本公開整體涉及手術器械，并且更加具體地涉及一種這樣的手術器械，所述手術器械能夠拆卸，以輔助手術器械的任意一次性部件的更換和/或任何可重復使用部件的消毒以供重復使用。

背景技術：

通常，手術器械被分類為：一次性器械，例如在一次使用后拋棄的器械；部分可重復使用或者可再度使用的器械，例如包括在一次使用之后拋棄的一次性部件和可以消毒以供重復使用的可重復使用部件這兩者的器械；或者可重復使用器械，例如可以全部消毒以供重復使用的器械。如能夠理解的那樣，可重復使用和部分可重復使用的手術器械幫助削減了與使用它們的特定手術有關的成本。然而，盡管可重復使用和部分可重復使用的手術器械具有成本效益，但是這些可重復使用和部分可重復使用的手術器械的要求存在顯著的設計挑戰。更加具體地，可重復使用和部分可重復使用的手術器械必須能夠實施與它們的一次性配對物相同的功能，在它們的使用壽命期間防止顯著退化，允許為任何可重復使用部件適當消毒，并且允許有效地更換任何一次性部件。

技術實現要素：

當在此使用時，術語“遠側”指的是所描述的遠離用戶的部分，而術語“近側”指的是所描述的靠近用戶的部分。此外，在一致的程度上，在此描述的方面中的任意一個可以與在此描述的其它方面中的任意一個結合使用。

根據本公開的方面提供了一種組裝工具，用于輔助末端執行器組件與手術器械的軸接合。組裝工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每個均限定了通道。第一和第二部件構造成可釋放地相互接合，以形成第一和第二部件的具有通道的本體，所述第一和第二部件配合限定了管腔，所述管腔延伸通過本體。第一和/或第二部件構造成將手術器械的末端執行器組件的至少一部分接收在其通道內。塊體可操作地聯接到第一和/或第二部件并且能夠相對于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之間移動，在所述堵塞位置中，塊體防止手術器械的軸與末端執行器組件接合，在所述未堵塞位置中，塊體移動以允許手術器械的軸與末端執行器組件接合。塊體構造成在將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著適當方向插入到本體的管腔中時從堵塞位置移動到未堵塞位置。

在本公開的方面中，第一部件和/或第二部件包括布置在其通道的至少一側上的撓性帶。撓性帶構造成撓曲，以允許末端執行器組件的至少一部分通過其間并且進入到通道中。

在本公開的另一個方面中，帶包括從其延伸的指狀件，以促進撓性帶撓曲，從而允許末端執行器組件的至少一部分在其間通過并且進入到通道中。

在本公開的又一個方面中，撓性帶被偏壓向初始位置，在所述初始位置中，撓性帶將塊體保持在堵塞位置中。

在本公開的又一個方面中，撓性帶構造成從初始位置向外撓曲至撓曲位置，在撓曲位置中，撓性帶不再阻止塊體移動。

在本公開的再一個方面中，塊體被保持在堵塞位置中，以阻止將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著不當方向插入到本體的管腔中。

在本公開的另一個方面中，塊體能夠在堵塞位置和未堵塞位置之間旋轉。

在本公開的另一個方面中，塊體包括指示物突片，所述指示物突片構造成在將手術器械的軸與末端執行器組件接合時移動到露出位置，以在視覺上指示手術器械的軸已經與末端執行器組件接合。

根據本公開提供的系統包括：手術器械，所述手術器械包括殼體，所述殼體具有從其向遠側延伸的軸；末端執行器組件，所述末端執行器組件構造成與手術器械的軸可釋放地接合；組裝工具，其構造成輔助末端執行器組件與手術器械的軸接合。所述組裝工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每個均限定了通道并且構造成可釋放地相互接合以形成本體。在第一和第二部件相互接合時第一和第二部件的通道配合以限定通過本體的管腔。第一部件和/或第二部件構造成將末端執行器組件的至少一部分接收在其通道內。塊體可操作地聯接到第一和/或第二部件并且能夠相對于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之間移動，在所述堵塞位置中，塊體阻止手術器械的軸與末端執行器組件接合，在所述未堵塞位置中，塊體移動以允許手術器械的軸與末端執行器組件接合。塊體構造成當將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著適當方向插入到本體的管腔中時從堵塞位置移動到未堵塞位置。

在本公開的一個方面中，塊體保持在阻塞位置中，以阻止將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著不當方向插入到本體的管腔中

