅動頭1278的六角聯接部分1282與端部執行器驅動外殼1216的凹型六角軸聯接部分機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1270的旋轉導致外科工具1200的頭部部分圍繞頭部旋轉接頭1210的旋轉，包括端部執行器1202和端部執行器驅動外殼1216的旋轉。在此構型中，外科工具1200的位于頭部旋轉接頭1210遠側的部分(例如，頭部部分)隨著旋轉驅動軸1270的旋轉而旋轉，并且外科工具1200的位于頭部旋轉接頭1210近側的部分不隨旋轉驅動軸1270的旋轉而旋轉。頭部旋轉接頭1210的實例結合圖64-82、83-91和92-96進行描述。用于使端部執行器1202相對于軸組件1214旋轉的其他合適的技術和旋轉裝置在本公開的范圍內。應當理解，用以驅動旋轉驅動螺母1250的旋轉驅動軸1270的所需旋轉速度可大于用于使頭部部分旋轉的所需旋轉速度。例如，旋轉驅動軸1270可由能夠以不同旋轉速度操作的馬達(未示出)來驅動。螺紋驅動構件1248和旋轉驅動螺母1250的螺紋取向可被確定，使得旋轉驅動軸1270的順指針旋轉或逆時針旋轉中的任一者將導致螺紋驅動構件1248和I型梁構件1247的遠側或近側平移。換句話講，旋轉驅動軸1270和旋轉驅動螺母1250可沿第一方向進行旋轉以朝遠側推進螺紋驅動構件1248，并且相對地，可沿相反的第二方向進行旋轉以朝近側回縮螺紋驅動構件1248。螺紋驅動構件1248的螺紋和旋轉驅動螺母1250的螺紋的節距和/或頭數可被選擇以控制旋轉驅動螺母1250的旋轉的速度和/或持續時間，并且繼而控制螺紋驅動構件1248的平移的速度和/或持續時間。這樣，可控制旋轉驅動軸1270的旋轉的方向、速度和/或持續時間以便控制I型梁構件1247沿第一通道1260和第二通道1262的平移的方向、速度和量值，如上所述。類似于上文所述，旋轉驅動螺母1250的螺紋遠側部分1274和閉合螺母1232的螺紋近側部分1276的螺紋取向可被確定，使得旋轉驅動軸1270的順時針旋轉或逆時針旋轉中的任一者將導致閉合螺母1232的遠側或近側平移，并且繼而將導致鉗口組件1211的閉合或打開。換句話講，螺紋遠側部分1274可沿第一方向進行旋轉以朝遠側推進螺紋近側部分1276，并且相對地，可沿相反的第二方向進行旋轉以朝近側回縮螺紋近側部分1276。螺紋驅動構件1248的螺紋遠側部分1274的螺紋和閉合螺母1232的螺紋近側部分1276的螺紋的節距和/或頭數可被選擇以控制旋轉驅動螺母1250的旋轉的速度和/或持續時間以及閉合螺母1232的平移的速度和/或持續時間。這樣，可控制旋轉驅動軸1270的旋轉的方向、速度和/或持續時間，以便控制鉗口組件1211的樞轉的方向、速度和量值。參見圖86-88，旋轉驅動軸1270被示為處于完全延伸的遠側軸向位置，其中旋轉驅動頭1278的凹型六角聯接部分1280與旋轉驅動螺母1250的凸型六角聯接部分1284機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1270沿第一方向(例如順時針方向)圍繞中心軸線A的旋轉通過導致旋轉驅動螺母1250沿第一方向旋轉而開始擊發行程。旋轉驅動螺母的旋轉推進螺紋驅動構件1248，這繼而朝遠側推進I型梁構件1247。同時，旋轉驅動螺母1250的旋轉朝遠側推進閉合螺母1232，由此使鉗口組件1211閉合。閉合螺母1232和螺紋驅動構件1248朝遠側進行推進，直至閉合螺母1232從與旋轉驅動螺母1250的螺紋接合脫離，如圖88所示。換句話講，閉合螺母1232可朝遠側進行推進，直至旋轉驅動螺母1250的螺紋遠側部分1274的螺紋不再與閉合螺母1232的螺紋近側部分1276的螺紋進行螺紋接合。因此，旋轉驅動螺母1250沿第一方向的進一步旋轉將不會朝遠側推進閉合螺母1232。閉合螺母1232在擊發行程的剩余部分中將閑置。旋轉驅動螺母1250沿相同方向的附加旋轉使螺紋驅動構件1248的遠側推進繼續，從而使I型梁構件1247的遠側推進在擊發行程的剩余部分中繼續。外科工具1200可包括例如至少部分地圍繞旋轉驅動螺母1250的螺紋遠側部分1274設置的偏置構件1288、螺旋彈簧和/或墊圈彈簧。如圖86所示，偏置構件1288可包括緊靠端部執行器驅動外殼1216的遠側環形凸緣1266的近側端部和緊靠閉合螺母1232的近側端部1290的遠側端部。一旦閉合螺母1232從與旋轉驅動螺母1250的螺紋接合釋放，偏置構件1288就可通過沿遠側方向沿中心軸線A軸向地推動閉合螺母1232直至閉合螺母1232的遠側部分1238緊靠端部執行器1202的近側軸部分1212的末端壁1294來保持閉合螺母1232不與旋轉驅動螺母1250重新接合。偏置構件1288還確保當I型梁構件1247朝遠側推進穿過閉合的鉗口組件1211時，鉗口組件1211通過偏置閉合螺母1232來保持處于正閉合壓力下，所述閉合螺母緊靠端部執行器1202的近側軸部分1212的末端壁1294。主要參見圖84，閉合螺母1232可包括從閉合螺母1232朝遠側延伸的凸輪構件1296。主要參見圖87，當閉合螺母1232的遠側部分1238在來自偏置構件1288的正壓力下緊靠端部執行器1202的近側軸部分1212的末端壁1294時，凸輪構件1296可延伸穿過端部執行器1202的近側軸部分1212的末端壁1294的開口1298。參見圖88，旋轉驅動軸1270被示為處于完全延伸的遠側軸向位置，其中旋轉驅動頭1278的凹型六角聯接部分1280與旋轉驅動螺母1250的凸型六角聯接部分1284機械地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1270沿與第一方向(例如逆時針方向)相反的第二方向的旋轉通過導致旋轉驅動螺母1250的相反旋轉而開始反向行程，這使螺紋驅動構件1248回縮，繼而回縮I型梁構件1247。至少在反向行程的初始階段期間，閉合螺母1232保持從旋轉驅動螺母1250脫離。然而，當I型梁構件1247正在回縮時，I型梁構件1247可接合閉合螺母1232的凸輪構件1296。I型梁構件1247的任何進一步回縮可通過將閉合螺母1232沿近側方向沿中心軸線A朝旋轉驅動螺母1250軸向地推動來同時地打開鉗口組件1211。為了使I型梁構件1247朝近側推動閉合螺母1232，I型梁構件1247必須壓縮偏置構件1288。當I型梁構件1247回縮時，I型梁構件1247可朝近側推動閉合螺母1232，直至閉合螺母返回到與旋轉驅動螺母1250螺紋接合。此時，旋轉驅動螺母1250可因兩者間的螺紋接合而朝近側牽拉閉合螺母1232。當閉合螺母1232朝近側回縮時，第一連接件1230和第二連接件將導致鉗口組件1211打開。I型梁構件1247的回縮和鉗口組件1211的打開在反向行程的剩余部分中同時繼續。導致鉗口組件1211的閉合、I型梁構件1247的完全延伸、I型梁構件1247的完全回縮、和鉗口組件1211的重新打開的事件序列按時間順序示于圖85-91中。圖85示出了處于完全打開位置的鉗口組件1211、處于完全回縮位置的I型梁構件1247、和處于完全回縮軸向位置的旋轉驅動軸1270，其中旋轉驅動頭1278的凹型六角聯接部分1280從旋轉驅動螺母1250的凸型六角聯接部分1284機械地脫離。在第一操作階段中，返回到圖86，旋轉驅動軸1270軸向地進行推進，以使旋轉驅動頭1278的凹型六角聯接部分1280與旋轉驅動螺母1250的凸型六角聯接部分1284機械地接合。再次參見圖86，旋轉驅動軸1270沿第一方向(例如順時針方向)圍繞中心軸線A的旋轉導致旋轉驅動螺母1250沿第一方向的旋轉。閉合螺母1232和螺紋驅動構件1248通過旋轉驅動螺母1250沿第一方向的旋轉來同時朝遠側推進。繼而，鉗口組件1211的閉合和I型梁構件1247的初始推進在第一操作階段期間同時發生。在第二操作階段中，現在參見圖87，閉合螺母1232從與旋轉驅動螺母1250的螺紋接合脫離。在第二操作階段的剩余部分中，旋轉驅動螺母1250繼續獨立于閉合螺母1232來推進螺紋驅動構件1248。因此，主要參見圖88，鉗口組件1211保持閉合并且I型梁構件1247繼續推進直至第二操作階段結束。在第三操作階段中，如圖89所示，旋轉驅動軸1270沿與第一方向相反的第二方向旋轉，由此導致旋轉驅動螺母1250沿第二方向的旋轉。在第三操作階段中，閉合螺母1232保持與旋轉驅動螺母1250脫離。旋轉驅動螺母1250的旋轉獨立于閉合螺母1232而回縮螺紋驅動構件1248。因此，鉗口組件1211保持閉合，并且I型梁構件1247響應于旋轉驅動的旋轉進行回縮。在第四操作階段中，主要參見圖90，旋轉驅動螺母1250繼續其沿第二方向的旋轉，從而回縮螺紋驅動構件1248，由此回縮I型梁構件1247，直至I型梁構件1247接合閉合螺母1232的凸輪構件1296。I型梁構件1247的任何進一步回縮通過將閉合螺母1232沿近側方向沿中心軸線A軸向地朝壓縮所述偏置構件1288的旋轉驅動螺母1250的推動來同時地打開鉗口組件1211。主要參見圖91，I型梁構件1247可繼續朝近側推動閉合螺母1232，直至其返回到與旋轉驅動螺母1250螺紋接合。I型梁構件1247的回縮和鉗口組件1211的打開在第四操作階段的剩余部分中同時繼續。參見圖92-96，多軸線關節運動和旋轉外科工具1300包括端部執行器1302，所述端部執行器包括鉗口組件1311，所述鉗口組件包括第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306。第一鉗口構件1304可相對于第二鉗口構件1306在打開位置和閉合位置之間運動，以夾持第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306之間的組織。外科工具1300能夠圍繞關節運動接頭1308獨立地進行關節運動。如上所述，外科工具1300還能夠圍繞頭部旋轉接頭1310獨立地進行關節運動。端部執行器1302被聯接到軸組件1314，所述軸組件包括端部執行器驅動外殼1316、端部執行器連接器管1318、中間關節運動管段1320以及遠側外管部分(圖92-96中未示出)。端部執行器1302和軸組件1314可一起構成外科工具1300。端部執行器1302可利用如例如結合圖106-115所述的機構可移除地聯接到端部執行器驅動外殼1316。端部執行器連接器管1318包括圓柱形部分1322和球構件1324。端部執行器驅動外殼1316通過頭部旋轉接頭1310聯接到端部執行器連接器管1318的圓柱形部分1322。端部執行器1302和端部執行器驅動外殼1316一起構成外科工具1300的頭部部分。外科工具1300的頭部部分可圍繞頭部旋轉接頭1310獨立地旋轉。主要參見圖92，外科工具1300可包括用于使第一鉗口構件1304相對于第二鉗口構件1306在打開位置(圖93)和閉合位置(圖94)之間運動的閉合機構1326。如圖83所示，第一鉗口構件1304可包括第一安裝孔1328，并且第二鉗口構件1306可包括第二安裝孔(圖92-96中未示出)。第一鉗口構件1304可相對于第二鉗口構件1306進行布置，使得樞軸或耳軸銷(圖92-96中未示出)延伸穿過第一鉗口構件1304的第一安裝孔1328和第二鉗口構件1306的第二安裝孔，以將第一鉗口構件1304樞轉地聯接到第二鉗口構件1306。用于聯接第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306的其他合適裝置在本公開的范圍內。參見圖92-96，閉合機構可包括閉合聯接件1330，所述閉合聯接件相對于端部執行器驅動外殼1316在第一位置和第二位置之間軸向平移。閉合聯接件1330可包括遠側端部1332和近側端部1334。遠側端部1332可樞轉地連接到第一鉗口構件1304的近側部分1336，使得當閉合聯接件1330在第一位置和第二位置之間平移時，第一鉗口構件1304相對于第二鉗口構件1306在打開和閉合位置之間進行運動。參見圖92-96，閉合機構1328還可包括呈例如筒形凸輪1338形式的閉合驅動器。筒形凸輪1338可定位在端部執行器驅動外殼1316內。筒形凸輪1338可通常包括具有穿過其中的內腔1340的大體圓柱形形狀。筒形凸輪1338可包括限定在其周向表面中的第一弓形溝槽1346和第二弓形溝槽1348。第一弓形溝槽1346可接收從端部執行器驅動外殼1316延伸的第一銷1350。第二弓形溝槽1348可接收從端部執行器驅動外殼1316延伸的第二銷(圖92-96中未示出)。第一銷1350和第二銷(圖92-96中未示出)可從端部執行器驅動外殼1316的內壁的周向相對側延伸。筒形凸輪1338可圍繞中心軸線A旋轉，其中當筒形凸輪1338圍繞中心軸線A旋轉時，第一銷1350沿第一弓形溝槽1346行進，并且第二銷沿第二弓形溝槽1348行進，從而使筒形凸輪1338沿中心軸線A軸向平移。結果是筒形凸輪1338的旋轉運動被轉換成閉合聯接件1330的軸向運動。換句話講，筒形凸輪1338沿第一方向(例如順時針方向)圍繞中心軸線A的旋轉可導致筒形凸輪1338沿遠側方向軸向推進。相對地，筒形凸輪1338沿與第一方向相反的第二方向(例如逆時針方向)的旋轉可導致筒形凸輪1338沿近側方向沿中心軸線A軸向回縮。參見圖92-96，閉合聯接件1330的近側端部1334可與筒形凸輪1338可操作地接合，使得筒形凸輪1338的軸向推進可導致閉合聯接件1330軸向推進并且繼而閉合鉗口組件1311。類似地，筒形凸輪1338的近側回縮可回縮閉合聯接件1330，由此可打開鉗口組件1311。如圖92-96所示，筒形凸輪1338可在其遠側部分處在筒形凸輪1338的外壁上包括周向凹陷部1354。閉合聯接件1330的近側端部可包括連接器構件1356。連接器構件1356可沿凹陷部1354與筒形凸輪1338可操作地接合。因此，筒形凸輪1338可通過連接器構件1356來將軸向運動平移到閉合聯接件1330。主要參見圖92，外科工具1300可包括擊發機構1358。擊發機構1358可包括I型梁構件1360、螺紋驅動構件1362、和螺紋旋轉驅動螺母1364。I型梁構件1360可按照類似于上文所述的可軸向運動的構件3016的方式來操作，并且可包括第一I型梁凸緣1367和第二I型梁凸緣1368。第一I型梁凸緣1367和第二I型梁凸緣1368與中間部分1370連接。I型梁構件1360的中間部分1370可包括切割構件1372，所述切割構件可包括例如鋒利邊緣或刀片，以在鉗口組件1311閉合時切斷夾持在第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306之間的組織。