本發明涉及步態數據管理系統、步態數據管理方法、步行支援裝置以及服務器。

背景技術：

有一種被安裝在人身上，安裝后支援人(以后稱為步行者)的步行的步行支援裝置。步行支援裝置，主要穿戴在步行者的腿部(下半身)。步行支援裝置，具備由剛性部件構成的構造體和關節，此外，通過由動力源產生的動力來驅動關節，從而支援步行者的步行動作。

步行支援裝置，通過傳感器獲得步行者的腿部的運動，與步行者的腿部的運動聯動地調整由動力源產生的動力的大小或者定時等，從而支援步行者的步行動作。此時，需要按照步行者步行的特征(以下稱為“步態”)，來調整動力的大小或者定時。

在專利文獻1中公開了通過用戶穿戴傳感器終端，計算用戶運動量的時間序列數據，預測用戶一天的運動量的動作支援系統等。

(現有技術文獻)

(專利文獻)

專利文獻1∶日本特開2012-90651號公報

然而，以往的步行支援裝置的問題是不存在合適的算法，該算法是在支援步行動作時，規定與步行者運動聯動地產生的動力的大小或者定時等的算法(以后稱為步行算法)。

在專利文獻1公開的動作支援系統，只是將所預測的用戶的運動量提示給用戶，而不是決定用戶運動的大小或者定時。因而，所述問題通過專利文獻1是不能解決的。

技術實現要素：

本發明為了解決上述以往的課題而提出，其目的在于提供一種為了生成步行算法，恰當地管理步行支援裝置支援步行時的步態數據的步態數據管理系統等。

為了解決所述課題，本發明的一個方案涉及的步態數據管理系統，具備服務器以及多個步行支援裝置，該多個步行支援裝置支援步行者的步行，所述服務器具備：獲得部，從所述多個步行支援裝置分別獲得第一傳感器值，該第一傳感器值是步行者接受所述多個步行支援裝置各自的支援而步行時獲得的傳感器值；以及蓄積部，將所述獲得部獲得的所述第一傳感器值進行蓄積，所述多個步行支援裝置的每一個步行支援裝置具備：關節；執行機構，驅動所述關節；存儲部，存儲有用于決定所述執行機構的驅動量的步行算法，該步行算法是對表示步行的特征的步態數據進行統計處理而生成的算法，所述步態數據是根據所述蓄積部中蓄積的所述第一傳感器值來計算的數據；傳感器，獲得第二傳感器值，該第二傳感器值是步行者接受該步行支援裝置的支援而步行時的傳感器值；控制部，根據所述步行算法，并且按照所述第二傳感器值來決定所述執行機構的驅動量；以及發送部，將所述第二傳感器值發送給所述服務器。

通過上述，在步態數據管理系統中，在服務器蓄積多個步行支援裝置各自支援步行時獲得的傳感器值，根據通過被蓄積的傳感器值而生成的步行算法，由步行支援裝置支援步行者的步行。在此，步行算法是根據多個步行支援裝置實際進行步行支援時的傳感器值來生成的，從而能夠減少步行者接受步行支援時的不協調感。因而，步態數據管理系統，為了生成步行算法，能夠恰當地管理步行支援裝置支援步行時的步態數據。

另外，作為與步行支援裝置類似的技術存在自動步行的自動步行裝置。自動步行裝置的步行算法是用于決定自動步行裝置的關節的動作等的算法，但是與人的步行動作無關地步行。另一方面，在步行支援裝置中，需要與人(換言之，步行者)的步行動作聯動地對步行進行支援。因而，步行支援裝置的步行算法，與自動步行裝置的不同點是，需要與步行者的步行動作聯動地決定步行支援裝置的關節的動作等。此外，因為是步行者穿戴的裝置，所以給步行者帶來的不協調感應該盡量小，這一點也與自動步行裝置不同。

例如，所述獲得部，將所述發送部發送的所述第二傳感器值，作為所述第一傳感器值來獲得，在對根據獲得的所述第二傳感器值來計算的步態值進行統計處理，從而生成了新的步行算法的情況下，所述存儲部存儲被生成的所述新的步行算法。

通過上述，服務器通過通信從步行支援裝置高效地獲得傳感器值。而且，步行支援裝置按照步行算法支援步行，該步行算法是根據包含該步行支援裝置的多個步行支援裝置獲得的傳感器值來生成的。這樣在步態數據管理系統，實現根據新獲得的傳感器值來生成新的步行算法的一連串的流程。因而，步態數據管理系統，為了生成步行算法，能夠恰當地管理步行支援裝置在支援步行時的步態數據。

例如，所述存儲部，還存儲有標準步行算法，該標準步行算法是預先規定的標準的步行算法，所述控制部，還在不使用所述步行算法的情況下，根據所述標準步行算法，并且按照所述第二傳感器值來決定所述執行機構的驅動量。

通過上述，步行支援裝置，能夠利用規定的標準步行算法來進行步行支援。從步行支援裝置獲得的傳感器值的數量不夠充分的情況下等，根據該傳感器值來生成恰當的步行算法是有困難的。在這樣的情況下，步行支援裝置，能夠利用規定的標準步行算法來支援步行。

例如，所述發送部，將表示該步行支援裝置的機種的機種信息與所述第二傳感器值一起發送到所述服務器，所述獲得部，從所述多個步行支援裝置，與所述機種信息一起獲得所述第一傳感器值，所述蓄積部，將所述第一傳感器值與所述獲得部獲得的所述機種信息建立對應，并蓄積建立了對應的所述第一傳感器值，所述存儲部，從按照每個機種信息而生成的所述步行算法中，存儲適合該步行支援裝置的機種的步行算法。