在本公開的另一個方面中，塊體能夠在堵塞位置和未堵塞位置之間旋轉。

在本公開的又一個方面中，塊體包括指示物突片，所述指示物突片構造成在手術器械的軸與末端執行器組件接合時移動到露出位置，以在視覺上指示手術器械的軸已經與末端執行器組件接合。

在本公開的又一個方面中，手術器械包括：至少一個致動器，所述致動器聯接到殼體；和至少一個驅動構件，所述驅動構件延伸通過軸并且聯接到至少一個致動器。在手術器械的軸與末端執行器組件接合時，至少一個驅動構件與末端執行器組件操作地聯接，使得通過致動至少一個致動器來操縱末端執行器組件。

在本公開的又一個方面中，手術器械包括至少一根電引線，所述電引線延伸通過軸，并且末端執行器組件包括至少一個可通電部件。在手術器械的軸與末端執行器組件接合時，至少一根電引線電聯接到至少一個可通電部件。

根據本公開提供的將末端執行器組件與手術器械的軸組裝在一起的方法包括：將末端執行器組件的至少一部分接合在限定于組裝工具的第一部件內的通道中；將組裝工具的第一部件與組裝工具的第二部件接合，使得第二部件的通道和第一部件的通道限定了延伸通過組裝工具的管腔；以及將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著適當方向插入到組裝工具的管腔中，以使得手術器械的軸與末端執行器組件接合。

在本公開的一個方面中，該方法包括：將軸相對于末端執行器組件沿著適當方向插入到組裝工具的管腔中，以使得組裝工具的塊體從堵塞位置轉變到未堵塞位置，在所述堵塞位置中，阻止末端執行器組件與手術器械的軸接合，在所述未堵塞位置中允許手術器械的軸與末端執行器組件接合。

在本公開的另一個方面中，當將手術器械的軸相對于末端執行器組件沿著不當方向插入到組裝工具的管腔中時，阻止組裝工具的塊體從堵塞位置轉變到未堵塞位置。

在本公開的又一個方面中，該方法還包括使得組裝工具的第一和第二部件彼此脫離，并且與末端執行器組件和手術器械的軸脫離。

在本公開的又一個方面中，該方法還包括利用手術器械實施至少一個手術任務。

在本公開的再一個方面中，該方法還包括：觀察塊體的指示物突片，以確認手術器械的軸已經與末端執行器組件接合。

附圖說明

參照附圖在下文描述了本公開的各個方面和特征，在所述附圖中，相同的附圖標記表示類似或者相同的元件，附圖中：

圖1a是根據本公開提供的內窺鏡手術鉗的透視圖；

圖1b是圖1a的鉗子的遠端的透視圖，其中，末端執行器組件與軸脫離；

圖2是圖1a的鉗子的遠端的分解透視圖；

圖3a是圖1a中用“3a”表示的細節的區域的放大的透視圖；

圖3b是圖1b中用“3b”表示的細節的區域的放大的透視圖；

圖4a是圖1a的鉗子的末端執行器組件的透視圖，所述末端執行器組件布置在清潔和/或消毒配置中；

圖4b是圖4a中用“4b”表示的細節的區域的放大的透視圖；

圖5a是圖1a的鉗子的末端執行器組件和軸的接合區域的透視圖，圖示移除了零件，以圖解末端執行器組件和軸之間的電連接；

圖5b是圖5a中用“5b”表示的細節的區域的放大的透視圖；

圖5c是圖5a中用“5c”表示的細節的區域的放大的透視圖；

圖6a和圖6b是圖1a的鉗子的末端執行器組件和軸的接合區域的透視圖，圖示移除了零件，以圖解末端執行器組件和軸之間的機械接合；

圖7a是根據本公開提供并且配置成輔助圖1a的鉗子的末端執行器組件和軸接合的組裝工具的透視圖；

圖7b至圖7d是圖7a的組裝工具的透視圖，在其中示出圖1a的鉗子的末端執行器組件的接合；

圖8a、8b和8d是透視圖，圖解了圖7a的組裝工具的使用，用于使得圖1a的鉗子的末端執行器組件與圖1a的鉗子的軸接合；并且

圖8c是用圖8b中的“8c”表示的細節的區域的放大的透視圖。

具體實施方式

參照圖1a至圖8d，用附圖標記10整體示出了根據本公開提供的內窺鏡手術鉗。如在下文更加詳細描述的那樣，鉗子10配置成選擇性拆卸，以輔助鉗子10的任何一次性部件的更換和/或鉗子10的任何可重復使用部件的消毒。選擇性拆卸鉗子10還使得能夠定制，因為其允許用戶根據待實施的特定手術、患者解剖結構或者條件、外科醫生的偏好和/或其它因素來選擇使用特定部件。盡管參照鉗子10在此詳細描述，但是本公開的方面和特征可以等效應用于與包括一次性、可重復使用和/或可更換的部件的適當手術器械一起使用。