在遠側平移(擊發)行程期間，I型梁構件1360可在限定于第一鉗口構件1304中的第一通道(圖92-96中未示出)和限定于第二鉗口構件1306中的第二通道1376內平移以切穿所夾持的組織。圖96示出了擊發行程之后的I型梁構件1360。在I型梁構件1360推進穿過夾持在第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306之間的組織之前、期間和/或之后，可將電流提供到位于第一鉗口構件1304和/或第二鉗口構件1306中的電極1378，以便焊接/熔合組織，如本說明書更詳細地描述。例如，電極1378能夠在第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306處于閉合位置時將RF能量遞送到夾持在第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306之間的組織，以焊接/熔合組織。I型梁構件1360在近側回縮位置和遠側推進位置之間的遠側和近側平移可利用合適的擊發機構1358來實現。參見圖92-96，I型梁構件1360連接到螺紋驅動構件1362，其中螺紋驅動構件與旋轉驅動螺母1364螺紋接合。螺紋旋轉驅動螺母1364定位在位于近側環形凸緣1339A和遠側環形凸緣1339B之間的筒形凸輪1338遠側的端部執行器驅動外殼1316內。螺紋旋轉驅動螺母1364沿任何方向的平移被機械地約束，但可在端部執行器驅動外殼1316內旋轉。因此，鑒于旋轉驅動螺母1364和螺紋驅動構件1362的螺紋接合，旋轉驅動螺母1364的旋轉運動被轉換成螺紋驅動構件1362沿中心軸線A的平移運動，并且繼而轉換成I型梁構件1360沿中心軸線A的平移運動。螺紋驅動構件1362穿過旋轉驅動螺母1364并且至少部分地定位在旋轉驅動軸1382的內腔1381內。螺紋驅動構件1362未附接或連接到旋轉驅動軸1382。螺紋驅動構件1362可在旋轉驅動軸1382的內腔1381內自由地運動并且當由旋轉驅動螺母1364的旋轉驅動時將在旋轉驅動軸1382的內腔1381內平移。旋轉驅動軸1382和螺紋驅動構件1362形成位于軸組件1314中的同心旋轉驅動軸/螺紋驅動構件組件。此外，螺紋驅動構件1362朝遠側延伸穿過筒形凸輪1338的內腔1384，其中螺紋驅動構件1362可在筒形凸輪1338的內腔1384內自由地運動并且當螺紋驅動構件由旋轉驅動螺母1364的旋轉驅動時將在筒形凸輪1338的內腔1384內平移。如圖92所示，一起構成軸組件1314的端部執行器驅動外殼1316、端部執行器連接器管1318和中間關節運動管段1320具有延伸穿過其中的內腔。因此，軸組件1314可包括延伸穿過其中的內腔，如圖92-96所示。再次參見圖92-96，同心旋轉驅動軸/螺紋驅動構件組件位于軸組件1314的內腔內，并穿過端部執行器驅動外殼1316、端部執行器連接器管1318、和中間關節運動管段1320。盡管未示于圖92-96中，但至少旋轉驅動軸1382穿過軸組件1314的內腔并且可操作地聯接到驅動機構，所述驅動機構向旋轉驅動軸1382提供旋轉運動和/或軸向平移運動。例如，在一些實施例中，外科工具1300可通過軸組件1314可操作地聯接到機器人外科系統(例如，結合圖5和16-21所述的機器人外科系統)，所述機器人外科系統向旋轉驅動軸1382提供旋轉運動和軸向平移運動。例如，旋轉驅動軸1382可通過軸組件1314可操作地聯接到上文所述的近側驅動軸段380。另外，在一些實施例中，外科工具1300可結合手持式外科裝置(諸如上文結合圖46-63所述的裝置)來使用。例如，旋轉驅動軸1382通過軸組件1314可操作地聯接到上文所述的近側驅動軸段380'。在一些實施例中，螺紋旋轉驅動構件1362具有小于旋轉驅動軸1382的長度的長度，并且因此位于例如旋轉驅動軸1382的僅遠側部分內。螺紋驅動構件1362和旋轉驅動軸1382可為柔性的，使得螺紋驅動構件1362和旋轉驅動軸1382可在外科工具1300圍繞關節運動接頭1308的關節運動期間彎曲，而不損害或損失可操作性。旋轉驅動軸1382可包括旋轉驅動頭1386。旋轉驅動頭1386可包括圍繞旋轉驅動頭1386的外表面周向設置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構件1388。端部執行器驅動外殼1316可包括花鍵聯接部分1390，所述花鍵聯接部分包括圍繞端部執行器驅動外殼1316的內壁周向設置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構件1392。筒形凸輪1338可包括花鍵聯接部分1394，所述花鍵聯接部分包括圍繞筒形凸輪1338的內壁周向設置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構件1396。旋轉驅動螺母1364也可包括花鍵聯接部分1397，所述花鍵聯接部分包括圍繞旋轉驅動螺母1364的內壁周向設置并被取向成與軸組件1314共軸的花鍵構件1398。如圖93所示，旋轉驅動軸1382可朝近側選擇性地回縮，以使旋轉驅動頭1386與端部執行器驅動外殼1316的花鍵聯接部分1390可操作地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1382的旋轉導致外科工具1300的頭部部分圍繞頭部旋轉接頭1310的旋轉，包括端部執行器1302和端部執行器驅動外殼1316的旋轉。在此構型中，外科工具1300的位于頭部旋轉接頭1310遠側的部分隨旋轉驅動軸1382的旋轉而旋轉，并且外科工具1300的位于頭部旋轉接頭1310近側的部分不隨旋轉驅動軸1382的旋轉而旋轉。頭部旋轉接頭1310的實例結合圖64-82、83-91和92-96進行描述。用于相對于軸組件1314來旋轉端部執行器1302的其他合適的技術和旋轉裝置在本公開的范圍內。應當理解，用以驅動旋轉驅動螺母1364的旋轉驅動軸1382的所需旋轉速度可大于用于使頭部部分旋轉的所需旋轉速度。例如，旋轉驅動軸1270可由能夠以不同旋轉速度操作的馬達(未示出)來驅動。如圖94所示，旋轉驅動軸1382可朝遠側選擇性地推進，以使旋轉驅動頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯接部分1394可操作地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1382的旋轉導致筒形凸輪1338的旋轉。如上所述，筒形凸輪1338的旋轉導致閉合聯接件1330中的軸向運動。因此，旋轉驅動軸1382沿第一方向(例如，順時針方向)圍繞中心軸線A的旋轉可導致閉合聯接件1330沿中心軸線A朝遠側推進，這可閉合鉗口組件1311。另選地，旋轉驅動軸1382沿與第一方向相反的第二方向(例如，順時針方向)的旋轉可導致閉合聯接件1330沿中心軸線A朝近側回縮，這繼而可打開鉗口組件1311。如圖95所示，旋轉驅動軸1382可朝遠側選擇性地推進，以將旋轉驅動頭1386通過筒形凸輪1338的內腔傳送到位于筒形凸輪1338和旋轉驅動螺母1364之間的端部執行器驅動外殼1316中的空間1399中，其中旋轉驅動頭1386不與花鍵聯接部分中的任何一者可操作地接合。旋轉驅動軸1382隨后可朝遠側進一步推進，以使旋轉驅動頭1386與旋轉驅動螺母1364的花鍵聯接部分1397可操作地接合，如圖96所示。在此構型中，旋轉驅動軸1382的旋轉導致旋轉驅動螺母1364的旋轉。如上所述，旋轉驅動螺母1364的旋轉導致螺紋驅動構件1362中的軸向運動。因此，旋轉驅動軸1382沿第一方向(例如，順時針方向)圍繞中心軸線A的旋轉可導致螺紋驅動構件1362朝遠側推進，這繼而可朝遠側推進I型梁構件1360。另選地，旋轉驅動軸1382沿與第一方向相反的第二方向(例如，順時針方向)的旋轉可導致螺紋驅動構件1362朝近側回縮，這可朝近側回縮I型梁構件1360。導致鉗口組件1311的閉合、I型梁構件1360的完全延伸、I型梁構件1360的完全回縮、和鉗口組件1311的重新打開的事件序列按時間順序示于圖93-96中。圖93示出了處于完全打開位置的鉗口組件1311、處于完全回縮位置的I型梁構件1360、和處于回縮軸向位置的旋轉驅動軸1382，其中旋轉驅動頭1386與端部執行器驅動外殼1316的花鍵聯接部分1390可操作地接合。在第一操作階段中，旋轉驅動軸1382被旋轉以將端部執行器1302例如相對于血管旋轉成合適的取向。在第二操作階段中，旋轉驅動軸1382軸向地推進以使旋轉驅動頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯接部分1394可操作地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1382可沿第一方向(例如，順時針方向)圍繞中心軸線A進行旋轉以使鉗口組件1311圍繞血管閉合。第一鉗口構件1304和第二鉗口構件1306中的電極1378可被激活以密封血管。在第三操作階段中，旋轉驅動軸1382隨后可軸向地推進以使旋轉驅動頭1386與旋轉驅動螺母1364的花鍵聯接部分1397可操作地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1382可沿第一方向(例如，順時針方向)圍繞中心軸線A進行旋轉以推進I型梁構件1360，從而切斷所密封的血管。在第四操作階段中，旋轉驅動軸1382可沿與第一方向相反的第二方向(例如，逆時針方向)進行旋轉以回縮I型梁構件1360。在第五操作階段中，旋轉驅動軸1382軸向地回縮以使旋轉驅動頭1386與筒形凸輪1338的花鍵聯接部分1394可操作地接合。在此構型中，旋轉驅動軸1382可沿與第一方向相反的第二方向(例如逆時針方向)進行旋轉以重新打開鉗口組件1311，從而釋放所密封的切割的血管。如上所述，外科工具可利用驅動系統，所述驅動系統用于在外科工具的端部執行器內朝遠側平移驅動構件以例如在端部執行器內推進切割構件，并用于朝近側平移驅動管以回縮驅動管和/或切割構件。圖97和98示出了示例的驅動軸組件1400，所述驅動軸組件可結合端部執行器1420和/或本文所述的端部執行器中的任何一者來使用。例如，驅動軸組件1400(以及組件1400')可對應于本文所述的各種螺紋旋轉驅動構件，包括例如螺紋旋轉驅動構件604、654、1040、1248、1364等。對上文進行進一步描述，驅動軸組件1400可朝遠側推進，以便使端部執行器1420的鉗口構件1422在閉合位置和打開位置之間旋轉(如圖97所示)并在鉗口構件1422和定位在鉗口構件1422對側的鉗口構件1424之間推進切割構件。在一個示例形式中，驅動軸組件1400包括驅動構件或管1402，所述驅動構件或管可包括在其中切割的一系列環形接頭段1404。在各種示例實施例中，驅動構件1402可包括由例如不銹鋼、鈦和/或任何其他合適材料構成的中空金屬管，所述中空金屬管具有在其中形成的一系列環形接頭段1404。在至少一個實施例中，環形接頭段1404可包括多個松散聯鎖的燕尾形狀1406，所述松散聯鎖的燕尾形狀例如通過激光切割到驅動構件1402中并用于促進鄰接的接頭段1404之間的柔性運動。管材的此類激光切割可產生可用于壓縮、拉伸和/或扭轉的柔性中空驅動管。此類結構可采用通過“拼圖”構型與相鄰部分聯鎖的全直徑切口。這些切口隨后沿中空驅動管的長度按照陣列來進行復制，并且有時為“時控的”或旋轉的以改變拉伸或扭轉性能。對上文進行進一步描述，聯鎖的燕尾形狀1406僅為一個示例實施例，并且在各種情況下，驅動構件1402可包括任何合適的關節運動接頭陣列，所述關節運動接頭陣列包括聯鎖的驅動突出部和驅動凹陷部。在各種情況下，驅動構件1402可包括關節運動接頭格，所述關節運動接頭格包括可操作地接合的突出部和凹陷部，所述突出部和凹陷部可進行聯鎖以在兩者間傳輸線性和/或旋轉運動。在某種意義上，在各種實施例中，驅動構件1402可包括限定在驅動構件1402的主體內的多個或大量關節運動接頭。驅動構件1402可包括驅動構件1402的主體固有的多個關節運動接頭。對上文進行進一步描述，驅動構件1402可朝遠側進行推動，使得縱向力通過驅動構件1402傳輸到例如與驅動構件1402的遠側端部可操作地聯接的切割構件。相應地，驅動構件1402可被朝近側進行牽拉，使得縱向力通過驅動構件1402傳輸到切割構件。聯鎖的燕尾形狀1406能夠在接頭段1404之間傳輸縱向推動力和牽拉力，而不管接頭段1404是否被縱向對齊(如圖98所示)和/或相對于彼此進行關節運動以適應關節運動接頭1430的關節運動，所述關節運動接頭將端部執行器1420可旋轉地連接到外科器械的軸。更具體地，對上文進行進一步描述，關節運動接頭1430可包括一個或多個關節運動段1434，所述關節運動段可相對于彼此運動以允許端部執行器1420旋轉，其中為了適應關節運動接頭段1434的相對運動，驅動構件1402的接頭段1404可相對于彼此進行旋轉或偏移。在至少圖97的例示實施例中，關節運動接頭段1434可限定延伸穿過其中的通道1435，當關節運動接頭1430已進行關節運動時，所述通道能夠緊密地接收驅動管1402并且約束接頭段1404之間的大的橫向運動，同時允許接頭段1404之間的足夠相對運動。圖99-101示出了可包括多個激光切口形狀1406’的驅動構件1402’的另選的示例微環形接頭段1404’，所述激光切口形狀1406’大致類似于例如松散聯鎖的、相對的“T”形狀和其中具有凹口部分的T-形狀。激光切口形狀1406’還可大致類似于例如松散聯鎖的、相對的“L”形狀和限定凹口部分的L-形狀。環形接頭段1404、1404’可基本上包括多個微關節運動扭轉接頭。即，每個接頭段1404、1404’可傳輸扭矩，同時有利于每個環形接頭段之間的至少一些相對關節運動。如圖99和100所示，驅動構件1402’的遠側端部1403’上的接頭段1404D’具有遠側安裝襯圈部1408D’，所述遠側安裝襯圈部有利于附接到用于致動端部執行器的其他驅動部件。類似地，驅動構件1402’的近側端部1405’上的接頭段1404P’具有近側安裝襯圈部1408P’，所述近側安裝襯圈部有利于附接到例如其他近側驅動部件或快速脫開接頭的部分。可通過增加激光切口中的間距來增加每個特定接頭段1404’的接頭-接頭運動范圍。