通過上述，步行算法按步行支援裝置的每個機種來生成。其結果，按照步行支援裝置的每個機種，生成適合步行支援的步行算法。因而，步行支援裝置，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

例如，所述傳感器至少包含以下傳感器中的一個，獲得所述步行支援裝置的加速度的加速度傳感器、獲得所述關節的轉動角度的角度傳感器、以及獲得從所述步行者的腳底施加的壓力的壓力傳感器。

通過上述，步行支援裝置，根據步行支援裝置的加速度、關節的轉動角度、從步行者的腳底施加的壓力，來決定執行機構的驅動量。此外，通過這些加速度、轉動角度以及壓力，能夠生成高精度地決定執行機構的驅動量的步行算法。因而，步行支援裝置，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

例如，所述存儲部存儲有步行算法，該步行算法是作為所述統計處理，對所述蓄積部中蓄積的所述第一傳感器值計算平均值、中位值或者眾數，從而生成的步行算法。

通過上述，步行支援裝置，具體而言，利用通過計算平均值、中位值或者眾數的處理來生成的步行算法來進行步行支援。

例如，所述存儲部存儲有所述步行算法，該步行算法是至少包含分別用于支援步行者的平地步行、上坡步行以及下坡步行的步行算法中的一個的步行算法，所述傳感器，還包含氣壓傳感器，所述控制部，進一步基于該步行支援裝置的當前位置的標高的變化，來判斷所述步行者是在平地步行，還是在上坡步行或者在下坡步行，該當前位置是根據所述氣壓傳感器的傳感器值來規定的，并且從所述存儲部存儲的多個所述步行算法中選定恰當的步行算法，按照選定的所述步行算法，決定所述執行機構的驅動量。

通過上述，步行支援裝置，能夠利用按照步行的種類(換言之，平地步行、上坡步行、以及下坡步行)來生成的步行算法，進行步行的支援。因而，步行支援裝置，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

此外，本發明的一個方案涉及的步行支援裝置，該步行支援裝置是步態數據管理系統中的多個步行支援裝置之一，所述步態數據管理系統具備服務器和支援步行者的步行的所述多個步行支援裝置，所述服務器具備：獲得部，從所述多個步行支援裝置分別獲得第一傳感器值，該第一傳感器值是步行者接受所述多個步行支援裝置各自的支援而步行時獲得的傳感器值；以及蓄積部，將所述獲得部獲得的所述第一傳感器值進行蓄積，所述步行支援裝置具備：關節；執行機構，驅動所述關節；存儲部，存儲有用于決定所述執行機構的驅動量的步行算法，該步行算法是對表示步行的特征的步態數據進行統計處理而生成的算法，該步態數據是根據所述蓄積部中蓄積的所述第一傳感器值來計算的數據；傳感器，獲得第二傳感器值，該第二傳感器值是步行者接受該步行支援裝置的支援而步行時的傳感器值；控制部，根據所述步行算法，并且按照所述第二傳感器值來決定所述執行機構的驅動量；以及發送部，將所述第二傳感器值發送給所述服務器。

這樣，能夠起到與所述步態數據管理系統同樣的效果。

此外，本發明的一個方案涉及的服務器，該服務器是步態數據管理系統中的服務器，所述步態數據管理系統具備所述服務器和支援步行者的步行的多個步行支援裝置，所述服務器具備：獲得部，從所述多個步行支援裝置分別獲得第一傳感器值，該第一傳感器值是步行者接受所述多個步行支援裝置各自的支援而步行時獲得的傳感器值；以及蓄積部，將所述獲得部獲得的所述第一傳感器值進行蓄積，所述多個步行支援裝置的每一個步行支援裝置具備：關節；執行機構，驅動所述關節；存儲部，存儲有用于決定所述執行機構的驅動量的步行算法，該步行算法是對表示步行的特征的步態數據進行統計處理而生成的算法，該步態數據是根據所述蓄積部中蓄積的所述第一傳感器值來計算的數據；傳感器，獲得第二傳感器值，該第二傳感器值是步行者接受該步行支援裝置的支援而步行時的傳感器值；控制部，根據所述步行算法，并且按照所述第二傳感器值來決定所述執行機構的驅動量；以及發送部，將所述第二傳感器值發送給所述服務器。

這樣，能夠起到與所述步態數據管理系統同樣的效果。

此外，本發明的一個方案涉及的步態數據管理方法，是步態數據管理系統的步態數據管理方法，該步態數據管理系統具備服務器以及支援步行者的步行的多個步行支援裝置，所述步態數據管理方法包括：獲得步驟，從所述多個步行支援裝置分別獲得第一傳感器值，該第一傳感器值是步行者接受所述多個步行支援裝置各自的支援而步行時獲得的傳感器值；以及蓄積步驟，將在所述獲得步驟獲得的所述第一傳感器值進行蓄積，所述多個步行支援裝置的每一個步行支援裝置具備：關節；執行機構，驅動所述關節；存儲部，存儲有步行算法，該步行算法是用于決定所述執行機構的驅動量的算法；以及傳感器，獲得第二傳感器值，該第二傳感器值是步行者接受該步行支援裝置的支援而步行時的傳感器值，所述步態數據管理方法還包括：計算步驟，計算表示步行的特征的步態數據，該步態數據是根據在所述蓄積步驟蓄積的所述第一傳感器值來計算的數據；生成步驟，生成步行算法，該步行算法是對所述計算步驟中計算出的所述步態數據進行統計處理而生成的算法；控制步驟，根據所述步行算法，并且按照所述第二傳感器值，決定所述執行機構的驅動量；以及發送步驟，將所述第二傳感器值發送給所述服務器。