參照圖1a至4b，鉗子10包括殼體20、手柄組件30、觸發器組件60、旋轉組件70和末端執行器組件100。鉗子10還包括軸12，所述軸12具有：遠端，所述遠端配置成能夠釋放地接合末端執行器組件100；和近端，所述近端接合殼體20。更加具體地，如將在下文更加詳細描述的那樣，末端執行器組件100與軸12可釋放地接合，以輔助用類似或者不同構造的另一個末端執行器組件更換末端執行器組件100和/或輔助末端執行器組件100的清潔和/或消毒以供重復使用。殼體20容納鉗子10的內部工作部件。

手柄組件30包括可動手柄40和固定手柄50。固定手柄50與殼體20一體地關聯并且可動手柄40能夠相對于固定手柄50在初始位置和壓縮位置之間移動，在所述初始位置中，可動手柄40與固定手柄50間隔開，在所述壓縮位置中，可動手柄40被壓縮向固定手柄50。偏壓構件(未示出)可以設置成將可動手柄40偏壓向初始位置。如在下文更加詳細描述的那樣，可動手柄40操作地聯接到驅動桿42，所述驅動桿42延伸通過殼體20和軸12，并且最終配置成例如在末端執行器組件100與軸12接合時可釋放地接合末端執行器組件100的驅動構件160，使得可動手柄40、驅動桿42和驅動構件160配合以使得末端執行器組件100的鉗口構件110、120在對應于可動手柄40的初始位置的隔開位置與對應于可動手柄40的壓縮位置的接近位置之間移動，從而將組織夾持在鉗口構件110、120之間。

觸發器組件60包括觸發器62，所述觸發器62從殼體20延伸并且相對于殼體20可從未致動位置選擇性地致動至致動位置。如將在下文更加詳細描述的那樣，觸發器62操作地聯接到刀桿64，所述刀桿64延伸通過殼體20和軸12并且最終配置成例如在末端執行器組件100與軸12接合時可釋放地接合末端執行器組件100的刀170，使得觸發器62和刀桿64配合以使得刀170相對于鉗口構件110、120在收回位置和延伸位置之間移動，在所述收回位置中，刀170定位在鉗口構件110、120的近側，在所述延伸位置中，刀170至少部分地在鉗口構件110、120之間延伸，以切割夾持在其間的組織。

旋轉組件70安裝在殼體20內并且操作地聯接到軸12。旋轉組件70包括旋轉輪72，所述旋轉輪72能夠相對于殼體20沿著任一方向旋轉，以使得軸12相對于殼體20類似地旋轉。隨著末端執行器組件100接合到軸12，旋轉輪72的旋轉同樣使得末端執行器組件100相對于殼體20旋轉。

鉗子10還包括：電外科電纜82，所述電外科電纜82從固定手柄50延伸；和啟動開關84，所述啟動開關84操作地安裝在殼體20上。電纜82包括插頭86，所述插頭86布置在其自由端部處，用于將鉗子10連接到發電機(未示出)或者其它適當的電源，不過鉗子10可以替代地構造成電池供電器械。電纜82包括延伸通過其中的多根電線(僅僅示出了電線88a、88b(圖5a至圖5c))，所述電線中的至少一些具有足夠的長度，以延伸通過殼體20和軸12，從而例如在末端執行器組件100與軸12接合時聯接到末端執行器組件100的鉗口構件110、120的對應電引線180、190，以向末端執行器組件100的鉗口構件110、120的相應導電表面112、122中的至少一個提供電能。電線中的一根或者多根(未示出)還將啟動開關84操作地聯接在發電機(未示出)和導電表面112、122之間，使得可以選擇性地啟動啟動開關84，以開始將能量供應給導電表面112、122。

末端執行器組件100包括一對相對的鉗口構件110、120、軸部分130、鉗口支撐組件150、驅動構件160、刀組件170和一對電引線180、190。每個鉗口構件110、120均包括：鉗口體111、121，所述鉗口體111、121支撐相應的導電表面112、122；和相應的向近側延伸的鉗口凸緣114、124。在一些實施例中，可以在鉗口構件110、120的導電表面112、122中的一個或者兩個中分別限定縱向延伸的刀通道125，以允許刀170在其中往復運動，以便切割夾持在鉗口構件110、120之間的組織。