然而，在各種情況下，驅動構件1402’的任何特定區域內的激光切口的數量和/或密度可導致驅動構件1402’在此區域為尤其柔性的。為了確保接頭段1404’保持聯接在一起而不顯著地降低驅動管在所需運動范圍內進行關節運動的能力，可使用第二約束構件來限制或阻止接頭段1404’的向外伸展。在圖102和103所示的示例實施例中，第二約束構件1410包括彈簧1412或另外的螺旋盤繞構件。在各種示例實施例中，彈簧1412的遠側端部1414可對應于并且可附接到遠側安裝襯圈部1408D’，并且可比彈簧1412的中央部分1416盤繞得更緊密。類似地，彈簧1412的近側端部1418可對應于并且可附接到近側襯圈部1408P’，并且可比彈簧1412的中央部分1416盤繞地更緊密。由于更緊密的盤繞，遠側端部1414和/或近側端部1418可包括比中央部分1416的線圈更緊密地定位在一起的線圈。換句話講，遠側端部1414和/或近側端部1418的每單位距離的線圈可大于中央部分1416的每單位距離的線圈。在任何情況下，彈簧1412可限定縱向孔1413，在所述縱向孔內可定位例如驅動構件1402’和/或驅動構件1402的。縱向孔1413和驅動構件1402’的尺寸可設定成并可被配置成使得驅動構件1402’被緊密地接收在縱向孔1413內，其中在各種情況下，彈簧1412的線圈可限制接頭段1404’的向外運動，使得接頭段1404’在其相對于彼此進行關節運動時彼此不分離。如上所述，彈簧1412的遠側端部1414可固定地安裝到驅動構件1402’的遠側端部1403’，并且彈簧1412的近側端部1418可固定地安裝到驅動構件1402’的近側端部1405’，其中遠側管末端1403’的運動可使遠側彈簧端部1414運動，并且對應地，近側管末端1405’的運動可使近側彈簧端部1418運動。在各種情況下，彈簧端部1414和1418可分別焊接到例如管端部1403’和1405’。在至少例示的實施例中，中央部分1416的線圈可不固定地安裝到驅動構件1402’。在至少一個此類實施例中，驅動構件1402’能夠在中央部分1416的線圈內至少部分地進行關節運動，直至驅動構件1402’接觸線圈，其中此時線圈能夠至少部分地伸展或偏移以適應驅動構件1402’的橫向運動。在各種其他實施例中，中央部分1416的線圈的至少部分可通過例如焊接來固定地安裝到驅動構件1402’。對上文進行進一步描述，約束構件1410可以所需節距安裝在驅動構件1402’上，使得約束構件1410還用作例如柔性驅動螺紋1440，所述柔性驅動螺紋可與端部執行器和/或驅動系統上的其他螺紋驅動部件通過螺紋進行接合，如上所述。驅動構件1402’圍繞其縱向軸線的轉動可被限制，其中當螺紋驅動輸入端與螺紋1440接合并且借助馬達例如沿第一方向旋轉時，驅動構件1402’可在端部執行器1420內朝遠側推進。相應地，當與螺紋1440接合的螺紋驅動輸入端沿相反的第二方向進行旋轉時，驅動構件1402’可朝近側回縮。應當理解，約束構件1410可被安裝成使得螺紋1440包括沿其長度的恒定或至少基本上恒定的節距。在此類實施例中，對于螺紋驅動輸入端進行旋轉的給定速率，驅動構件1402’可以恒定或至少基本上恒定的速率推進和/或回縮。還應理解，約束構件1410可被安裝成使得螺紋1440包括可變的節距或沿驅動構件1402’的長度而變化的節距。例如，約束構件1410的可變節距布置方式可用于在驅動組件1400’的擊發行程的某些部分期間減慢驅動組件1400’或加速驅動組件1400’。例如，螺紋1440的第一部分可包括小于螺紋1440的第二部分的節距的第一節距，其中例如第一節距可以第一速率驅動閉合構件，并且第二部分可以第二速率驅動擊發構件。在至少一些形式中，例如，驅動軸組件包括位于中空柔性驅動軸上的可變節距螺紋，所述中空柔性驅動軸可圍繞90度彎曲或更大彎曲進行推動和牽拉。如上所述，驅動構件1402’圍繞其縱向軸線的轉動可被約束。而且，整個驅動軸組件1400’圍繞其縱向軸線的旋轉被約束。在各種實施例中，驅動構件1402’可包括限定于其中的縱向狹槽，所述縱向狹槽可與一個或多個突出部接合，所述一個或多個突出部可例如從端部執行器1420和/或關節運動接頭構件1434向內延伸到縱向狹槽中。縱向狹槽和突出部的此類結構能夠阻止或至少限制驅動軸組件1400’圍繞其縱向軸線的旋轉。如本文所用，驅動軸組件1400’和/或驅動構件1402’的縱向軸線可沿驅動軸組件1400’的中心延伸，而不管驅動軸組件1400’為平直構型還是彎曲構型。因此，當端部執行器1420進行關節運動并且驅動軸組件1400’進行關節運動以適應端部執行器1420的關節運動時，驅動軸組件1400’的縱向軸線的路徑和方向可改變。對上文進行進一步描述，驅動構件1402’可固定地安裝到定位在端部執行器1420內的切割構件并且從其朝近側延伸。如本文所述，切割構件可被緊密地接收在限定于端部執行器中的各種狹槽和/或通道內，所述狹槽和/或通道可阻止切割構件和從其延伸的驅動軸組件1400’圍繞其縱向軸線旋轉或至少基本上旋轉。盡管驅動軸組件1400’的縱向軸線可由驅動構件1402’限定，但此縱向軸線可由彈簧1412限定。在至少一個此類實施例中，彈簧線圈的中心路徑可限定驅動軸組件1400’的縱向軸線。在任何情況下，驅動軸組件1400’圍繞其縱向軸線的轉動被約束。現在轉到圖104和105，驅動軸組件1400’可包括內部約束構件，例如柔性芯1417，所述柔性芯能夠限制或阻止驅動構件1402’的接頭段1404’的向內運動或塌縮。驅動構件1402’可限定能夠緊密地接收柔性芯1417的內部縱向腔1415。在至少一個此類實施例中，限定于驅動構件1402’中的內部腔1415可包括等于或至少基本等于柔性芯1417的直徑或寬度的直徑或寬度。在各種情況下，在端部執行器1420的關節運動期間，例如，接頭段1404’的部分可朝柔性芯1417向內撓曲或移動，其中當接頭段1404’接觸柔性芯1417時，芯1417可阻止接頭段1404’的向內運動并且阻止驅動構件1402’向內塌縮。柔性芯1417可安裝到驅動構件1402’的至少部分，例如其遠側端部1408D’和/或近側端部1408P’。在某些實施例中，柔性芯1417可不固定地安裝到驅動構件1402’，其中在此類實施例中，柔性芯1417可通過驅動構件1402’保持就位。在任何情況下，柔性芯1417可為足夠柔性的，以便允許驅動軸組件1400’按照傳輸所施加到其的推動運動和牽拉運動的需要來彎曲或進行關節運動，如上所述。如上所述，軸組件1400’例如能夠彎曲或撓曲，以適應端部執行器1420圍繞關節運動接頭1430的關節運動。驅動構件1402’、柔性芯1417、和/或彈簧1412可為有彈性的，使得軸組件1400’可返回到例如其初始縱向構型。在各種情況下，端部執行器1420可從其關節運動位置旋轉回到其縱向或平直的位置，并且由此軸組件1400’能夠彎曲或撓曲以便適應端部執行器1420的返回。參見圖106-108，外科工具1000可包括外科端部執行器1001和軸組件1003。外科端部執行器1001能夠響應于對其施加的驅動運動來執行外科行為。軸組件1003能夠將此類驅動運動傳輸到外科端部執行器1001。外科端部執行器1001可包括第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004。第一鉗口構件1002可相對于第二鉗口構件1004在第一位置和第二位置之間運動。另選地，第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004可相對于彼此在第一位置和第二位置之間運動。第一位置可為打開位置并且第二位置可為閉合位置。參見圖106-108，第一鉗口構件1002可相對于第二鉗口構件1004在第一位置和第二位置之間樞轉地運動。如圖108所示，第一鉗口構件1002可包括安裝孔(未示出)，并且第二鉗口構件1004可包括安裝孔1008。第一鉗口構件1002可相對于第二鉗口構件1004進行布置，使得樞軸或耳軸銷(未示出)穿過第一鉗口構件1002的安裝孔和第二鉗口構件1004的安裝孔1008插入，以將第一鉗口構件1002樞轉地聯接到第二鉗口構件1004。用于聯接第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004的其他合適裝置被設想在本公開的范圍內。參見圖106-108，外科端部執行器1001可適于執行多個功能。例如，外科端部執行器1001可包括設置在第一鉗口構件1002和/或第二鉗口構件1004的外表面上的夾持部分1010。夾持部分1010可適于接觸并且鈍切組織。合適的夾持部分1010例如結合圖116-131進行描述。外科端部執行器1001還可包括用于切斷組織的成角度的組織接合表面1012。合適的成角度的組織接合表面1012例如結合圖132-142進行描述。第一鉗口構件1002可包括內表面1014并且第二鉗口構件1004可包括內表面1016。第一內表面1014和第二內表面1016能夠夾持、傳送和/或操縱組織和/或外科工具，諸如用于縫合組織的針1015。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結合圖153-168進行描述。此外，外科端部執行器1001還可包括用于在外科手術期間密封血管的電極1017和/或另一個電活性表面。電極1017能夠在第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004處于閉合位置時將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過平移切割構件1018來進行切斷。合適的電極例如結合圖153-168進行描述。參見圖108-111，外科端部執行器1001可釋放地附接到軸組件1003。操作者或外科醫生可將外科端部執行器1001附接到軸組件1003來執行外科手術。在圖108所示的實施例中，軸組件1003包括呈快速脫開結構或接頭1019形式的聯接結構，所述聯接結構有利于將軸組件1003的遠側軸部分1020快速地附接到外科端部執行器1001的近側軸部分1022。快速脫開接頭1019可用于促進多個驅動系部件的快速附接和脫離，所述驅動系部件用于將控制運動從驅動運動源提供到可操作地聯接到驅動系部件的端部執行器。如圖112所示，外科端部執行器1001可與適于與軸組件1003一起使用的其他外科端部執行器進行互換。例如，可使外科端部執行器1001從軸組件1003脫離并且可將第二外科端部執行器1024附接到軸組件1003。又如，第二外科端部執行器1024可由第三外科端部執行器1026來替換。外科端部執行器1001、1024和1026可包括通用驅動系部件，所述通用驅動系部件與其在軸組件1003中的對應件能夠可操作地接合。然而，外科端部執行器1001、1024和1026可各自包括適用于某些外科任務的獨特操作特征。外科端部執行器1001可包括致動機構。致動機構可包括用于使第一鉗口構件1002相對于第二鉗口構件1004運動的閉合機構。致動機構可包括擊發機構，所述擊發機構用于切斷抓持在第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004之間的組織。閉合和擊發可通過獨立的機構來實現，所述獨立的機構可為獨立驅動的或同時驅動的。另選地，閉合和擊發可通過單個機構來實現。合適的閉合機構和合適的擊發機構例如結合圖64-82，83-91和92-96進行描述。參見圖113，示出了致動機構1028。致動機構可包括往復式構件1030。往復式構件1030可限定凸輪狹槽1032，所述凸輪狹槽能夠接收聯接到第一鉗口構件1002的凸輪銷1034。往復式構件1030的遠側和近側運動可導致凸輪銷1032在凸輪狹槽1034內平移，這繼而導致第一鉗口構件1002從打開位置(例如，往復式構件1030的近側位置)樞轉到閉合位置(例如，往復式構件1030的遠側位置)。在其中第一鉗口構件1002和第二鉗口構件1004可運動的實施例中，鉗口構件1002和1004均可包括凸輪銷，并且往復式構件1030可限定一對凸輪狹槽或溝槽。往復式構件1030可包括I型梁構件，所述I型梁構件適于在鉗口構件1002和1004上滑動，以閉合鉗口構件1002和1004，和/或提供趨于將鉗口構件1002和1004推動到一起的夾持力。往復式構件1030可包括切割刀片1036。切割刀片1036可附接到往復式構件1030和可被設置成使其可與往復式構件1030一起延伸和回縮。切割構件可進行延伸以切斷存在于鉗口構件1002和1004之間的組織或材料。參見圖108-111，致動機構1028可包括旋轉驅動螺母1038和螺紋旋轉驅動構件1040。旋轉驅動構件1040可從往復式構件1030朝近側延伸。往復式構件1030和旋轉驅動構件1040可一起形成為單個部件。另選地，往復式構件1030和旋轉驅動構件1040可單獨形成并被焊接在一起。用于接合往復式構件1030和旋轉驅動構件1040的其他技術可被采用并且被設想在本公開的范圍內。旋轉驅動螺母1038能夠可操作地支撐在外科端部執行器1001的近側軸部分1022內，所述近側軸部分相對于鉗口構件1002和1004朝近側延伸。旋轉驅動螺母1038可例如圍繞延伸穿過近側軸部分1022的中心軸線進行旋轉，如上文所述。旋轉驅動構件1040可從往復式構件1030朝近側沿中心軸線延伸穿過旋轉驅動螺母1038。旋轉驅動螺母1038和旋轉驅動構件1040可被布置成配對結構，使得旋轉驅動螺母1038沿一個方向(例如，順時針方向)圍繞中心軸線的旋轉可推進旋轉驅動構件1040，并且旋轉驅動螺母1038沿相反方向(例如，逆時針方向)圍繞中心軸線的旋轉可回縮旋轉驅動構件1040。這種致動機構和其他合適的致動機構例如結合圖64-82、83-91和92-96進行描述。參見圖108-111，外科工具1000可包括穿過軸組件1003縱向設置的旋轉驅動軸1042。旋轉驅動軸1042可包括位于其遠側部分處的旋轉驅動頭1044。旋轉驅動螺母1038可包括用于與旋轉驅動頭1044配對布置的致動聯接器1046，使得當聯接時，旋轉驅動頭1044可將旋轉運動傳輸到致動聯接器1046。旋轉驅動軸1042可在多個離散位置之間選擇性地軸向運動。例如，旋轉驅動軸1042可進行軸向延伸，以使得旋轉驅動頭1044與致動聯接器1046可操作地接合，如圖111所示。另選地，旋轉驅動軸1042可進行軸向回縮，以使得旋轉驅動頭1044從致動聯接器1046脫離。此類結構可允許多個外科端部執行器與軸組件1003的快速且有效的附接和脫離。