這樣，能夠起到與所述步態數據管理系統同樣的效果。

另外，這些全體或具體的實施方式，可以用系統、方法、集成電路、計算機程序或計算機能夠讀取的CD-ROM等非一時的記錄介質來實現，也可以任意組合系統、方法、集成電路、計算機程序以及記錄介質來實現。

本發明涉及的步態數據管理系統，為了生成步行算法，能夠恰當地管理步行支援裝置支援步行時的步態數據。

附圖說明

圖1是實施方式1涉及的步態數據管理系統的系統概要圖。

圖2是表示實施方式1涉及的步行支援裝置的關節的說明圖。

圖3是實施方式1涉及的步行支援裝置的壓力傳感器的說明圖。

圖4是實施方式1涉及的步態數據管理系統的功能框圖。

圖5是表示實施方式1涉及的傳感器值的說明圖。

圖6是表示實施方式1涉及的步態值的說明圖。

圖7是實施方式1涉及的步態值的統計處理的說明圖。

圖8是表示實施方式1涉及的步行支援裝置進行的處理的流程圖。

圖9是表示實施方式1涉及的服務器等進行的處理的流程圖。

圖10是實施方式1的變形例1涉及的按照步行的每個種類的步態值的說明圖。

圖11是實施方式1的變形例2涉及的按照每個體格的步態值的說明圖。

圖12是表示實施方式2涉及的步態數據管理系統的裝置以及信息的流程的模式圖。

具體實施方式

另外，下面說明的實施方式都是示出本發明優選的一個具體例子。以下的實施例中示出的數值、形狀、材料、構成要素、構成要素的配置位置以及連接形式、步驟、步驟的順序等，都是本發明的一個例子，主旨不是限制本發明。此外，以下的實施方式的構成要素中，表示本發明的最上位概念的技術方案所沒有記載的構成要素，可以說明為是構成優選的形態的任意的構成要素。

另外，相同的構成要素附上相同的符號，有時省略說明。

(實施方式1)

在本實施方式說明為了生成步行算法，恰當地管理步行支援裝置支援步行時的步態數據的步態數據管理系統等。

圖1是本實施方式涉及的步態數據管理系統1的系統構成圖。

如圖1所示，步態數據管理系統1具備：步行支援裝置10、服務器20。步行支援裝置10與服務器20，通過通信線路來連接。

步行支援裝置10是支援步行者的步行動作(以后，簡稱為“步行”)的步行支援裝置。步行支援裝置10具備：由剛性部件構成的框架、以轉動自由地方式與該框架連接的關節、以及執行機構，該執行機構是用于使連接在關節的框架轉動的驅動裝置。

步行支援裝置10，由步行者穿戴，按照用于步行支援的算法(以后稱為“步行算法”)，與步行者的動作聯動地動作，從而支援步行者的步行。具體而言，步行支援裝置10，通過執行機構使關節產生旋轉力，進行關節的角度控制以及框架的驅動，從而支援步行者的步行。

步行支援裝置10具備檢測關節的角度等的多個傳感器。多個傳感器的各自，獲得步行的支援時的傳感器值，將獲得的傳感器值經由通信線路發送到服務器20。此外，步行支援裝置10通過恰當的方法來更新步行算法。

服務器20是從步行支援裝置10獲得傳感器值并蓄積的服務器。服務器20，從多個步行支援裝置10獲得傳感器。另外，服務器20可以與步行支援裝置10的產品種類等信息建立對應來管理。

此外，服務器20按照獲得請求，提供蓄積的傳感器值。獲得請求，例如由步行支援裝置10的開發者或者維修者等來進行。

圖2是表示本實施方式涉及的步行支援裝置10的關節的說明圖。參考圖2來說明步行支援裝置10的關節。另外，圖2是圖1中的A表示的虛線框內部的放大圖。

如圖2所示，步行支援裝置10具備框架101以及102、關節103、執行機構104。

框架101以及102是剛性的結構部件。框架101以及102是構成步行支援裝置10的框架中，經由關節103連接的兩個框架。另外，作為例子示出了框架101以及102的兩個框架，其他框架也可以如上述一樣經由關節來連接。

關節103是將框架101以及102以自由轉動的方式連接的轉動機構。關節103，例如設置在穿戴著步行支援裝置10的步行者的左右側腰部的附近、左右膝部的附近、或左右外果部(踝)的附近等的位置。以后，以關節103為中心，將框架101和框架102構成的角度稱為轉動角θ。

執行機構104是驅動裝置，生成支援步行所需要的動力。執行機構104具有電動機、以及用于驅動電動機的電源。

執行機構104是驅動裝置，使關節103的轉動角θ的大小，在恰當的定時以恰當量變化，從而使框架101以及102相對地驅動。執行機構104、以及步行支援裝置10具備的其他執行機構協力驅動框架，從而步行支援裝置10對步行者的步行進行支援。

圖3是本實施方式涉及的步行支援裝置10的壓力傳感器的說明圖。圖3表示在圖1中的B表示的承載步行者的腳底的腳底板。

如圖3所示，腳底板具備三個壓力傳感器311、312以及313。在圖3，輪廓301是估計步行者的腳掌會載置的區域的輪廓。此外，輪廓321表示腳底板與框架連接的位置。

壓力傳感器311被設置在估計步行者的腳后跟會載置的位置。壓力傳感器313，被設置在估計步行者的腳尖會載置的位置。壓力傳感器312，被設置在估計步行者腳后跟與腳尖的中間部分當中，腳心以外的部分載置的位置，該腳心是不怎么承受體重的部分。