鉗口構件110、120的凸緣114、124均限定了孔116、126和相對的成角度的凸輪槽117、127。孔116、126構造成接收樞軸銷101，用于使得鉗口構件110、120可樞轉地互聯。凸輪槽117、127構造成接收驅動銷161，所述驅動銷161聯接到驅動構件160，使得驅動構件160相對于鉗口構件110、120的平移推動了驅動銷161通過凸輪槽117、127，以使得鉗口構件110、120相對于彼此在隔開位置和接近位置之間樞轉，用于將組織夾持在鉗口構件110、120的表面112、122之間。

電引線180、190在一個端部聯接到相應的導電表面112、122，并且構造成在末端執行器組件100與軸12接合時最終與對應電線88a、88b(圖5a至圖5c)聯接，使得可以將能量從發電機(未示出)供應到導電表面112、122，用于將能量傳導通過夾持在它們之間的組織以便處理(例如封閉)組織。在一些實施例中，末端執行器組件100限定了雙極構造，其中，表面112充電至第一電勢而表面122充電至不同的第二電勢，使得產生電勢梯度，用于在表面112、122之間傳導能量通過夾持在它們之間的組織以便處理(例如封閉)組織。如上所述，隨著末端執行器組件100與軸12接合，啟動開關84操作地聯接在能量源(未示出)和表面112、122之間，從而允許用戶選擇性將能量施加到末端執行器組件100的鉗口構件110的表面112和鉗口構件120的表面122。

末端執行器組件100的軸部分130包括內半管狀構件132和外半管狀構件142。內半管狀構件132包括從其向外延伸的多個突出件134，而外半管狀構件142限定了多個孔144，所述多個孔144構造成以卡合接合的方式接收突出件134，以將內半管狀構件132和外半管狀構件142固定到彼此，不過也可以設想其它適當的接合。內半管狀構件132還包括從其向近側延伸的釋放按鈕136。釋放按鈕136與內半管狀構件132形成為一體或者以懸臂式結構接合到所述內半管狀構件132，并且至少部分具有撓性，以便例如在按下釋放按鈕136時允許釋放按鈕136的自由端部相對于內半管狀構件132移動。接合突片138從釋放按鈕136的自由端部延伸。接合突片138包括：本體部分139a，所述本體部分139a構造成輔助末端執行器組件100與軸12機械接合；和導電接觸件139a，所述導電接觸件139b布置在本體部分139a的底側上。電引線180聯接到導電接觸件139b，以輔助鉗口構件110的導電板112與鉗子10的對應電線88a的電聯接，如下文詳細描述的那樣。外半管狀構件142限定了朝向其近端的窗口146，接合突片138的本體部分139a至少部分接收在所述窗口146內。窗口146提供了接近釋放按鈕136的路徑，以允許手動按下釋放按鈕136，如下文詳細所述。

鉗口支撐組件150包括第一鉗口支撐件152和第二鉗口支撐件154，第一鉗口支撐件152和第二鉗口支撐件154分別布置在鉗口構件110的近側凸緣114和鉗口構件120的近側凸緣124的一側上。更加具體地，鉗口支撐件152定位成毗鄰鉗口構件110的近側凸緣114，而鉗口支撐件154定位成毗鄰鉗口構件120的近側凸緣124。每個鉗口支撐件152、154均限定了通過其中的孔153、155。孔153、155構造成接收樞軸銷101的端部，所述樞軸銷101在鉗口支撐件152、154之間延伸并且延伸通過鉗口構件110、120的孔116、126。鉗口支撐件152與外半管狀構件142形成為一體或者與外半管狀構件142接合并且從其向遠側延伸。鉗口支撐件154包括保持在其中的導電陽連接件156。電引線190聯接到導電陽連接件156，以輔助鉗口構件120的導電板122與鉗子10的對應電線88b(圖5a至圖5c)的電聯接，如下文詳細所述。

末端執行器組件100設計成雙邊組件，即，其中，鉗口構件110和鉗口構件120兩者都能夠相對于彼此和鉗口支撐組件150移動。然而，末端執行器組件100可以替代地構造成單邊組件，即，其中，鉗口構件110、120中的一個相對于鉗口支撐件152、154固定，而其中另一個鉗口構件110、120能夠相對于鉗口支撐件152、154和固定鉗口110、120可動。