參見圖108-110，外科端部執行器1001被示為從軸組件1003脫離。外科端部執行器1001的近側軸部分1022從軸組件1003的遠側軸部分1020脫離。如圖108所示，外科端部執行器1001的近側軸部分1022可包括用于與軸組件1003的遠側軸部分1020上的漏斗末端配對布置的楔形末端。旋轉驅動軸1042可包括中空遠側部分，所述中空遠側部分朝遠側沿中心軸線延伸穿過旋轉驅動頭1044并且終止在其遠側開口處。當將外科端部執行器1001附接到軸組件1003時，中空遠側部分可接收旋轉驅動構件1040的近側部分。旋轉驅動構件1040可在旋轉驅動軸1042的中空遠側部分中自由地旋轉。如圖110所示，簡單地通過將旋轉驅動構件1040的近側部分插入到旋轉驅動軸1042的中空部分中并且將外科端部執行器1001的近側軸部分1022的楔形末端引導成與軸組件1003的遠側軸部分1020的漏斗末端配對布置來將外科端部執行器1001附接到軸組件1003。如圖111所示，一旦外科端部執行器1001附接到軸組件1003，就可推進旋轉驅動軸1042，以使旋轉驅動頭1044與致動聯接器1046可操作地接合以將旋轉運動傳輸到旋轉驅動螺母1038。用于將外科端部執行器1001可釋放地附接到軸組件1003的其他附接裝置和技術被設想在本公開的范圍內。如圖108-110所示，外科端部執行器1001的近側軸部分1022以及軸組件1003的遠側軸部分1020可具有對準特征以確保外科端部執行器1001和軸組件1003在附接時正確地對準。在示例實施例中，如圖108所示，外科端部執行器1001的近側軸部分1022包括鍵特征結構1048，并且軸組件1003的遠側軸部分1020可包括用于接收鍵特征結構的狹槽1050。用于將外科端部執行器1001與軸組件1003對準的其他對準裝置和技術被設想在本公開的范圍內。參見圖114，外科端部執行器1001可包括致動機構，其中擊發和閉合單獨地執行。這種致動機構和其他合適的致動機構例如結合圖83-91和92-96進行描述。在示例實施例中，如圖114所示，外科端部執行器1001包括獨立驅動的閉合機構1052和擊發機構1054。閉合機構1052包括閉合驅動器1056，并且擊發機構1054包括擊發驅動器1058。如上所述，外科端部執行器1001可釋放地附接到軸組件1003。如圖114所示，外科端部執行器1001的近側軸部分1022可從軸組件1003的遠側軸部分1020脫離。一旦外科端部執行器1001的近側軸部分1022附接到軸組件1003的遠側軸部分1020，軸驅動器1042就可朝遠側延伸到第一離散位置以與閉合驅動器1056可操作地接合。另選地，軸驅動器可朝遠側延伸到位于第一離散位置遠側的第二離散位置以與擊發驅動器1058可操作地接合。如圖115所示，外科工具1000可包括用于使外科端部執行器1001圍繞縱向工具軸線“LT”進行關節運動的關節運動接頭1060。在該示例性實施例中，關節運動接頭1060被設置在軸組件1003的遠側部分1020的近側。關節運動接頭1060使軸組件1003的遠側部分1020進行關節運動。當外科端部執行器1001的近側部分1022附接到軸組件1003的遠側部分1020時，軸組件1003的遠側部分1020的關節運動將導致外科端部執行器1003進行關節運動。在示例實施例中，如圖115所示，關節運動接頭1060包括附接到軸組件1003并在其中限定近側球承窩的近側承窩管1062。參見圖115。近側球構件1064可運動地安置在近側球承窩內。如在圖115中可見，近側球構件1064具有使旋轉驅動軸1042能夠延伸穿過其中的中央驅動通道。此外，近側球構件1064在其中具有四個關節運動通道，所述關節運動通道有利于四個遠側纜線1066從中穿過。如在圖115中進一步可見，關節運動接頭1060還包括中間關節運動管段1068，所述中間關節運動管段具有形成于其中的中間球承窩。中間球承窩能夠在其中可運動地支撐形成于遠側連接器管1072上的遠側球構件1070。纜線1066延伸穿過形成于遠側球構件1070中的纜線通道并且通過凸耳1074附接到遠側球構件。適于將纜線附接到端部執行器球1070的其他附接裝置被設想在本公開的范圍內。參見圖116-120，外科工具900可包括從軸組件903延伸的外科端部執行器。外科端部執行器901能夠響應于對其施加的驅動運動來執行外科行為。外科端部執行器901可包括第一鉗口構件902和第二鉗口構件904。第一鉗口構件902可相對于第二鉗口構件904在第一位置和第二位置之間運動。另選地，第一鉗口構件902和第二鉗口構件904對可相于彼此在第一位置和第二位置之間運動。第一位置可為打開位置并且第二位置可為閉合位置。參見圖116-120，第一鉗口構件902可相對于第二鉗口構件904在打開位置和閉合位置之間樞轉地運動。如圖120所示，第一鉗口構件902可包括安裝孔906，并且第二鉗口構件904可包括安裝孔908。第一鉗口構件902可相對于第二鉗口構件904進行布置，使得樞軸或耳軸銷(未示出)穿過第一鉗口構件902的安裝孔906和第二鉗口構件904的安裝孔908插入，以將第一鉗口構件902樞轉地聯接到第二鉗口構件904。用于聯接第一鉗口構件902和第二鉗口構件904的其他合適裝置被設想在本公開的范圍內。參見圖116-120，外科端部執行器901可適于執行多個功能。例如，外科端部執行器901可包括用于切斷組織的成角度的組織接合表面910。合適的組織接合表面910例如結合圖132-142進行描述。第一鉗口構件902可包括內表面912并且第二鉗口904構件可包括內表面914。第一內表面912和第二內表面914能夠夾持、傳送和/或操縱組織和/或外科工具，諸如用于縫合組織的針915。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結合圖153-168進行描述。參見圖116-120，外科端部執行器901還可包括用于在外科手術期間密封血管的電極916和/或另一個電活性表面。電極916能夠在第一鉗口構件902和第二鉗口構件904處于閉合位置時將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構件902和第二鉗口構件904之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過平移切割構件來進行切斷。合適的電極916例如結合圖6-10和圖153-168進行描述。外科端部執行器901可釋放地附接到軸組件903。操作者或外科醫生可將外科端部執行器901附接到軸組件903來執行外科手術。用于將外科端部執行器901可釋放地附接到軸組件903的合適技術和機構例如結合圖106-115進行描述。參見圖116-120，外科端部執行器901可包括致動機構。致動機構可包括用于使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件運動的閉合機構。致動機構可包括擊發機構，所述擊發機構用于切斷抓持在第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織。閉合和擊發可通過獨立的機構來實現，所述獨立的機構可為獨立驅動的或同時驅動的。另選地，閉合和擊發可通過單個機構來實現。合適的閉合機構和合適的擊發機構例如結合圖64-82，83-91和92-96進行描述。如圖117所示，示出了示例致動機構920。致動機構920可包括類似于上文所述的可軸向運動的構件3016的往復式構件918。往復式構件918或其凸輪銷924可被接收在凸輪狹槽922內。往復式構件918的遠側和近側運動可導致凸輪銷924在凸輪狹槽922內平移，這繼而導致第一鉗口構件902從打開位置(例如，往復式構件918的近側位置)樞轉到閉合位置(例如，往復式構件918的遠側位置)。在其中第一鉗口構件902和第二鉗口構件904可運動的實施例中，兩個鉗口構件可包括凸輪狹槽922，并且往復式構件918可限定一對凸輪銷。往復式構件918可包括I型梁構件，所述I型梁構件適于在第一鉗口構件902和第二鉗口構件904上滑動，以閉合第一鉗口構件902和第二鉗口構件904和/或提供趨于將第一鉗口構件902和第二鉗口構件904推動到一起的夾持力。往復式構件918可包括切割刀片926。切割刀片926可附接到往復式構件918和可被設置成使其可與往復式構件918一起延伸和回縮。切割刀片926可進行延伸以切斷存在于第一鉗口構件902和第二鉗口構件904之間的組織或材料。參見圖116-120，第一鉗口構件902可包括外表面928。第一鉗口構件902的外表面可包括第一組織夾持部分930。第二鉗口構件904也可包括外表面932。第二鉗口構件904的外表面932可包括第二組織夾持部分934。第一組織夾持部分930和第二組織夾持部分934可通過接觸并且暫時地粘附到組織來夾持組織。當第一鉗口構件902和第二鉗口構件904相對于彼此正從閉合位置運動到打開位置時，第一夾持部分930和第二夾持部分934可接觸并且鈍切組織。在示例實施例中，外科端部執行器901可用于在外科手術期間切開組織。例如，第一夾持部分930和第二夾持部分934可分別接觸并且暫時粘附到第一組織部分和第二組織部分(未示出)，使得當第一鉗口構件902相對于第二鉗口構件904從閉合位置運動到打開位置時，第一組織部分與第二組織部分沿面平面分開，同時基本上保持血管和神經的局部構造和結構完整性。在外科手術期間，第一夾持部分930和第二夾持部分934能夠在第一鉗口構件902相對于第二鉗口構件904運動時通過鈍切分離(切開)組織層來產生操作空間。如圖121所示，第一夾持部分930和第二夾持部分934可通過施加涂層來形成在第一鉗口構件902和第二鉗口構件904的外表面928和932的遠側部分上。在一個實施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934通過粘合劑附接到其相應鉗口構件的外表面928和932上。在一個實施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934被壓力配合到外表面928和932的遠側部分上。本公開可設想到適于將夾持部分附接到或形成在外表面上的其他技術和附接裝置。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括具有高摩擦系數的材料，以在第一鉗口構件和第二鉗口構件902和904相對于彼此運動到打開位置時如果組織相對于第一鉗口構件902和第二鉗口構件904滑動則夾持組織，從而沿筋膜平面分離(切開)組織層，同時基本上保持血管和神經的局部構造和結構完整性。可用于形成第一夾持部分930和第二夾持部分934的具有高摩擦系數的材料的實例包括但不限于有機硅基彈性體、苯乙烯基熱塑性彈性體(TPE)、聚異戊二烯、低密度聚乙烯、聚丙烯、sanoprene、有機硅、聚氨酯、天然橡膠、isoplast、液晶聚合物(LCP)等。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括半剛性材料，所述半剛性材料為柔性的，足以在接觸組織時形成輪廓而不剪切。第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括非過敏性生物相容性材料。在一個實施例中，第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括具有低楊氏模量和高屈服應變的材料，諸如彈性體。合適彈性體的實例包括但不限于有機硅基彈性體、苯乙烯基熱塑性彈性體(TPE)、聚異戊二烯、低密度聚乙烯、聚丙烯、sanoprene、有機硅、聚氨酯、天然橡膠、isoplast、液晶聚合物(LCP)等。參見圖116-120，第一夾持部分930和第二夾持部分934可包括夾持特征結構936。夾持特征結構936可為柔性的，足以在接觸組織時形成輪廓而不剪切。夾持特征結構936可呈突起938的形式。在至少一個實施例中，夾持特征結構936可呈凹陷940的形式。參見圖121-126，夾持特征結構936可在空間上布置成夾持圖案942。夾持圖案942可包括多個突起938。夾持圖案可包括多個凹陷940。在至少一個實施例中，如圖127所示，夾持圖案942可包括多個交替的突起938和凹陷940。在一個實施例中，如圖123所示，夾持圖案942可包括四個突起938。如圖128所示，夾持圖案942可包括在空間上布置成圓的多個突起940。其他布置方式也是可以的并且在本公開的范圍內。如圖122所示，夾持圖案942可包括在空間上布置成多行的多個突起938，其中每行包括沿行的長度對齊的若干突起938。每行可包括交替的突起938和凹陷940。參見圖123-128，夾持圖案942可包括在夾持部分930上水平延伸的豎直突起938。如圖所示，豎直突起938可沿相反方向延伸。在某些實施例中，如圖124所示，突起938可沿平行行延伸。在至少一個實施例中，如圖125所示，夾持圖案942包括第一多個平行突起938a和第二多個平行突起938b，其中第一多個平行突起938a與第二多個平行突起938b呈傾斜布置方式。在至少一個實施例中，如圖125所示，夾持部分930可包括人字形圖案。參見圖129-131，夾持圖案942可限定在夾持部分930上以非線性方式水平延伸的豎直突起938。例如，如圖129所示，非線性突起938可以Z字形方式延伸。在某些實施例中，如圖130和131所示，非線性突起938可沿平行行延伸。在某些實施例中，如圖130和131所示，非線性突起938可沿相反方向延伸。參見圖132至137，端部執行器500包括第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B。第一鉗口構件502A可相對于第二鉗口構件502B在打開位置(圖132和136)和閉合位置(圖133、134和137)之間運動，以夾持第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B之間的組織。第一鉗口構件502A包括成角度的組織接觸表面504A和506A。第二鉗口構件502B包括成角度的組織接觸表面504B和506B。第一鉗口構件502A包括第一成正角度的組織接觸表面504A和第一成負角度的組織接觸表面506A。第二鉗口構件502B包括第二成正角度的組織接觸表面504B和第二成負角度的組織接觸表面506B。如本文所用，術語“成正角度的”和“成負角度的”是指組織接觸表面相對于鉗口構件的主體成角度的方向，所述鉗口構件的主體包括鉗口構件的組織接觸表面和夾持平面。