根據由所述三個壓力傳感器311、312以及313分別檢測出的壓力值，步行支援裝置10能夠檢測步行者的步行動作或者步行狀態。具體而言，例如由三個壓力傳感器311、312以及313檢測出壓力值，時間經過也大致一定的情況下，能夠檢測出步行者處于站立的狀態。另一方面，三個壓力傳感器311，312以及313各自檢測出的壓力值，在時間經過也大致一定的狀態下，壓力傳感器313的壓力值上升的情況下，能夠檢測出從步行者站立的狀態開始向前方步行。相反，在三個壓力傳感器311、312以及313分別檢測出大致一定的壓力值的狀態下，壓力傳感器311的壓力值上升的情況下，則檢測出從步行者站立的狀態開始向后方步行。

圖4是本實施方式涉及的步態數據管理系統1的功能框圖。

如圖4所示，步態數據管理系統1具備：步行支援裝置10、服務器20。

步行支援裝置10具備：執行機構111、傳感器112、控制部113、存儲部114、發送部116。

存儲部114存儲通過對步態值進行統計處理而生成的步行算法115，所述步態值是表示步行者的步態的步態值，且是根據服務器20的蓄積部212(傳感器值DB213)中蓄積的傳感器值(第一傳感器值)所算出的步態值。另外，步態值也稱為步態數據。

此外，在獲得新的傳感器值的情況下，存儲部114存放新的步行算法115，該新的步行算法115是對根據新獲得的傳感器值而算出的步態值進行統計處理而生成的。其結果，存儲部114成為存儲了所述新的步行算法的狀態。

此外，存儲部114，可以存儲有預先規定的標準的步行算法即標準步行算法。標準步行算法，例如是支援標準體型的人的步行動作的步行算法。

步態值是表示步行者的步行特征的值，例如步幅、或步行的周期。此外，步態值可以使用左腳和右腳的各自，也可以使用不區分左腳右腳的一個步幅值。此外，步行算法115是根據傳感器112獲得的傳感器值來決定執行機構111的驅動量以及驅動定時的算法。換句話說，步行算法115是包含為了支援步行者的步行，哪個關節在哪個定時驅動多少的信息的算法。

此外，存儲部114中存儲的步行算法115是根據服務器20的蓄積部212中蓄積的傳感器值而生成的。具體而言，步行算法115根據蓄積在服務器20的蓄積部212的傳感器值，計算包含步行者的步行的步幅以及周期的信息，并對所算出的所述信息進行統計處理來導出。統計處理例如包含取平均值、中位值或者眾數的處理。統計處理，可以由用戶操作來進行，也可以按照規定的順序，通過信息處理裝置來自動地進行。

此外，代替統計處理，也可以利用在算出的所述信息中預先規定的方法來生成包含一組步幅以及周期的信息的處理，從而生成步行算法115。另外，如步幅或者周期一樣，表示步行者的步行的特征的值也稱為步態值。

執行機構111是產生步行的支援所需要的動力的驅動裝置，相當于圖2的執行機構104。執行機構111具體而言是產生使框架轉動的動力的驅動裝置，該框架與步行支援裝置10的關節連接。執行機構111的驅動量，由控制部113來決定。執行機構111例如由電力來驅動的電動機來實現。

傳感器112是步行者接受由執行機構111生成的動力的支援而步行的時候，獲得傳感器值的傳感器。具體而言，傳感器112，至少包含獲得步行支援裝置10的加速度的加速度傳感器、獲得步行支援裝置10的關節的轉動角的角度傳感器、以及獲得步行者腳底的規定位置的壓力的壓力傳感器中的一個。加速度傳感器，可以設置在構成步行支援裝置10的任意位置。加速度傳感器，例如設置在步行者穿戴的情況下與步行者的腰部后方側接觸的位置，該位置是步行支援時比較難受到腳的前后移動的影響的位置。另外，步行者根據由執行機構111生成的動力的支援來步行時，傳感器112獲得的傳感器，也稱為第二傳感器值。

控制部113是根據步行算法115，按照傳感器112獲得的傳感器值來決定執行機構111的驅動量的控制電路?？刂撇?13，具體而言是根據傳感器112獲得的傳感器值，判斷為步行者正在步行的情況下，按照步行算法115決定執行機構111驅動關節的驅動量，以及驅動的定時。而且，控制部113，在被決定的定時，按照被決定的驅動量，來驅動執行機構111。

控制部113，在不使用步行算法115的情況下，按照存儲部114中存儲的標準步行算法，來決定基于傳感器值的執行機構111的驅動量。不使用步行算法115的情況可以有各種情況，例如是該步行者設定支援該步行者的步行時不使用該步行算法115的情況。

發送部116，將傳感器112獲得的傳感器值發送到服務器20。具體而言，在按照步行算法115控制部113驅動執行機構111，從而步行支援裝置10支援步行者的步行的時候，發送部116將傳感器112獲得的傳感器值發送到服務器20。發送部116，使用作為連接步行支援裝置10與服務器20的通信線路而恰當的通信接口，向服務器20發送信息。通信線路的標準可以是任意標準，例如無線LAN(Local Area Network)、便攜式電話網、或公眾通信網等。

服務器20具備獲得部211、蓄積部212。

獲得部211，從多個步行支援裝置10獲得傳感器值，該傳感器值是步行者接受步行支援裝置10的支援而步行時獲得的值。具體而言，獲得部211，獲得步行支援裝置10的發送部116經由通信線路而發送的傳感器值。另外，將服務器20從步行支援裝置10獲得的傳感器值稱為第一傳感器值。

蓄積部212是蓄積獲得部211獲得的傳感器值的記憶裝置。具體而言，蓄積部212，將獲得部211獲得的傳感器值，作為數據蓄積到傳感器值數據庫(DB)213。另外，蓄積部212，在傳感器值DB213蓄積的數據成為規定數據量以上的情況下，可以刪除蓄積的數據中的一部分，或者使數據移動到其他記憶裝置中。成為刪除或者移動的對象的數據，可以是比規定時刻早的時刻獲得的數據，也可以是通過步行支援裝置的規定的機種來獲得的數據。