末端執行器組件100的驅動構件160包括第一驅動板分段162和第二驅動板分段164，所述第一驅動板分段162和第二驅動板分段164布置在刀170的兩側上。驅動銷161延伸通過限定在驅動構件160的驅動板分段162、164內的相應孔163、165并且通過限定在刀170內的縱向槽172，以在刀170的兩側上將驅動板分段162、164固定到彼此。刀170和驅動構件160能夠經由驅動銷161平移通過刀170的縱向槽172而相對于彼此滑動。如上所述，驅動銷161的端部接收在鉗口構件110、120的凸輪槽117、127內，使得驅動構件160相對于鉗口構件110、120的平移推動了驅動銷161通過凸輪槽117、127，以使得鉗口構件110、120相對于彼此在隔開位置和接近位置之間樞轉，用于將組織夾持在表面112、122之間。驅動板分段162、164均還包括頸部166、168，所述頸部166、168從其近端延伸到相應的頭部167、169。與相應頭部167、169相比，頸部166、168限定了減小的直徑，將在下文詳細描述其重要性。

刀170限定了遠側切割刃174、近側孔176，以使得刀170能夠與刀桿64可釋放地接合，并且如上所述限定了縱向槽172，所述縱向槽172構造成接收通過其中的樞軸銷101和驅動銷161。在使用中，如下詳細所述，刀170能夠在鉗口構件110、120之間相對于鉗口構件110、120選擇性平移，以切割夾持在它們之間的組織。

參照圖2、4a和4b，樞軸銷101延伸通過相應的孔116、126、153、155并且通過縱向槽172，以將鉗口構件110、鉗口構件120、鉗口支撐件152、鉗口支撐件154和刀170經由樞軸銷101可樞轉地聯接到彼此。與鉗口支撐件152接合的末端執行器組件100的軸部分130因此還經由樞軸銷101可樞轉地聯接到鉗口構件110、鉗口構件120和鉗口支撐件154。此外，驅動銷161延伸通過驅動構件160的驅動板分段162、164的相應孔163、165、刀170的縱向槽172和鉗口構件110、120的凸輪槽117、127，以經由驅動銷161將鉗口構件110、鉗口構件120、驅動板分段162、驅動板分段164和刀170聯接到彼此。由于這種構造，當末端執行器組件110與軸12分離時，其各個部件(例如，鉗口構件110、鉗口構件120、鉗口支撐件152和軸部分130、鉗口支撐件154、驅動板分段162、驅動板分段164和刀170)可以圍繞樞軸銷101和/或驅動銷161成扇形分開，以暴露出這些部件中的每一個的表面積的最大量。末端執行器組件100在扇形分開的位置中可以進行高壓滅菌或消毒或者清潔，其中，暴露出各個部件的最大表面積有助于清潔和/或消毒，而又不需要拆卸末端執行器組件100。在一些實施例中，可以操縱末端執行器組件100的各個部件，以在清潔和/或消毒處理期間或者在其步驟之間限定其它扇形分開的構造，以進一步輔助清潔和/或消毒。

參照圖1a至圖6b，如上所述，末端執行器組件100構造成在軸12的遠端處與鉗子10可釋放地接合。更加具體地并且如下文詳細所述，軸12、驅動桿42和刀桿64構造成與末端執行器組件100的釋放按鈕136的接合突片138、驅動構件160的驅動板分段162、164和刀170可釋放地接合，使得在接合時，軸部分130經由軸12固定在合適位置，可動手柄40能夠操作以使得鉗口構件110、120相對于彼此樞轉，并且觸發器62能夠操作以使得刀170前進和收回。此外，還如下文詳細所述，對應于導電表面112、122的電線88a、88b(圖5a至5c)分別終結于接觸件18c和陰連接件19，使得在末端執行器組件100與軸12接合時，接觸件18c和陰連接件19與相應的接觸件139b和陽連接件156電聯接，以使得電線88a、88b(圖5a至5c)與鉗口構件110、120的對應導電表面112、122電聯接。

鉗子10的軸12限定了切口13，使得軸12的遠側部分14限定了半管狀構造。當末端執行器100接合到軸12時，軸12的遠側部分14的半管狀構造與末端執行器組件100的軸部分130配合，使得軸12的本體部分15和軸12的配合遠側部分14以及末端執行器組件100的軸部分130完全形成管狀軸構件，所述管狀軸構件在殼體20和鉗口構件110、120之間延伸。