參見圖138，第一鉗口構件502A'和第二鉗口構件502B'被示為處于閉合位置，以便夾持相對的鉗口構件502A'和502B'之間的組織。此閉合位置類似于圖133、134、135、137和142中所示的閉合位置。第一鉗口構件502A'包括第一鉗口主體503A'、第一組織夾持元件507A'、和第一夾持平面505A。第二鉗口構件502B'包括第二鉗口主體503B'、第二組織夾持元件507B'、和第二夾持平面505B。通常，當鉗口構件處于閉合位置例如以夾持相對的鉗口構件之間的組織時，端部執行器的鉗口構件的組織夾持元件和夾持平面呈相對取向。第一鉗口構件502A'包括第一成正角度的組織接觸表面504A'，所述第一成正角度的組織接觸表面相對于第一夾持平面505A并且在第一鉗口構件502A'的第一組織夾持元件507A'的周邊處遠離第一鉗口主體503A'成一角度(α)。第一鉗口構件502A'包括第一成負角度的組織接觸表面506A'，所述第一成負角度的組織接觸表面506A'相對于第一夾持平面505A并且在鉗口構件502A'的第一組織夾持元件507A'的周邊處朝第一鉗口主體503A'成一角度(α)。因此，如本文所用，術語“成正角度的”用于規定如下組織接觸表面，所述組織接觸表面遠離夾持平面成角度并且在包括成正角度的組織接觸表面的鉗口構件的組織夾持元件周邊處遠離鉗口主體成角度。同樣，如本文所用，術語“成負角度的”用于規定如下組織接觸表面，所述組織接觸表面遠離夾持平面成角度并且在包括成負角度的組織接觸表面的鉗口構件的組織夾持元件的周邊處朝鉗口主體成角度。因此，第二鉗口構件502B'包括第二成正角度的組織接觸表面504B'，所述第二成正角度的組織接觸表面504B'相對于第二夾持平面505B并且在第二鉗口構件502B'的第二組織夾持元件507B'的周邊處遠離第二鉗口主體503B'成一角度(α)。第二鉗口構件502B'包括第二成負角度的組織接觸表面506A'，所述第二成負角度的組織接觸表面506A'相對于第二夾持平面505B并且在第二鉗口構件502B'的第二組織夾持元件507B'的周邊處朝第二鉗口主體503B'成一角度(α)。再次參見圖132-134，第一鉗口構件502A包括第一鉗口主體503A和第一組織夾持元件507A，并且第二鉗口構件502B包括第二鉗口主體503B和第二組織夾持元件507B。第一鉗口構件502A的第一成正角度的組織接觸表面504A在第一組織夾持元件507A的周邊處遠離第一鉗口主體503A成角度。第一鉗口構件502A的第一成負角度的組織接觸表面506A在第一組織夾持元件507A的周邊處朝第一鉗口主體503A成角度。第二鉗口構件502B的第二成正角度的組織接觸表面504B在第二組織夾持元件507B的周邊處遠離第二鉗口主體503B成角度。第二鉗口構件502B的第二成負角度的組織接觸表面506B在第二組織夾持元件507B的周邊處朝第二鉗口主體503B成角度。當第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B處于閉合位置例如以夾持第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織時，第一成正角度的組織接觸表面504A與第二成負角度的組織接觸表面506B相對。當第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B處于閉合位置例如以夾持第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織時，第一成負角度的組織接觸表面506A與第二成正角度的組織接觸表面504B相對。如圖132-133和圖136-137所示，第一成正角度的組織接觸表面504A和第一成負角度的組織接觸表面506A沿第一鉗口構件502A的基本上整個長度進行設置。第二成正角度的組織接觸表面504B和第二成負角度的組織接觸表面506B沿第二鉗口構件502B的基本上整個長度進行設置。端部執行器500包括在一些實施例中可用作閉合構件和/或組織切割構件的“I型梁”構件508。I型梁構件508可按照類似于上文相對于上述可軸向運動的構件3016描述的方式操作。I型梁構件508的尺寸可設定成并可被配置成至少部分地貼合在第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B中的通道內。I型梁構件508可沿第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B中的通道例如在第一近側回縮位置(與處于打開位置的鉗口構件502A和502B相關)和第二遠側推進位置(與處于閉合位置的鉗口構件502A和502B相關)之間可操作地平移。這樣，例如，I型梁構件508能夠在第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B中的通道內可操作地平移，以利用凸輪動作來閉合鉗口構件并且/或者將切割構件推進穿過第一組織夾持元件507A和第二組織夾持元件507B來切斷夾持在第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B之間的組織。第一鉗口構件502A相對于第二鉗口構件502B在打開位置(圖132和136)和閉合位置(圖133、134和137)之間以夾持第一鉗口構件502A和第二鉗口構件502B之間的組織的運動可利用合適的閉合致動機構來致動。I型梁構件在回縮位置和推進位置之間的平移可利用合適的平移致動機構來致動。合適的閉合致動機構和合適的平移致動機構例如結合圖64-82、83-91和92-96進行描述。參見圖139和140，端部執行器510包括第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B。第一鉗口構件512A可相對于第二鉗口構件512B在打開位置(圖139和140)和閉合位置(未示出)之間運動，以夾持第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B之間的組織。第一鉗口構件512A包括成角度的組織接觸表面514A和516A。第二鉗口構件512B包括成角度的組織接觸表面514B和516B。第一鉗口構件512A包括第一成正角度的組織接觸表面514A和第一成負角度的組織接觸表面516A。第二鉗口構件512B包括第二成正角度的組織接觸表面514B和第二成負角度的組織接觸表面516B。第一鉗口構件512A包括第一鉗口主體513A和第一組織夾持元件517A，并且第二鉗口構件512B包括第二鉗口主體513B和第二組織夾持元件517B。第一鉗口構件512A的第一成正角度的組織接觸表面514A在第一組織夾持元件517A的周邊處遠離第一鉗口主體513A成角度。第一鉗口構件512A的第一成負角度的組織接觸表面516A在第一組織夾持元件517A的周邊處朝第一鉗口主體513A成角度。第二鉗口構件512B的第二成正角度的組織接觸表面514B在第二組織夾持元件517B的周邊處遠離第二鉗口主體513B成角度。第二鉗口構件512B的第二成負角度的組織接觸表面516B在第二組織夾持元件517B的周邊處朝第二鉗口主體513B成角度。當第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B處于閉合位置例如以夾持第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織時，第一成正角度的組織接觸表面514A與第二成負角度的組織接觸表面516B相對。當第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B處于閉合位置例如以夾持第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織時，第一成負角度的組織接觸表面516A與第二成正角度的組織接觸表面514B相對。第一成正角度的組織接觸表面514A沿第一鉗口構件512A的長度的近側部分進行設置。第二成正角度的組織接觸表面514B沿第二鉗口構件512B的長度的近側部分進行設置。第一成負角度的組織接觸表面516A沿第一鉗口構件512A的基本上整個長度進行設置。第二成負角度的組織接觸表面516B沿第二鉗口構件502B的基本上整個長度進行設置。端部執行器510包括在一些實施例中可用作閉合構件和/或組織切割構件的“I型梁”構件518。I型梁構件518的尺寸可設定成并可被配置成至少部分地貼合在第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B中的通道內。I型梁構件518可沿第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B中的通道例如在第一近側回縮位置(與處于打開位置的鉗口構件512A和512B相關)和第二遠側推進位置(與處于閉合位置的鉗口構件512A和512B相關)之間可操作地平移。這樣，例如，I型梁構件518能夠在第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B中的通道內可操作地平移，以利用凸輪動作來閉合鉗口構件并且/或者將切割構件推進穿過第一組織夾持元件517A和第二組織夾持元件517B來切斷夾持在第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B之間的組織。第一鉗口構件512A相對于第二鉗口構件512B在打開位置(圖139和140)和閉合位置(未示出)之間以夾持第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B之間的組織的運動可利用合適的閉合致動機構來致動。I型梁構件在回縮位置和推進位置之間的平移可利用合適的平移致動機構來致動。合適的閉合致動機構和合適的平移致動機構例如結合圖64-82、83-91和92-96進行描述。第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B分別包括第一遠側紋理化部分519A和第二遠側紋理化部分519B。第一鉗口構件512A的第一遠側紋理化部分519A設置在第一鉗口構件512A的近側組織夾持元件517A的遠側并與其直接相鄰，所述第一鉗口構件包括第一成正角度的組織接觸表面514A。第一成正角度的組織接觸表面514A不沿第一鉗口構件512A的長度朝遠側延伸到第一遠側紋理化部分519A中。第二鉗口構件512B的第二遠側紋理化部分519B設置在第二鉗口構件512B的近側組織夾持元件517B的遠側并與其直接相鄰，所述第二鉗口構件包括第二成正角度的組織接觸表面514B的。第二成正角度的組織接觸表面514B不沿第二鉗口構件512B的長度朝遠側延伸到第二遠側紋理化部分519B中。第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B的第一遠側紋理化部分519A和第二遠側紋理化部分519B可為相對的，并且可允許端部執行器510除了例如在切開操作期間夾持組織之外還夾持、傳送和/或操縱外科工具，諸如用于縫合組織的針。這種夾持、傳送、和/或操縱功能例如結合圖116-131和154-164進行描述。第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B分別包括第一夾持部分521A和第二夾持部分521B。第一夾持部分521A設置在第一鉗口構件512A的面向外的表面上，并且第二夾持部分521B設置在第二鉗口構件512B的面向外的表面上。夾持部分521A和521B可用于輔助組織切開，如例如結合圖116-131和圖154-164所述。圖141為類似于圖139和140所示的端部執行器510的端部執行器510'的透視圖，不同的是包括電極522，所述電極位于第二鉗口構件516B的第二組織夾持元件517B中并且位于第二成正角度的組織接觸表面514B和第二成負角度的組織接觸表面516B之間。電極522能夠在第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B處于閉合位置時將射頻(RF)能量遞送到夾持在第一鉗口構件512A和第二鉗口構件512B之間的組織，以焊接/熔合組織，所述組織可通過平移包括切割構件的I型梁構件518來進行切斷。盡管圖141示出了兩個電極522，但應當理解，根據本說明書中所述的實施例的端部執行器可包括至少一個或多個電極，所述電極包括任何合適的形狀和取向，如例如本說明書所述。第二鉗口構件516B還包括位于遠側末端525處的偏置電極524，所述偏置電極524能夠例如在切開操作期間將RF能量遞送到組織。在一些實施例中，第一遠側紋理化部分519A和第二遠側紋理化部分519B還可為例如能夠在切開操作期間將RF能量遞送到組織的電極。這種電極功能例如結合圖164-154進行描述。參見圖142，端部執行器530包括被示為處于閉合位置的夾持鉗口構件之間的組織545的第一鉗口構件532A和第二鉗口構件532B。第一鉗口構件532A包括第一成正角度的組織接觸表面534A和第一成負角度的組織接觸表面536A。第二鉗口構件532B包括第二成正角度的組織接觸表面534B和第二成負角度的組織接觸表面536B。組織545物理接觸成角度的組織接觸表面534A、534B、536A和536B。組織545與成角度的組織接觸表面534A、534B、536A和536B之間的物理接觸壓縮第一鉗口構件532A和第二鉗口構件532B之間的組織545。如圖142所示，組織在第一鉗口構件532A和第二鉗口構件532B之間的夾持使得組織545在互相相對的組織接觸表面536A和534B之間以及還在互相相對的組織接觸表面534A和536B之間進行壓縮，從而實現被壓縮組織545的曲折變形。曲折變形可改善端部執行器530對組織545的夾持動作，繼而可改善組織545的焊接/熔合和/或組織545的切斷。例如，通過經由電極542施加的RF能量可焊接/熔合組織545，所述電極位于第二鉗口構件532B的組織夾持元件中并且位于第二成正角度的組織接觸表面534B和第二成負角度的組織接觸表面536B之間。可例如通過平移I型梁構件538，繼而平移切割構件541穿過所夾持的組織545來切斷組織545。