針對第一傳感器值與第二傳感器值之間的關系，下面進行補充說明。如上所述，第一傳感器值是指服務器20從步行支援裝置10獲得的傳感器值，第二傳感器值是指傳感器112獲得的傳感器值。在步態數據管理系統1中，在步行支援裝置10與服務器20之間，收發傳感器值以及步行算法。關于這個收發，注目于傳感器值時，能夠進行以下說明。

步行支援裝置10，獲得在使用步行算法115來支援步行者步行時的第二傳感器值，將獲得的第二傳感器值發送給服務器20。服務器20，將步行支援裝置10發送的第二傳感器值，作為第一傳感器值來接收，將接收的第一傳感器值蓄積。之后，步行支援裝置10，獲得根據服務器20中蓄積的第一傳感器值來新生成的步行算法115，使用獲得的新的步行算法115來支援步行者的步行。

步態數據管理系統1，通過反復進行這樣的收發，能夠根據支援了步行者的步行時的傳感器值，來更新步行算法115。

另外，在步行支援裝置10有多個機種的情況下，可以按每個機種來生成步行算法。具體而言，發送部116，將傳感器值與表示步行支援裝置10的機種的機種信息一起發送到服務器20。獲得部211，從多個步行支援裝置10與機種信息一起獲得傳感器值。蓄積部212，將傳感器值與獲得部211獲得的機種信息建立對應，并蓄積建立了對應的傳感器值。存儲部114，從按照每個機種信息來生成的步行算法中，存儲適合步行支援裝置10的機種的步行算法。這樣，步態數據管理系統1，能夠按照每個機種來生成反映了機種的不同的步行算法，使用生成的步行算法，來支援步行者的步行。

圖5是表示本實施方式涉及的傳感器值的說明圖。圖5表示的傳感器值串501表示步行支援裝置10的傳感器112多次獲得的傳感器值的一例。

傳感器值串501表示，在步行支援裝置10中設置在步行者的側腰部的角度傳感器，按照每隔規定時間而獲得的轉動角θ。規定時間只要是能夠測量因步行者的步行轉動角θ變動的程度的短的時間就可以，例如設為0.1秒。

例如，步行者為了步行而向前方邁出腳，并且通過步行步行者的身體向前方移動，從而邁出的腳向身體接近的情況下，腳向前方邁出時成為“30°”，之后隨著邁出的腳逐漸向身體接近變化為“29°,27°,···”的值。在這樣的情況下，獲得如圖5表示的傳感器值串501。

另外，在步行者的左右側的側腰部有角度傳感器的情況下，成為包含從左右各個角度傳感器獲得的傳感器值的傳感器值串。此外，步行者的側腰部以外的位置上也設置了角度傳感器的情況下，按照每個傳感器獲得傳感器值串。

圖6是表示本實施方式涉及的步態值的說明圖。圖6表示的步態值601是步態值的一例，該步態值表示穿戴著步行支援裝置10步行的步行者的步態，根據圖5表示的傳感器值串501算出的值。

步態值601包含左腳的步幅(“步幅(左)”)、右腳的步幅(“步幅(右)”)以及周期。

步幅是表示步行者的一個腳著地到第一著地點之后，另一個腳著地到第二著地點時，第一著地點到第二著地點為止的距離的量。步幅，通常同一個人的左腳和右腳都是不一樣的。通過分別計算左腳的步幅和右腳的步幅，從而能夠更正確地獲得步行者的步態。

另一方面，考慮到左腳的步幅和右腳的步幅的差異微小，可以將其一方或者平均值作為步行者的步幅也可以。這樣能夠削減從步行支援裝置10向服務器20的通信的通信量、以及服務器20中蓄積時的數據容量。

另外，步幅可以表示如下距離的量，即步行者的一個腳在第一著地點著地之后，離開地面，之后該一個腳在第二著地點著地時的第一著地點到第二著地點的距離。

周期是表示從步行者的一個腳著地之后，為了步行從地面離開，該一個腳再次著地為止的時間的量。此外，周期可以是表示步行者的一個腳著地之后，另一方的腳著地為止的時間的量。周期，也與步幅相同，通常一個人的左腳和右腳的周期不同，并且該差異微小。

另外，一個步態值601從一個傳感器值串501算出。但是一個傳感器值串501，可以作為構成該傳感器值串501的多個傳感器值串(以后，也稱為“部分傳感器值串”)來處理。在這個情況下，一個步態值601，根據一個部分傳感器值串來算出。這樣，有時根據一個傳感器值串501來計算多個步態值601。

圖7是本實施方式涉及的步態值的統計處理的說明圖。

圖7表示多個步態值701和統計處理后的步態值702。

多個步態值701是包含多個步行者(A，B，···，J)分別接受步行支援裝置10的支援而行走時的步態值的值?？梢灾烂總€步行者，步幅以及周期的值都有一點點不同。

步態值702是將多個步態值701包含的步態值作為對象進行統計處理而導出的步態值。統計處理，例如是按照每個步態值的種類，取步態值的平均值的處理。另外，取代平均值，也可以進行按照每個步態值的種類，取步態值的中位值或者眾數的處理。

圖8是表示本實施方式涉及的步行支援裝置10進行的處理的流程圖。圖8的流程圖表示步行者穿戴步行支援裝置10，從步行停止的狀態開始步行，之后步行停止為止的一連串的流程。在步行者停止步行的狀態下，進行步驟S101的處理。