軸12的本體部分15限定了毗鄰軸12的遠側部分14的窗口16。限定了本體18a的蓋17構造成經由銷孔接合18b接合軸12的本體部分15。蓋17包括導電彈簧接觸件18c(圖5c)，所述導電彈簧接觸件18c從本體18a的底側延伸并且定位成使得當蓋17接合到軸12的本體部分15時，彈簧接觸件18c至少部分延伸到窗口16中(見圖5c)。如下文詳細所述，在末端執行器組件100與軸12接合時，彈簧接觸件18被偏壓成與接合突片138的接觸件139b電氣通信(圖5c)。陰連接件19固定在軸12的遠側部分14的遠端處。如下文詳細描述的那樣，在末端執行器組件100與軸12接合時，陰連接件19構造成至少部分地接收鉗口支撐件154的陽連接件156而與其電通信(見圖5b)。

驅動桿42限定了大體管狀的本體部分44和半管狀遠側部分46，所述半管狀遠側部分46從本體部分44向遠側延伸。頸部47從驅動桿42的遠側部分46的遠端延伸到頭部48。較之頭部48，頸部47限定了減小直徑，使得如下文詳細所述，在末端執行器組件100與軸12接合時，頸部47構造成接收驅動構件160的驅動板分段162、164的頭部167、169，并且驅動構件160的驅動板分段162、164的頸部166、168構造成接收驅動桿42的頭部48，以使得驅動桿42和驅動構件160可操作地相互接合。

刀桿64限定了大體管狀的本體部分66和半管狀遠側部分67，所述半管狀遠側部分67從本體部分66向遠側延伸。接合指狀件68從刀桿64的半管狀遠側部分67向遠側延伸。如下文詳細所述，在末端致動器組件100與軸12接合時，接合指狀件68接收在刀170的孔176內，以使得刀桿64和刀170相互操作接合。

再次參照圖1a至圖6b，描述了在準備使用鉗子10時末端執行器組件100與軸12的接合。起初，末端執行器組件100的軸部分130相對于軸12定向，使得軸12的半管狀遠側部分14和末端執行器組件100的半管狀軸部分130的大體平坦表面彼此相對。

此后，末端執行器組件100相對于軸12向近側充分地滑動，使得末端執行器組件100的接合突片138被至少部分地接收(例如卡合接合)在彈簧接觸件18c和蓋17的本體18a之間的軸12的窗口16內，使得刀桿64的接合指狀件68接收在刀170的孔176內，以致驅動桿42的頸部47接收驅動板分段162、164的頭部167、169并且驅動板分段162、164的頸部166、168接收驅動桿42的頭部48，并且使得陰連接件19至少部分地接收鉗口支撐件154的陽連接件156。在將接合突片138接收在彈簧接觸件18c和蓋17的本體18a之間的窗口16內時，彈簧接觸件18c被偏壓成與接合突片138的接觸件139b配合接合。因此，末端執行器組件100相對于軸12充分向近側滑動使得軸部分130與軸12機械接合，使得驅動桿42與驅動板分段162、164機械接合，使得刀桿64與刀170機械接合，使得電引線180、190與對應的電線88a、88b電聯接。

一旦末端執行器組件100與軸12接合，如上所述，鉗子10便準備好投入使用。關于使用鉗子10，例如用于夾持、處理和/或切割組織，在鉗口構件110、120布置在隔開位置中的情況下，末端執行器組件100可以例如經由操縱殼體20和/或旋轉組件70的旋轉輪72移動到合適位置中，使得待被夾持、處理和/或切割的組織布置在鉗口構件110、120之間。接下來，相對于固定手柄50壓縮可動手柄40，使得驅動桿42(并且因此使得驅動板分段162、164)相對于鉗口構件110、120平移，以使得鉗口構件110、120相對于彼此從隔開位置樞轉至接近位置，以將組織夾持在它們之間。此后，可以啟動啟動開關84，以開始將能量從發電機(未示出)例如經由電線88a、88b、電引線180、190和位于它們之間的相應接觸件和連接件18c、139b和19、156供應到鉗口構件110、120的導電表面112、122。更加具體地，可以將能量供應到鉗口構件110的表面112和/或鉗口構件120的表面122并且通過組織傳導以處理組織，例如，以實施組織封閉或者按其它方式處理組織。一旦完成組織處理(或者切割未處理的組織)，就致動觸發器62，使得刀桿64(并且因此使得刀170)相對于鉗口構件110、120從收回位置平移到延伸位置，以切割夾持在鉗口構件110、120之間的組織。當完成組織切割時，可以釋放觸發器62或者使得觸發器62返回，以使得刀170返回到收回位置中。此后，可以釋放可動手柄40或者使其返回，以使得鉗口構件110、120返回到隔開位置，以便釋放被處理和/或分割的組織。隨后可以根據待實施的特定手術全部或者部分地重復上述操作。