在一些實施例中，端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，所述第一鉗口構件包括第一成正角度的組織接觸表面和第一成負角度的組織接觸表面，所述第二鉗口構件包括第二成正角度的組織接觸表面和第二成負角度的組織接觸表面。成角度的組織接觸表面可相對于夾持平面形成角度(α)，如例如結合圖138所述。組織接觸表面和夾持平面之間的角度(α)的量值可在5度至85度的范圍內或者涵蓋在其中的任何子范圍內，例如，10度至80度、20度至70度、30度至60度、40度至50度、25度至50度、或30度至45度。在一些實施例中，成角度的組織接觸表面可相對于相應的夾持平面獨立地形成角度。由成角度的組織接觸表面形成的角度在給定的端部執行器中可為基本上相同的或不同的。例如，兩個相對的成角度的組織接觸表面(例如，第一成正角度的組織接觸表面和相對的第二成負角度的組織接觸表面)均可相對于相應的夾持平面形成公共角(α1)，并且兩個其他的相對的成角度的組織接觸表面(例如，第一成負角度的組織接觸表面和相對的第二成正角度的組織接觸表面)均可相對于相應的夾持平面形成公共角(α2)，其中|α1|≠|α2|。在一些實施例中，成角度的組織接觸表面可垂直于與鉗口構件的水平組織接觸部分一致的相應夾持平面延伸預定距離。例如，參見圖138，第一成正角度的組織接觸表面504A'垂直于第一夾持平面505A延伸一定距離，并且第二成正角度的組織接觸表面504B'垂直于第二夾持平面505B延伸一定距離。同樣，第一成負角度的組織接觸表面506A'垂直于第一夾持平面505A延伸一定距離，并且第二成負角度的組織接觸表面506B'垂直于第二夾持平面505B延伸一定距離。在一些實施例中，成角度的組織接觸表面可垂直于相應夾持平面延伸0.025英寸至0.25英寸的距離，或者涵蓋在其中的任何子范圍，例如，0.025英寸至0.01英寸或0.025英寸至0.05英寸。盡管圖132至142所示的成角度的組織接觸表面被示為平坦表面時，但應當理解，在一些實施例中，成角度的組織接觸表面可為彎曲表面或者平坦表面與彎曲表面的組合。在一些實施例中，包括成角度的組織接觸表面的端部執行器能夠可操作地聯接到機器人外科系統，例如，結合例如圖1-45所述的機器人外科系統。在一些實施例中，具有成角度的組織接觸表面的端部執行器能夠可操作地聯接到手持式外科裝置，例如，結合圖46-63所述的手持式外科裝置。結合圖132至142所述的成角度的組織接觸表面為端部執行器提供多個優點，所述端部執行器能夠夾持/夾緊組織、焊接/熔合組織、切斷組織、或這些操作的任何組合。例如，在一些實施例中，如圖132至142所示，成正角度的組織接觸表面與鉗口構件的外表面形成一體(即，由單塊材料形成)。由此，成正角度的組織接觸表面在厚度維度上(圖141和142中的標記為維度T)提供較厚的鉗口構件。較厚的鉗口構件結構增加鉗口構件的強度和剛度，從而為組織提供增大的夾持/夾緊負荷。在一些實施例中，例如，相對于包括共面的組織接觸表面的鉗口構件而言，由成正角度的組織接觸表面提供的較厚鉗口構件結構可使鉗口構件的慣性矩增加20-30％。增加的慣性矩可通過提供用于使RF能量進入并熔合組織的更聚焦的區域來提供改善的焊接區域，所述焊接區域用于熔合和燒灼夾持在包括成角度的組織接觸表面的端部執行器中的組織。本文所述的電外科工具中的任何一者可利用電流/能量路徑來供能，所述電流/能量路徑從發生器或其他信號源(諸如發生器3002)、穿過導體(諸如供電導體3012和返回導體3014(參見圖6))、穿過軸組件延伸到一個或多個電極。在軸組件內，可通過延伸穿過軸組件的導線來提供電流路徑。然而，導線必須能夠避免工具的各種關節運動和旋轉接頭處(包括本文所述的關節運動接頭3500)的扭結、纏繞或其他變形。在例示的實施例中，電外科工具可將軸組件的部件用作對電外科電極供能的電流路徑。這可不需要導線并且簡化外科工具的關節運動和旋轉。在例示的實施例中，旋轉連接器組件可用于允許軸組件的旋轉驅動軸或其他內部件提供發生器與端部執行器和/或其電極之間的供能電流路徑。無論軸和/或端部執行器的旋轉如何，旋轉連接器均能夠保持供能電流路徑與端部執行器之間的連接。在雙極構型中，返回路徑可由軸和端部執行器的導電部件來形成，例如，軸的表層、I型梁構件或其他刀、各個鉗口構件的部分等，如本文所述。圖143-146示出了旋轉連接器組件1100的一個實施例，所述旋轉連接器組件被安裝在如本文相對于圖64-81所述的端部執行器550和軸組件560中。圖143為端部執行器550和軸組件560的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件1100的示例安裝。圖144為端部執行器550和軸組件560的一個實施例的分解圖，其中示出了安裝在旋轉驅動軸630的旋轉電極組件1100(由參考數字1100'、1102'、1104'指示)及其分解件(由數字1100、1102、1104指示)。圖145為端部執行器550和軸組件560的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件1100以及處于近側位置的旋轉驅動頭632。圖146為端部執行器550和軸組件560的一個實施例的剖視圖，其中示出了旋轉電極組件1100以及處于遠側位置的旋轉驅動頭632。旋轉電極組件1100可定位在端部執行器驅動外殼608內并且可包括外部接觸件1102和內部接觸件1103。外部接觸件1102可圍繞端部執行器驅動外殼608的內壁進行定位。在例示的實施例中并且在功能類似的實施例中，外部接觸件1102可呈圓柱體形狀或其他旋轉體形狀。外部接觸件1102可通過一個或多個引線(諸如引線1110)與端部執行器550中的一個或多個電極1112電連通。引線1110可與外部接觸件1102物理接觸并且可穿過下鉗口構件602B延伸到電極1112，如圖所示。引線1110可以任何合適的方式(包括例如利用焊料或其他類似的接頭)緊固到電極1112。例如，多個供能電極可與引導到每個電極的一根引線1110一起使用。在例示的實施例中，引線1110可為絕緣的，以便避免與端部執行器550和軸組件560的其他部分的電連通。內部接觸件1103可例如從六角連接部分634的近側物理地聯接到旋轉驅動軸630，如圖所示。內部接觸件1103可與外部接觸件1102電接觸。例如，內部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸。在例示的實施例中和在功能類似的實施例中，當旋轉驅動軸630和/或端部執行器560旋轉時，內部接觸件1103可保持與外部接觸件1102的電接觸。例如，外部接觸件1102可為旋轉體，使得當旋轉驅動軸630旋轉時，內部接觸件1103與接觸件1102物理接觸。在例示的實施例中和在功能類似的實施例中，內部接觸件1103也可為旋轉體。例如，如圖所示，內部接觸件1103可包括環狀刷1104和溝槽狀導體1106。溝槽狀導體1106可圍繞六角聯接部分634近側的旋轉驅動軸630進行定位。溝槽狀導體1106可限定溝槽1107以接收環狀刷1104。環狀刷1104可具有大于溝槽1107的直徑的直徑。在例示的實施例中和在功能類似的實施例中，環狀刷1104可限定狹槽1105。例如，狹槽1105可允許環狀刷1104的直徑伸展和收縮。例如，環狀刷1104的直徑可伸展，以便將其布置在溝槽狀導體1106的剩余部分上并布置到狹槽1107中。另外，當內部接觸件1103被布置在外部接觸件1102內時，其直徑可收縮。這樣，環狀刷1104恢復其初始直徑的趨勢可導致環狀刷1104對外部接觸件1102施加向外力，所述向外力趨于保持環狀刷1104和外部接觸件1102彼此的物理接觸和電接觸。內部接觸件1103可與合適的軸部件電連通，從而使從電極1112到發生器(諸如，上文相對于圖6所述的發生器3002和/或內部發生器)的電流路徑完整。在例示的實施例中，內部接觸件1103并且具體地講溝槽狀導體1106與纏繞在旋轉驅動軸630周圍的盤繞線部件1114物理接觸并且電接觸。盤繞線部件1114可朝近側延伸穿過軸，其中盤繞線部件1114可直接地或間接地聯接到發生器。如本文所述，盤繞線部件1114還可充當彈簧，從而為圍繞關節運動接頭的旋轉驅動軸630提供剛度，例如，如本文相對于圖31-31和彈簧3612所述。在一些實施例中，旋轉驅動軸630可包括外部絕緣套管。內部接觸件1103可與外部絕緣套管(除了或替代盤繞線部件1114)電接觸。示例的絕緣套管1166相對于圖151進行描述。可能的絕緣套管的另一個實例為上文相對于圖45所述的約束構件3660。在例示的實施例中，電極1112的電流返回路徑可由端部執行器550和軸組件560的各種部件來提供，所述部件包括例如鉗口構件602A、602B、端部執行器驅動外殼608、以及朝近側延伸的其他軸構件。因此，供能電流路徑的部分可與端部執行器550和軸組件560的其他部件電隔離。例如，如上所述，外部接觸件1102和電極1112之間的引線1110可由電絕緣件1111包圍，如圖所示。另外，外部接觸件1102和內部接觸件1103可與端部執行器550和軸組件560的其他部件隔離。例如，絕緣件1118可被定位成使外部接觸件1102與端部執行器驅動外殼608電隔離。絕緣件1116可被定位成使外部接觸件1102和內部接觸件1103與旋轉驅動軸630隔離。絕緣件1118可為附加部件，或者在一些實施例中可被提供為特氟隆或其他絕緣涂層。如圖145-146所示，絕緣件1116可朝近側延伸，從而另外使得盤繞線部件1114與旋轉驅動軸630以及軸組件560的其他部件(例如端部執行器驅動外殼608)均隔離。在圖145-146所示的實施例中，外部接觸件1102可朝近側和朝遠側延伸，使得在旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632位于不同的近側和遠側位置的情況下保持外部接觸件1102和內部接觸件1103之間的電接觸。例如，在圖145中，旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632朝近側牽拉，使得驅動軸頭部632的凸型六角聯接部分636被端部執行器驅動外殼608的六角軸聯接部分609接收。在此位置中，旋轉驅動軸630的旋轉可導致端部執行器驅動外殼608和端部執行器550的旋轉，如本文所述。另外，如圖145所示，內部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸并且電接觸。在圖146中，旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632朝遠側進行推動，使得旋轉驅動頭632的六角聯接部分634接收螺紋旋轉驅動螺母606。在此位置中，旋轉驅動軸630的旋轉可導致螺紋旋轉驅動螺母606的旋轉，這繼而導致螺紋旋轉驅動構件604的旋轉以及I型梁構件620的遠側和/或近側平移。另外，如圖146所示，內部接觸件1103可與外部接觸件1102物理接觸并且電接觸。圖147-148為端部執行器550和軸組件560的一個實施例的剖視圖，其中外部接觸件1108的縱向長度被選擇為使得旋轉連接器組件1100交替地產生和中斷由內部接觸件1103的縱向位置限制的電連接。例如，在圖147中，旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632在近側定位，使得凸型六角聯接部分636被接收到遠側軸部分608的六角軸聯接部分609中。如圖所示，內部接觸件1103(并且具體地講環狀刷1104)可不接觸接觸件1102，但相反可接觸絕緣件1108。這樣，當旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632處于圖147所示的近側位置時，電極1112和發生器之間可不存在的完整的電連接。當旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632在遠側定位以接觸螺紋驅動螺母606時，如圖148所示，內部接觸件1103可與接觸件1102電接觸(并且物理接觸)，從而使電極1112和發生器之間的電流路徑完整。如圖147-148所示的構型可用于各種不同的環境中。例如，當鉗口構件602A、602B打開時，對電極1112供能可為不可取的。在例示的實施例中，當軸630在遠側定位時(圖148)而非當軸630在近側定位時(圖147)，鉗口構件602A、602B可由旋轉驅動軸630來閉合。因此，在圖147-148的構型中，從發生器到電極1112的電流路徑僅在旋轉驅動軸630和旋轉驅動頭632在遠側定位時才是完整的。在本文所述的一些實施例中，端部執行器550可從端部執行器驅動外殼608移除，并且例如可與其他端部執行器(未示出)互換。本文相對于圖106-115提供了用于實現可互換電極的機構的實例。在此類具體實施中，引線1110可包括通過連接器組件連接的端部執行器部分和軸部分。圖149-150示出了端部執行器550和軸組件560的一個實施例，其中示出了包括引線部分1130、1132和連接器組件1120的構型。例如，如圖149-150所示并且如本文所述，鉗口構件602B的近側部分603可被接收在端部執行器驅動外殼608內。鉗口構件602B的近側部分603在圖149被示為位于端部執行器驅動外殼608內，并且在圖150中被示為與端部執行器驅動外殼608分開。連接器組件1120可包括端部執行器側引線1122和軸側引線1124。當近側部分603被接收到遠側軸部分608中時，相應的引線可彼此物理接觸并且電接觸，如圖149所示。在各種實施例中，連接器組件1120可被配置成便于保持供能電流路徑與端部執行器550和軸560的其他部件的電隔離。例如，絕緣件1126、1128可電隔離連接器引線1122、1124。在例示的實施例中和在功能類似的實施例中，絕緣件1126、1128可采用定位在引線1122、1124的全部或部分上的塑料或者其他絕緣收縮管的形式。在一些實施例中，絕緣件1126、1128可包括施加到引線1122、1124的部分和/或周圍材料的特氟隆或其他絕緣涂層。圖151示出了端部執行器1140和軸組件1142的另選實施例的剖視圖，其中示出了可使用旋轉連接器組件1147的另一個環境。端部執行器1140可包括可類似于上文所述的鉗口構件3008A、3008B、602A、602B等來操作的鉗口構件1146A、1146B。