在步驟S101，控制部113，判斷傳感器112即壓力傳感器的傳感器值是否有變化。具體而言，壓力傳感器，在穿戴步行支援裝置10的步行者停止步行時，反復檢測傳感器值?？刂撇?13，在壓力傳感器檢測出的傳感器值比上次檢測的傳感器值之間的差為規定值以上的情況下，檢測出壓力傳感器的傳感器值發生了變化。

在步驟S101，控制部113判斷為壓力傳感器的傳感器值發生了變化的情況下，進入步驟S102。另一方面，控制部113判斷為壓力傳感器的傳感器值沒有發生變化的情況下，再次執行步驟S101。換言之，控制部113，直到判斷為壓力傳感器的傳感器值發生變化為止，反復執行步驟S101。換句話說，控制部113，直到判斷為壓力傳感器的傳感器值發生變化為止，采取待機狀態。

在步驟S102，控制部113，根據在步驟S101獲得的壓力傳感器的傳感器值，判斷穿戴著步行支援裝置10的步行者是否開始了步行。步行的開始，例如根據多個壓力傳感器的傳感器值的變化來判斷。

例如，傳感器112包含圖3表示的3個壓力傳感器311、312以及313的情況下，壓力傳感器311(設置在估計步行者腳后跟載置的位置上的壓力傳感器)的傳感器值比上次測量值減少，并且壓力傳感器313(設置在估計步行者腳尖載置的位置上的壓力傳感器)的傳感器值比上次測量值增加的情況下，控制部113判斷步行者開始向前方步行。另外，在所述狀況下，壓力傳感器311的傳感器值比上次測量值增加，并且壓力傳感器313的傳感器值比上次測量值減少的情況下，控制部113可以判斷為步行者開始向后方步行。

在步驟S102，控制部113檢測出開始步行的情況下，進入步驟S103。另一方面，控制部113沒有檢測出開始步行的情況下，再次執行步驟S101。

在步驟S103，控制部113，獲得傳感器112即角度傳感器的傳感器值。角度傳感器的傳感器值表示，與步行支援裝置10的關節連接的框架之間構成的角度(例如，與關節103連接的框架102以及103構成的角度即轉動角θ)?？刂撇?13，通過獲得角度傳感器的傳感器值，來掌握步行支援裝置10采取怎樣的姿勢，此外，掌握穿戴著步行支援裝置10的步行者采取了怎樣的姿勢。

在步驟S104，控制部113，判斷穿戴步行支援裝置10的步行者是否結束了步行。步行的結束，例如根據多個壓力傳感器的傳感器值的變化來判斷。

例如，傳感器112包含圖3表示的三個壓力傳感器311、312以及313的情況下，所述三個壓力傳感器的各自的傳感器值不是零，并且與上次測量值是大致相同的值的情況下，控制部113判斷為步行者結束了步行。

在步驟S104，在控制部113檢測出步行的結束的情況下，進入步驟S107。另一方面，控制部113沒有檢測出步行的結束，換言之，檢測出步行繼續的情況下，進入步驟S105。

在步驟S105，控制部113，根據步行算法115，并且按照步驟S103獲得的傳感器值來決定執行機構111的驅動量。在步驟S103獲得的傳感器值，是能夠決定步行支援裝置10的各個框架的位置關系的信息。步行算法，根據所述傳感器值而決定的步行支援裝置10的各框架的當前的位置關系，來決定各個框架的下一個時刻的位置關系。這樣，控制部113，根據步行支援裝置10的當前的姿勢，來決定下一個時刻的姿勢。

在步驟S106，通過執行機構111驅動，從而步行支援裝置10支援步行者的步行。執行機構111的驅動量是在步驟S105規定的，是將步行支援裝置10的姿勢變化為下一個時刻的姿勢而恰當的驅動量。

在結束步驟S106的處理之后，步行支援裝置10再次執行步驟S104。

在步驟S107，發送部116，將步行支援裝置10支援步行時傳感器112獲得的傳感器值，發送到服務器20。被發送的傳感器值是在步行的支援繼續的期間，在步驟S103重復獲得的傳感器值。例如，被發送的傳感器值，包含由角度傳感器多次獲得的角度值。

另外，步驟S107，可以如圖5所示在每次從步驟S101到步驟S106為止的一連串的處理結束時執行一次，也可以在從步驟S101到步驟S106為止的一連串的處理進行多次之后執行一次。

如上所述，進行步行者開始步行之后到結束為止的一連串的流程。

圖9是表示本實施方式涉及的服務器20等進行的步行算法的更新的處理的流程圖。參考圖9來說明服務器20等進行的處理。

在步驟S201，獲得部211從步行支援裝置10獲得傳感器值，將獲得的傳感器值蓄積到蓄積部212。獲得部211獲得的傳感器值包含由角度傳感器多次獲得的角度值，例如是圖5表示的傳感器值串501。獲得部211，在每次從步行支援裝置10獲得傳感器值時，將獲得的傳感器值蓄積到蓄積部212。其結果，蓄積部212中蓄積步行支援裝置10在不同期間獲得的傳感器值，此外，也可以積蓄從兩個以上的步行支援裝置10獲得的傳感器值。

在步驟S202，根據在步驟S201獲得的傳感器值，計算步態值。另外，步態值的計算處理，利用預先規定的計算方法通過服務器20來進行，也可以由人手來進行。所算出的步態值是例如圖6表示的步態值601。

在步驟S203，進行在步驟S202算出的步態值的統計處理。成為統計處理的對象的步態值是在步驟S202針對從多個步行支援裝置10獲得并蓄積的傳感器值串的每一個進行計算的步態值，其數量與傳感器值串的數量相同。在所述統計處理中，根據傳感器值串的數量相同數量的步態值，算出一個步態值。另外，一個步態值的計算處理，可以利用預先規定的計算方法在服務器20進行，也可以由人手來進行。