為了使得末端執行器組件100與軸12分離，例如，當完成手術或者要將另一個(類似或者不同)末端執行器組件與鉗子10接合時，按下釋放按鈕136，并且在按下釋放按鈕136的同時(至少開始)，末端執行器組件100相對于軸12向遠側滑動。按下釋放按鈕136從窗口16收回接合突片138，以使得軸部分130與軸12分離并且同時或者幾乎同時從孔176推動接合指狀件68，以使得刀桿64與刀170分離。末端執行器組件100相對于軸12向遠側滑動允許相應頭部167、169和48與頸部47和166、168分離，從陰連接件19收回陽連接件156并且使得接觸件139b與接觸件18c分離。這樣，通過按下釋放按鈕136并且使得末端執行器組件100相對于軸12向遠側滑動，末端執行器組件100可以與軸12分離。

一旦末端執行器組件100已經完全與軸12分離，則末端執行器組件100的各個部件均可以相對于彼此樞轉至扇形分開位置(圖4a和圖4b)，以輔助末端執行器組件100的清潔和/或消毒。在完成清潔和/或消毒處理時，末端執行器組件100的部件旋轉返回成對準，從而允許末端執行器組件100隨后與消毒或者未使用的鉗子10接合。

現在參照圖7a-8d，整體用附圖標記200示出組裝工具，所述組裝工具構造成輔助末端執行器組件100與鉗子10的軸12的接合。組裝工具200由第一和第二可釋放接合部件210、230形成，所述第一和第二可釋放接合部件210、230配合而限定縱向延伸通過其中的管腔250。第一和第二部件210、230經由多個突出件212中的每一個接合在相應孔232內而能夠釋放地相互接合，不過還可以設想其它構造。

限定在第一和第二部件210、230內的通道214、234構造成在第一和第二部件210和230相互接合時相互對準，以完全形成管腔250。通道中的一條，例如，第二部件230的通道234構造成將末端執行器組件100的半管狀軸部分130保持在其中，而另一條通道，例如，第一部件210的通道214構造成將軸12的半管狀遠側部分14可滑動地接收在其中。

第二部件230還包括一對間隔開的撓性帶236，所述一對間隔開的撓性帶236沿著通道234的至少一部分在其兩側上延伸。每條帶236均包括指狀件238，所述指狀件238相對于相應帶236沿著大體垂直方向從其延伸。指狀件238構造成在將末端執行器組件100的軸部分130插入到其間時推動撓性帶236相互離開。一旦軸部分130位于通道234內，便允許帶236返回到其初始位置，以將末端執行器組件100保持在第二部件230內的合適位置。第一部件210限定了腔216，所述腔216與指狀件238相對并且構造成在第一和第二部件210、230相互接合時接收指狀件238。

第二部件230還包括旋轉塊體240，所述旋轉塊體240樞轉聯接到第二部件230并且至少部分布置在其通道234內。更加具體地，旋轉塊體240能夠在堵塞位置(圖7d)和未堵塞位置(圖8c)之間旋轉，在所述堵塞位置中，旋轉塊體240完全占據通道234，在所述未堵塞位置中，旋轉塊體240僅僅部分占據通道234。旋轉塊體240初始布置在堵塞位置(圖7d)中。此外，在帶236的初始的未撓曲的位置中，阻止旋轉塊體240從堵塞位置(圖7d)旋轉。然而，在圍繞軸12充分插入組裝工具200時，帶236離開彼此撓曲，以使得旋轉塊體240自由，從而當圍繞軸12進一步插入組裝工具200時，允許軸12的本體部分15延伸到管腔250中并且推動旋轉塊體240旋轉到未堵塞位置(圖8c)。一旦已經實現未堵塞位置(圖8c)，組裝工具200就已經圍繞軸12充分插入，以便使得末端執行器組件100與軸12接合。在該未堵塞位置中，旋轉塊體240的突片242從組裝工具200延伸，以向用戶視覺表示已經實現了未堵塞位置并且因此末端執行器組件100與軸12適當接合。