例如，鉗口構件1146A、1146B可由I型梁構件1156致動，所述I型梁構件在例示的實施例中可包括用于切斷鉗口構件1146A、1146B之間的組織的切割刃1148。I型梁構件1156可通過螺紋I型梁構件軸1154的旋轉來朝遠側以及朝近側驅動。I型梁構件軸1154可通過主驅動軸1149進行旋轉。例如，主驅動軸1149可聯接到齒輪1150。齒輪1150可與聯接到I型梁構件軸1154的齒輪1152機械連通，如圖所示。端部執行器1140可包括可按照類似于上文所述的電極1112等的方式來操作的電極1158。絕緣引線1160可電聯接到電極1158并且可朝近側延伸到外部接觸件1162。外部接觸件1162可以類似于接觸件1102聯接到端部執行器驅動外殼608的內壁1108的方式來定位在軸構件1141的內壁上。內部接觸件1164(例如，刷)可圍繞主驅動軸1149進行定位，使得刷1164與接觸件1162電接觸。刷1164還可與圍繞主驅動軸1149定位的導電套管1166電接觸。套管1166可例如通過絕緣件1168、1170來與主驅動軸1149和軸1142的剩余部分電隔離。應當理解，旋轉電極組件1100可與本文所述的端部執行器和/或軸組件實施例中的任何一者一起使用。例如，圖152示出了圖83-91的端部執行器和軸組件的一個實施例的剖視圖，其中示出了如本文所述的包括外部接觸件1102和內部接觸件1103的旋轉電極組件1100的另一個示例安裝。圖153-168示出了包括近側組織處理區域706和遠側組織處理區域708的電外科端部執行器700的各種實施例。近側組織處理區域706利用各種電極和切割刃來處理組織，例如，如上文相對于圖6-10所示的端部執行器3000所述。由近側組織處理區域706提供的處理可包括例如夾持、抓持、切斷、凝結、焊接等。遠側組織處理區域708還可包括一個或多個電極742并且可用于對組織施加處理，并且在一些實施例中，可用于執行其他外科任務，諸如，抓持和操縱縫合針和/或其他外科工具。圖153示出了端部執行器700的一個實施例。端部執行器700可與各種外科工具一起使用，包括本文所述的那些。如圖所示，端部執行器700包括第一鉗口構件720和第二鉗口構件710。第一鉗口構件720可相對于第二鉗口構件1004在打開位置(圖153-156中所示)和閉合位置(圖166和165中所示)之間運動。例如，鉗口構件720、710可在樞轉點702處樞轉地聯接。鉗口構件710、720相對于縱向工具軸線“LT”可為彎曲的，如圖所示。在一些實施例中，鉗口構件710、720可改為直的，如相對于示于圖6-8中的鉗口構件3008A、3008B所示。在使用中，端部執行器700可從打開位置轉變到閉合位置以捕獲鉗口構件720、710之間的組織。捕獲在鉗口構件720、710之間的組織可沿鉗口構件710、720的部分進行夾持或抓持，以用于施用一種或多種組織處理，諸如切斷、焊接、切開和電燒灼。端部執行器700的近側組織處理區域706可按照類似于上文相對于端部執行器3000所述的方式來處理組織。鉗口構件720、710之間的處于近側處理區中的組織可例如通過齒狀物734a、734b來固定就位。參見例如圖154-159。在近側組織處理區域706中，鉗口構件720、710可各自限定相應的縱向通道812、810。I型梁構件820(圖155和159)可在縱向通道812、810內朝遠側和朝近側穿過，例如，如上文相對于端部執行器3000和可軸向運動的構件3016所述。在一些實施例中，I型梁構件820的遠側和近側平移還可使鉗口構件720、710在打開位置和閉合位置之間轉換。例如，I型梁構件820可包括凸緣，所述凸緣被定位成接觸相應鉗口構件720、710的凸輪表面，與相對于圖6-10所述的實施例中凸緣3016A、3016B接觸凸輪表面3026A、3026B的方式類似。I型梁構件820還可限定朝遠側定向的切割元件822，所述切割元件可在I型梁構件820朝遠側推進時切斷鉗口構件720、710之間的組織。在一些實施例中，鉗口構件720、710可包括類似于上文相對于圖132-137所述的組織接觸表面504A、504B、506A、506B的組織接觸表面730a、730b、732a、732b。近側組織處理區域706可另外包括各種電極和/或電流路徑，以用于向組織提供電外科(RF)能量和/或其他能量。第二鉗口構件710可包括圍繞通道810定位的供電電極848。參見例如圖153-155和157。供電電極848可與用于提供RF能量的發生器(諸如，上文所述的發生器3002)電連通。例如，供電電極848可聯接到一個或多個供電連接器引線846。供電連接器引線846可朝遠側穿過軸組件延伸到工具接口302和/或柄部2500，并且最終延伸到發生器，諸如，如本文所述的發生器3002或內部發生器。供電電極848可與端部執行器700的其他元件電絕緣。例如，參見圖10，供電電極(由通道810任一側的848A和848b指示)可被定位在絕緣層844上(同樣由通道810任一側的844A和844b指示)。絕緣層844可由任何合適的絕緣材料(諸如陶瓷、特氟隆等)制成。在一些實施例中，絕緣層844可作為涂層施加到鉗口構件810。供電電極848可結合返回路徑來操作，以將雙極性RF能量施加到組織，諸如圖159所示的組織762。經由供電電極848提供的電流可流過組織762并且經由返回路徑返回到發生器。返回路徑可包括端部執行器700的各種導電部件。例如，在一些實施例中，返回路徑可包括第一和第二鉗口720、710的主體、I型梁構件820、組織接觸表面730a、730b、732a、732b等。在例示的實施例中，供電電極848與返回路徑偏置。例如，供電電極848被定位成使得當鉗口構件720、710處于如圖159所示的閉合位置時，電極848不與端部執行器700的導電部分電接觸(例如，物理接觸)，所述導電部分可用作RF電流的返回路徑。例如，第一鉗口構件720可包括被定位成與電極848相對的相對的構件878(如在圖159中由通道812任一側的878A和878b指示)，使得在鉗口構件720、710閉合時，電極848與相對的構件878直接接觸并且不與端部執行器700的任何其他部分直接接觸。相對的構件878可為電絕緣的。這樣，可以閉合鉗口構件720、710而不會使供電電極848與返回路徑短路。在一些實施例中，相對的構件878可為選擇性地電絕緣的。例如，相對的構件878可包括正溫度系數(PTC)主體，如上所述，所述正溫度系數(PTC)主體在低于溫度閾值(例如，約100℃)時為導電的并且在較高溫度下為絕緣的。這樣，相對的構件878可形成返回路徑的部分，除非其溫度超過溫度閾值。例如，如果供電電極848與包括PTC或相似材料的相對的構件878電短路，則短路將快速地驅動相對的構件878的溫度接近閾值，從而解除短路。遠側組織處理區域708可限定分別定位在鉗口構件710、720上的遠側抓持表面790a、790b。遠側抓持表面790a、790b可從近側處理區706在遠側定位。遠側抓持表面790a、790b可在一些實施例中能夠抓持和保持組織。例如，遠側抓持表面790a、790b可包括夾持元件741以用于增加抓持表面790a、790b與組織和/或外科工具之間的摩擦，如下文所述。夾持元件741可包括由表面790a、790b限定的任何合適紋理、施用到表面790a、790b的摩擦增強涂層等等。在一些實施例中，遠側組織處理區域708還能夠施加單極性和/或雙極性電外科(例如，RF)能量。例如，表面790a可為和/或包括遠側供電電極742。例如，表面790a本身可由導電材料制成并且因此可為遠側供電電極742。在一些實施例中，如本文所述，導電電極742可包括聯接到絕緣層845的導電材料。絕緣層845可為施用到鉗口構件710的電介質層和/或涂層。遠側供電電極742可與發生器(諸如，上文所述的發生器3002和/或內部發生器)電接觸。在一些實施例中，遠側供電電極742可與近側組織處理區域706的供電電極848電接觸。這樣，當對近側供電電極848供能時，遠側供電電極742可被供能。在一些實施例中，遠側供電電極742可獨立于近側供電電極848而被供能。例如，遠側供電電極742可通過專用供電線(未示出)聯接到發生器。用于由遠側供電電極742提供的電能的返回路徑還可包括端部執行器的任何合適的導電部分，所述導電部分包括例如鉗口構件710、鉗口構件720、I型梁構件820等。在一些實施例中，遠側抓持表面790b還可形成遠側返回電極748，所述遠側返回電極可為遠側供電電極742的返回路徑的部分。例如，遠側返回電極748可與鉗口構件720電接觸，所述鉗口構件可繼而與發生器(諸如發生器3000)電接觸。可以任何合適的方式來形成遠側返回電極748。例如，表面790b可為導電的，從而形成電極748。在一些實施例中，導電材料可被施加到表面790b，其中導電材料構成電極748。在例示的實施例中，遠側供電電極742為不偏置的。例如，遠側供電電極742與返回電極748對準。因此，端部執行器700能夠在鉗口構件720、710處于閉合位置時使遠側供電電極742不與返回電極748接觸。例如，當鉗口構件720、710處于閉合位置時，遠側供電電極742和遠側返回電極748之間可存在間隙780。間隙780可見于圖160、161、162、163、164和165中。在各種實施例中，間隙780可因近側組織處理區域706的各種部件的維度(例如厚度)而生成。例如，當相對的構件878和近側供電電極848可朝軸線LT延伸，以使得當電極848和構件878彼此物理接觸時(例如，當鉗口構件720、710處于閉合位置時)，遠側抓持表面790a、b彼此并不物理接觸。可利用相對的構件878、供電電極848和絕緣層844的任何合適的組合來產生這種結果。現在參見圖160、163和164，絕緣層844和絕緣層845可為連續的(例如，形成連續絕緣層)。類似地，近側供電電極848和遠側供電電極742可為連續的(形成連續電極)。還示出了相對的構件878。如圖所示，電極848(例如，近側區706中的連續電極的部分)比電極742更厚。因此，當電極848接觸相對的構件878時，電極848的厚度可阻止遠側抓持表面790a、b彼此接觸，從而形成間隙780。圖161示出了端部執行器700的另選的實施例，其中電極742和電極848具有相同的厚度。然而，相對的構件878的厚度被選擇為使得當電極848接觸相對的構件878時，遠側抓持表面790a、b彼此不接觸，從而形成間隙780。圖162示出了另一個實施例，其中絕緣層844比絕緣層845更厚，從而阻止遠側抓持表面790a、b之間的接觸并且形成間隙780。在一些實施例中，遠側供電電極742可朝遠側延伸到鉗口構件710的遠側邊緣886的一部分。例如，圖153示出了遠側電極部分744。臨床醫生可利用遠側電極部分744來將電外科能量施加到組織，所述組織不必位于鉗口構件720、710之間。在一些實施例中，遠側電極部分744可用于提供雙極性和/或單極性燒灼。在雙極性實施例中，遠側電極部分744可利用與本文所述的返回路徑相似的返回路徑。在一些實施例中，相應的鉗口構件可包括與相對于圖116-131所述的突起相似的外部凹陷和/或突起800、802。凹陷和/或突起800、802可為導電的并且可為經由遠側電極部分744傳送的電流提供可能的返回路徑。在存在遠側電極部分744的一些實施例中，絕緣層845可在遠側電極部分下朝遠側延伸，如圖164所示。應當理解，相應的組織處理區域706、708的長度可隨不同的具體實施而有所改變。例如，圖165示出了其中遠側組織處理區域708比其他附圖所示的區708相對地較短的實施例。例如，在圖165中，遠側組織處理區域708與在其他所示的區708相比從端部執行器700的遠側末端朝近側延伸較短的距離。在一些實施例中，遠側組織處理區域708可用作一般外科抓緊器。例如，遠側抓持表面790a、b可用于抓持和操縱組織。另外，在一些實施例中，遠側抓持表面790a、b可用于抓持和操縱人工外科工具，諸如針、夾、釘等。例如，圖160、161、162和163示出了固定在遠側抓持表面790a、b之間的外科工具896。在圖160、161和162中，外科工具896具有圓形橫截面(例如，縫合針)。在圖163中，外科工具896具有非圓形橫截面(例如，縫合針的后端、夾等)。當用作抓緊器時，遠側處理區708可或不可將電外科能量施加到組織表面790a、b之間的物體。例如，將電外科能量施加到針或其他外科工具可為不可取的。應當理解，如上所述，近側組織處理區域706的一些部件與遠側組織處理區域708的一些部件可為公共的和/或連續的。例如，圖167示出了鉗口構件710的一個實施例，其中電極878、742被移除以示出絕緣層845、844。如圖所示，絕緣層845、844限定公共、連續層899。連續層899的遠側部分可構成絕緣層845，同時絕緣層899的近側部分可構成絕緣層844。如圖所示的絕緣層844限定對應于通道810的凹口897(如圖所示)，使得I型梁構件820可穿過通道810而不接觸連續層899。另外，如圖所示，絕緣層845限定在鉗口構件710的遠側端部886的一部分上延伸的遠側部分843。遠側部分843例如可定位在遠側電極部分744下。圖166示出了安裝有電極742、848的如圖167所示的鉗口構件710的實施例。如圖所示，近側供電電極可包括區域850a、850b、850c。區域850A和850b定位在通道810的任一側。區域850c定位在通道810的最遠側部分的遠側。圖168示出了在省略第三區域850c情況下的另選實施例。因此，電極848的第一和第二區域850a、850b朝遠側延伸到遠側供電電極742。非限制性實例在各種實施例中，外科器械可包括端部執行器和在端部執行器的近側聯接的軸組件。端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和閉合機構，所述閉合機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。軸組件包括關節運動接頭，所述關節運動接頭能夠獨立地使端部執行器在豎直方向和水平方向上進行關節運動。外科器械還包括至少一個有源電極，所述有源電極設置在第一鉗口構件和第二鉗口構件的至少一者上。所述至少一個有源電極能夠在第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時將RF能量遞送到位于第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織。在各種實施例中，外科器械可包括端部執行器和在端部執行器的近側聯接的軸組件。