在步驟S204，根據在步驟S203算出的一個步態值，生成步行算法。在步驟S203算出的一個步態值可以說是表示標準的一個步態的值，該一個步態值是獲得了傳感器值串的步行支援裝置10的支援而步行的步行者步態而決定的。在步驟S204，生成用于支援以標準的一個步態來步行的步行者的步行的步行算法。另外，步行算法的生成處理，可以利用預先規定的方法由服務器20來進行，也可以利用任意的信息處理裝置由人手來進行。

在步驟S205，將在步驟S204生成的步行算法存放到步行支援裝置10。具體而言，在步驟S204生成的步行算法，作為步行算法115被存放到步行支援裝置10的存儲部114。另外，已經在存儲部114存放著步行算法115的情況下，以優先參照在步驟S204生成的步行算法的方式來存放。

另外，步行算法的存放處理，可以通過通信線路等在服務器20與步行支援裝置10之間進行。此外，在步驟S204，步行算法通過信息處理裝置由人手來生成的情況下，步行算法可以從該信息處理裝置利用移動型的存儲媒體等，由人手來存放到步行支援裝置10。

如上所述，服務器20等進行步行算法更新的一連串的處理。

如上所述，本實施方式涉及的步態數據管理系統1，具備服務器20以及多個步行支援裝置10，該多個步行支援裝置10支援步行者的步行，服務器20具備：獲得部211，從多個步行支援裝置10分別獲得第一傳感器值，該第一傳感器值是步行者接受多個步行支援裝置10各自的支援而步行時獲得的傳感器值；以及蓄積部212，將獲得部211獲得的第一傳感器值進行蓄積，所述多個步行支援裝置10的每一個步行支援裝置具備：關節；執行機構111，驅動所述關節；存儲部114，存儲有用于決定執行機構111的驅動量的步行算法115，該步行算法是對表示步行的特征的步態數據進行統計處理而生成的算法，所述步態數據是根據蓄積部212中蓄積的第一傳感器值來計算的數據；傳感器，獲得第二傳感器值，該第二傳感器值是步行者接受該步行支援裝置10的支援而步行時的傳感器值；控制部113，根據步行算法115，并且按照第二傳感器值來決定執行機構111的驅動量；以及發送部116，將第二傳感器值發送給服務器20。

通過上述，在步態數據管理系統1，將多個步行支援裝置10分別支援步行時獲得的傳感器值，蓄積到服務器20，根據被蓄積的傳感器值來生成的步行算法115，步行支援裝置10能夠支援步行者的步行。在此，步行算法115，是根據多個步行支援裝置10的實際進行步行支援時的傳感器值而生成的，所以能夠進一步減少步行者接受步行支援時感覺的不協調感。因而，步態數據管理系統1，為了生成步行算法115，能夠恰當地管理步行支援裝置10支援步行時的步態數據。

另外，作為與步行支援裝置10類似的技術的裝置，有自動步行的自動步行裝置。自動步行裝置的步行算法是，用于決定自動步行裝置的關節的動作等的算法，與人的步行動作沒有關系。另一方面，在步行支援裝置10中，需要與人(換言之，步行者)的步行動作聯動地對步行進行支援。因而，步行支援裝置10的步行算法115，與自動步行裝置的不同點是，與步行者的步行動作聯動地決定步行支援裝置10的關節的動作等。此外，因為是步行者穿戴的裝置，所以給步行者帶來的不協調感應該盡量小，這一點也與自動步行裝置不同。

例如，獲得部211，將發送部116發送的第二傳感器值，作為第一傳感器值來獲得，在對根據獲得的第二傳感器值來計算的步態值進行統計處理，從而生成了新的步行算法115的情況下，存儲部114存儲被生成的新的步行算法115。

通過上述，服務器20，通過通信從步行支援裝置10高效地獲得傳感器值。而且，步行支援裝置10按照步行算法進行步行的支援，該步行算法是根據包含該步行支援裝置10的多個步行支援裝置10獲得的傳感器值來生成的。這樣，在步態數據管理系統1，實現根據新獲得的傳感器值來生成新的步行算法115的一連串的流程。因而，步態數據管理系統1，為了生成步行算法，能夠恰當地管理步行支援裝置10在支援步行時的步態數據。

例如，存儲部114還存儲有標準步行算法，該標準步行算法是預先規定的標準的步行算法，控制部113，還在不使用步行算法115的情況下，根據標準步行算法，并且按照第二傳感器值來決定執行機構111的驅動量。

通過上述，步行支援裝置10，能夠利用規定的標準步行算法來進行步行支援。從步行支援裝置10獲得的傳感器值的數量不夠充分的情況下等，根據該傳感器值來生成恰當的步行算法115是有困難的。在這樣的情況下，步行支援裝置10，能夠利用規定的標準步行算法來支援步行。

例如，發送部116，將表示該步行支援裝置10的機種的機種信息與第二傳感器值一起發送到服務器20，獲得部211，從多個步行支援裝置10，與機種信息一起獲得第一傳感器值，蓄積部212，將第一傳感器值與獲得部211獲得的機種信息建立對應，并蓄積建立了對應的第一傳感器值，存儲部114，從按照每個機種信息而生成的步行算法115中，存儲適合該步行支援裝置10的機種的步行算法。

通過上述，步行算法115，按步行支援裝置10的每個機種來生成。其結果，按照步行支援裝置10的每個機種，生成適合步行支援的步行算法。因而，步行支援裝置10，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