在使用中，為了使用組裝工具200將末端執行器組件100與軸12接合，第一和第二部件210、230初始相互分離，如圖7b所示。此后，如圖7c所示，末端執行器組件100的半管狀軸部分130在指狀件238和第二部件230的帶236之間被推動至與第二部件230的通道234接合。一旦這已經完成，第一部件210然后就圍繞第二部件230接合，例如經由凸出件212接合在孔232內，如圖7d所示。

參照圖8a至圖8c，在末端執行器組件100接合在組裝工具200內的情況下，組裝工具200在軸12上向近側前進，使得軸12的半管狀遠側部分14插入到第一部件210的通道214中。起初，旋轉塊體240布置在堵塞位置中(圖8a)，從而確保在圍繞軸12插入組裝工具200時組裝工具200和末端執行器組件100相對于軸12適當定向。在組裝工具200在軸12上進一步向近側前進時，軸12的半管狀遠側部分14的遠端在第二部件230的指狀件238之間被推動，以使得帶236離開彼此撓曲(見圖7b和圖7c)并且使得旋轉塊體240自由，從而允許將軸12的本體部分15至少部分地插入到組裝工具200的管腔250中。這樣，軸12的本體部分15可以插入到管腔250中，以推動旋轉塊體240旋轉至未堵塞位置(圖8c)。當已經實現未堵塞位置(圖8c)時完成了末端執行器組件100與軸12的接合，突片242從組裝工具200延伸就證明了這點。

一旦如上詳細描述的那樣末端執行器組件100已經與軸12接合，則組裝工具200的第一和第二部件210、230可以相互分離并且從末端執行器組件100和軸12移除，如圖8d所示。為了在使用之后使得末端執行器組件100與軸12分離，利用釋放按鈕136(圖3a和3b)，如上所述。

在此公開的各個實施例還可以配置成與機器人手術系統一起使用并且這通常稱作“遠程外科”。這種系統采用了各種機器人元件輔助手術室中的外科醫生，并且允許手術器械的遠程操作(或者部分遠程操作)。各種機器人臂、齒輪、凸輪、滑輪、電馬達和機械馬達等可以用于此目的，并且可以與機器人系統一起設計而在手術或者治療期間輔助外科醫生。這種機器人系統可以包括遠程可轉向系統、自動可撓曲手術系統、遠程可撓曲手術系統、遠程鉸接手術系統、無線手術系統、模塊或者可選擇性配置的遠程操作手術系統等。

機器人手術系統可以與一個或者多個控制臺一起使用，所述控制臺接近手術室或者位于遠程位置。在這個情況中，一組外科醫生或者護士可以為患者作好術前準備并且利用在此公開的一個或者多個手術器械構造機器人手術系統，而另一外科醫生(或者一組外科醫生)經由機器人手術系統遙控器械。如能夠理解的那樣，技術高超的外科醫生可以在多個位置處實施多個操作，而不用離開他/她的遠程控制臺，這能夠具有經濟優勢并且對患者或者一系列患者有益。

手術系統的機器人臂通常通過控制器聯接到一對主手柄。外科醫生能夠移動手柄，以產生任何類型手術器械(例如，末端執行器、抓緊器、刀、剪等)的工作端部的對應移動，這可以補充在此描述的實施例中的一個或者多個的使用。可以按照比例調節主手柄的移動，使得工作端部具有對應的移動，所述對應的移動與外科醫生的操作手實施的移動不同、類似或較之幅度更大。可以調節比例因子或者杠桿比率，使得操作者能夠控制手術器械(多個手術器械)的工作端部的分辨率。

主手柄可以包括各種傳感器，以向外科醫生提供關于各種組織參數或者條件的反饋，例如，因操縱、切割或者其它處理而導致產生的組織阻力、器械作用于組織的壓力、組織溫度、組織阻抗等。如能夠理解的那樣，這種傳感器向外科醫生提供了增強的觸覺反饋，所述增強的觸覺反饋模擬真實手術條件。主手柄還可以包括各種不同的傳感器，用于進行精巧的組織操縱或者治療，從而進一步增強外科醫生模擬真實手術條件的能力。

從前述內容并且參照各附圖，本領域中的技術人員將理解，能夠在不背離本公開的范圍的前提下對本公開進行某些修改。盡管已經在附圖中示出本公開的若干實施例，本公開并不旨在局限于此，原因在于本公開的范圍如本領域所允許的那樣寬泛并且應當同樣解讀說明書。因此，上述描述不應當理解為限制，而僅僅作為特定實施例的解釋。本領域技術人員將設想處于所附權利要求范圍內的其它修改方案。