端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和閉合機構，所述閉合機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。軸組件包括能夠獨立地使端部執行器旋轉的頭部旋轉接頭。外科器械還包括至少一個有源電極，所述有源電極設置在第一鉗口構件和第二鉗口構件的至少一者上。所述至少一個有源電極能夠在第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時將RF能量遞送到位于第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織。外科工具可包括端部執行器，所述端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和閉合機構，所述閉合機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。外科工具還包括位于外科端部執行器近側的軸組件和能夠傳輸旋轉運動的旋轉驅動軸，其中外科端部執行器能夠相對于軸組件旋轉。旋轉驅動軸能夠相對于軸組件在第一位置和第二位置之間選擇性地軸向運動，其中旋轉驅動軸能夠在處于第一軸向位置時將旋轉運動施加到閉合機構，并且其中旋轉驅動軸能夠在處于第二軸向位置時將旋轉運動施加到端部執行器。此外，外科工具的閉合機構包括I型梁構件，所述I型梁構件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構件朝第二鉗口構件進行凸輪運動。I型梁構件連接到螺紋旋轉驅動構件，所述螺紋旋轉驅動構件聯接到旋轉驅動螺母，其中旋轉驅動軸能夠與旋轉驅動螺母接合以將旋轉運動傳輸到旋轉驅動螺母。旋轉驅動螺母的旋轉運動致動螺紋旋轉驅動構件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構件和第二鉗口構件包括能夠與I型梁構件滑動地接合的通道，其中旋轉驅動螺母的旋轉運動致動I型梁在通道中在近側回縮位置和遠側推進位置之間的平移。外科工具可包括端部執行器，所述端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和第一致動機構，所述第一致動機構能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。外科工具還包括位于外科端部執行器近側的軸組件和能夠傳輸旋轉運動的旋轉驅動軸。旋轉驅動軸能夠在第一位置和第二位置之間相對于軸組件選擇性地運動，其中旋轉驅動軸能夠在處于在第一位置時接合第一致動機構以及將旋轉運動選擇性地傳輸到第一致動機構，并且其中旋轉驅動軸能夠在處于第二位置時從致動機構脫離。此外，第一致動機構包括I型梁構件，所述I型梁構件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構件朝第二鉗口構件進行凸輪運動，所述I型梁構件連接到螺紋旋轉驅動構件，所述螺紋旋轉驅動構件聯接到旋轉驅動螺母，其中旋轉驅動軸能夠與旋轉驅動螺母接合以將旋轉運動傳輸到旋轉驅動螺母，并且其中旋轉驅動螺母的旋轉運動致動螺紋旋轉驅動構件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構件和第二鉗口構件包括能夠與I型梁構件滑動地接合的通道，并且其中旋轉驅動螺母的旋轉運動致動I型梁在通道中在近側回縮位置和遠側推進位置之間的平移。外科工具可包括端部執行器，所述端部執行器包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，其中第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。外科工具還包括第一致動機構和第二致動機構、以及離合構件，所述離合構件能夠選擇性地接合第一致動機構或第二致動機構中的任一者以及將旋轉運動傳輸到第一致動機構或第二致動機構中的任一者。此外，第一致動機構包括I型梁構件，所述I型梁構件能夠沿軸向平移以使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件進行凸輪運動，所述I型梁構件連接到螺紋旋轉驅動構件，所述螺紋旋轉驅動構件聯接到旋轉驅動螺母，其中離合構件能夠與旋轉驅動螺母接合以將旋轉運動傳輸到旋轉驅動螺母，并且其中旋轉驅動螺母的旋轉運動致動螺紋旋轉驅動構件和I型梁沿軸向的平移。此外，第一鉗口構件和第二鉗口構件包括能夠與I型梁構件滑動地接合的通道，并且其中旋轉驅動螺母的旋轉運動致動I型梁在通道中在近側回縮位置和遠側推進位置之間的平移。外科工具可包括柄部組件、軸組件、和可互換的端部執行器。可互換的端部執行器包括具有第一電極的第一鉗口構件和具有第二電極的第二鉗口構件。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動。柄部組件位于所述外科端部執行器的近側。軸組件在柄部組件和可互換的端部執行器之間延伸。軸組件包括能夠傳輸旋轉運動的旋轉驅動軸。旋轉驅動軸相對于軸組件能夠在多個離散位置之間選擇性地軸向運動。聯接結構能夠將可互換的端部執行器可釋放地附接到軸組件。外科工具可包括軸組件和可互換的端部執行器。可互換的端部執行器可包括具有第一電極的第一鉗口構件、具有第二電極的第二鉗口構件、能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動的閉合機構、以及能夠驅動閉合機構的致動驅動器。軸組件在可互換的端部執行器近側延伸并且包括旋轉驅動軸，所述旋轉驅動軸能夠將旋轉運動傳輸到致動驅動器。聯接結構能夠將可互換的端部執行器可釋放地附接到軸組件。外科工具可包括軸組件和可互換的端部執行器。端部執行器包括具有第一電極的第一鉗口構件、具有第二電極的第二鉗口構件、能夠使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動的閉合機構、以及能夠驅動閉合機構的致動驅動器。軸組件在可互換的端部執行器近側延伸并且包括能夠傳輸旋轉運動的旋轉驅動軸。可互換的端部執行器可釋放地附接到軸組件。旋轉驅動軸可選擇性地軸向延伸，以可操作地接合致動驅動器并且將旋轉運動傳輸到致動驅動器。外科端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件在其遠側部分上限定外表面。第二鉗口構件在其遠側部分上限定外表面。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動。第一鉗口構件和第二鉗口構件的外表面中的至少一者包括組織夾持部分。外科工具可包括外科端部執行器、柄部組件和驅動軸。外科端部執行器包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，所述第一鉗口構件在其遠側部分上限定外表面并且第二鉗口構件在其遠側部分上限定外表面。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動。第一鉗口構件和第二鉗口構件的外表面中的至少一者包括組織夾持部分。柄部組件位于所述外科端部執行器的近側。驅動軸在所述外科端部執行器和所述柄部組件之間延伸，并且能夠響應于柄部中的致動運動使第一鉗口構件相對于第二鉗口構件在第一位置和第二位置之間運動。外科工具可包括致動系統、外科端部執行器和軸組件。致動系統用于選擇性地生成多種控制運動。外科端部執行器可操作地聯接到所述致動系統，并且包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件在其遠側部分上限定外表面。第二鉗口構件在其遠側部分上限定外表面。第一鉗口構件響應于由所述致動系統生成的閉合運動而相對于第二鉗口構件可被運動地支撐在打開位置和閉合位置之間。第一鉗口構件和第二鉗口構件的外表面中的至少一者包括組織粘附部分。軸組件用于將所述多個控制運動傳輸到外科端部執行器。端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。第一鉗口構件包括第一成正角度的組織接觸表面。第二鉗口構件包括第二成正角度的組織接觸表面。第一鉗口構件和第二鉗口構件中的至少一者包括至少一個有源電極，所述括至少一個有源電極設置在鄰近成正角度的組織接觸表面的鉗口構件上。所述至少一個有源電極能夠在第一鉗口構件和第二鉗口構件之間處于閉合位置時將RF能量遞送到位于第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織。端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。第一鉗口構件包括第一成正角度的組織接觸表面和第一成負角度的組織接觸表面。第二鉗口構件包括第二成正角度的組織接觸表面和第二成負角度的組織接觸表面。當第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時，第一成正角度的組織接觸表面與第二成負角度的組織接觸表面相對。當第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時，第一成負角度的組織接觸表面與第二成正角度的組織接觸表面相對。端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件能夠相對于第二鉗口構件在打開位置和閉合位置之間運動。第一鉗口構件包括第一近側組織接觸部分、鄰近第一近側組織接觸部分的第一遠側紋理化部分、沿第一近側組織接觸部分設置的第一成正角度的組織接觸表面、和位于鄰近第一成正角度的組織接觸表面的第一近側組織接觸部分中的至少一個第一電極。第二鉗口構件包括第二近側組織接觸部分、鄰近第二近側組織接觸部分的第二遠側紋理化部分、沿第二近側組織接觸部分設置的第二成正角度的組織接觸表面、和位于鄰近第二成正角度的組織接觸表面的第二近側組織接觸部分中的至少一個第二電極。所述至少一個第一電極和所述至少一個第二電極呈雙極構型，以在第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時將RF能量遞送到位于第一鉗口構件和第二鉗口構件之間的組織。外科工具可包括端部執行器。端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件、軸組件、可旋轉的驅動軸、第一電接觸件、以及第二電接觸件。第一鉗口構件和第二鉗口構件能夠相對于彼此從打開位置樞轉到閉合位置。電極定位在第一鉗口構件上。軸組件從端部執行器朝近側延伸，為至少部分中空的，并且限定內壁。可旋轉的驅動軸在軸組件內朝近側延伸。第一電接觸件聯接到軸組件的內壁并且定位成圍繞驅動軸的至少一部分。第二電接觸件聯接到驅動軸并且可與驅動軸一起旋轉。第二電接觸件被定位成在驅動軸旋轉時電連接到第一電接觸件。與外科工具一起使用的外科端部執行器可包括第一鉗口構件和第二鉗口構件。第二鉗口構件能夠相對于第一鉗口構件從第一打開位置樞轉到閉合位置，其中第一鉗口構件和第二鉗口構件在閉合位置中為基本上平行的。第二鉗口構件包括遠側供電電極和偏置的近側供電電極。偏置的近側供電電極被定位成在第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時接觸第一鉗口構件的相對的構件。遠側供電電極被定位在偏置的近側電極的遠側并且在第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時與第一鉗口構件的導電表面對齊。當第一鉗口構件和第二鉗口構件處于閉合位置時，近側供電電極與相對的構件接觸并且遠側供電電極不與第一鉗口構件的導電表面接觸。與外科工具一起使用的外科端部執行器可包括能夠從第一打開位置樞轉到閉合位置的第一鉗口構件和第二鉗口構件。第一鉗口構件和第二鉗口構件限定近側組織處理區域和遠側組織處理區域。第二鉗口構件在近側組織處理區域中包括偏置的近側供電電極，所述偏置的近側供電電極被定位成使得當鉗口構件處于閉合位置時，近側供電電極與第一鉗口構件物理接觸并且不與第一鉗口構件電接觸。第二鉗口構件還在遠側組織處理區域中包括遠側供電電極，所述遠側供電電極被定位成使得當鉗口構件處于閉合位置時，遠側供電電極與第一鉗口構件的導電表面對齊。當鉗口構件處于閉合位置時，鉗口構件在遠側供電電極和第一鉗口構件的導電表面之間限定物理間隙。可將本發明所公開的裝置設計為單次使用后即進行處理，或者可將它們設計為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可被修復，以在至少一次使用后再次使用。修復可包括如下步驟的任意組合：拆卸所述裝置、然后清洗或置換特定部件以及隨后重新裝配。特別是，所述裝置可被拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或取出所述裝置的任意數目的特定部件或部分。清洗和/或置換特定部件之后，所述裝置可以在修復設施處、或者在即將進行外科手術前由手術團隊重新裝配以便隨后使用。本領域的技術人員將了解到，裝置的修復可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新裝配的技術。此類技術的使用和所得修復裝置全都在本申請的范圍內。盡管本文已經結合某些公開的示例實施例描述了本發明，但是可對那些示例實施例進行多種修改和變型。例如，可采用不同類型的端部執行器。另外，在公開了用于某些部件的材料的情況下，可使用其他材料。上述描述和以下權利要求旨在涵蓋所有此類修改和變型。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、專利公開或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發明所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內并入本文。由此，在必要程度下，本文所明確闡述的公開內容將會取代以引用方式并入本文中的任何相沖突的材料。如果據述以引用方式并入本文但與本文所述現有定義、陳述或者其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料與現有公開材料之間不產生沖突的程度下并入本文。當前第1頁1 2 3