例如，傳感器112至少包含以下傳感器中的一個，獲得步行支援裝置10的加速度的加速度傳感器、獲得關節的轉動角度的角度傳感器、以及獲得從步行者的腳底施加的壓力的壓力傳感器。

通過上述，步行支援裝置10，根據步行支援裝置10的加速度、關節的轉動角度、從步行者的腳底施加的壓力，來決定執行機構111的驅動量。此外，通過這些加速度、轉動角度以及壓力，高精度地生成步行算法115，通過該步行算法115來高精度地決定執行機構111的驅動量。因而，步行支援裝置10，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

例如，存儲部114存儲有步行算法115，該步行算法115是作為統計處理，對蓄積部212中蓄積的第一傳感器值計算平均值、中位值或者眾數，從而生成的步行算法。

通過上述，步行支援裝置10，具體而言，利用通過計算平均值、中位值或者眾數的處理來生成的步行算法115來進行步行支援。

(實施方式1的變形例1)

在實施方式1說明了在步態數據管理系統中，根據從多個步行支援裝置10獲得的傳感器值計算一個步態值，并生成一個步行算法的情況。在本變形例說明在步態數據管理系統中，計算與不同的種類對應的多個步態值，并且生成與計算出的多個步態值的各自對應的步行算法的情況。

圖10是本變形例涉及的按照步行的每個種類的步態值的說明圖。

如圖10表示，本變形例涉及的步行種類表1001中有多個種類，例如，“平地步行”種類1011、“上坡步行”種類1012、以及“下坡步行”種類1013。以后“‘平地步行’的種類”僅表述為“平地步行”。對于“上坡步行”以及“下坡步行”也相同。

平地步行1011是表示步行者在平地步行的情況下的步態的步態值。平地步行1011的步態是步行支援裝置10支援步行者在平地步行時的步態。

上坡步行1012是表示步行者通過步行走上坡的情況下的步態的步態值。上坡步行1012的步態是步行支援裝置10支援走上坡的步行者的時候的步態。另外，上坡步行1012的步態值，例如，具有比平地步行1011的情況步幅變小的傾向，但是本發明的技術范圍不受此限。

下坡步行1013是表示步行者通過步行走下坡的情況下的步態的步態值。下坡步行1013的步態是步行支援裝置10支援走下坡的步行者的時候的步態。另外，“上坡步行”的步態值，例如具有比“平地步行”的情況步幅小，并且周期比較短的傾向，但是本發明的技術范圍不受此限。

此外，作為步態的種類，除了所述以外，還可以有“拖著行李平地步行”，“拖著行李上坡步行”以及“拖著行李下坡步行”等。所述的種類分別是指拖著行李(沉重物)，步行者“平地步行”、“上坡步行”以及“下坡步行”的步行的種類。

這樣，根據按每個步行的種類表示步態的步態值，生成步行支援裝置10用于步行支援的步行算法(圖9的步驟S204)。

此外，本變形例的步行支援裝置10，作為傳感器112，具備氣壓傳感器。氣壓傳感器是獲得周圍空氣的氣壓的傳感器。

控制部113，根據傳感器112的氣壓傳感器獲得的氣壓，來計算步行支援裝置10的現在位置的標高。而且，控制部113，根據多次算出的標高的變化，來判斷步行者是在平地步行、還是在上坡步行、或者在下坡步行，存儲部114存儲的多個步行算法中選定恰當的步行算法，按照選定的步行算法，決定執行機構111的驅動量。這樣，步行支援裝置10，能夠按照步行者的步行的種類來進行步行支援。

如上所述，在本變形例涉及的步行支援系統，存儲部114存儲有步行算法115，該步行算法115是至少包含分別用于支援步行者的平地步行、上坡步行以及下坡步行的步行算法中的一個的步行算法，傳感器112，還包含氣壓傳感器，控制部113，進一步基于該步行支援裝置10的當前位置的標高的變化，來判斷步行者是在平地步行，還是在上坡步行或者在下坡步行，該當前位置是根據氣壓傳感器的傳感器值來規定的，并且從存儲部114存儲的多個步行算法115中選定恰當的步行算法115，按照選定的步行算法115，決定執行機構111的驅動量。

通過上述，步行支援系統，能夠利用按照步行的種類(換言之，平地步行、上坡步行、以及下坡步行)來生成的步行算法115，進行步行的支援。因而，步行支援裝置10，能夠進一步減少步行者接受步行支援的時候感覺到的不協調感。

(實施方式1的變形例2)

在本變形例說明在步態數據管理系統中，計算與步行者的體格相對應的多個步態值，并且生成與所算出的多個步態值的各自對應的步行算法的情況。

圖11是本變形例涉及的按體格的步態值表1101的說明圖。另外，圖11中示出的例子是作為表示體格的指標使用身高的例子。

如圖11表示，本變形例涉及的體格有多個，例如“低身高”種類1111，“中等程度”種類1112、以及，“高身高”種類1113。以后，“‘低身高’種類”僅表述為“低身高”。關于“中等程度”以及“高身高”也同樣。

低身高1111、或高身高1113，分別表示步行者的身高比規定小或者大，中等程度1112，是表示步行者的身高，處于低身高1111與高身高1113之間。另外，成為中等程度1112、低身高1111或者高身高1113的邊界的身高，可以任意規定，只要是能夠將步行者整體有意地分為幾個的表示身高的數值就可以。例如身高小于150cm的步行者分類為低身高1111，身高在150cm以上且小于160cm的步行者分類為中等程度1112，身高在160cm以上的步行者分類為高身高1113。

另外，在所述例子中，將體格分類定為三個，但是分類數可以不是三個。通過將分類數設為比3大，從而能夠按照與步行者的體格高精度地匹配的步行算法進行步行支援。

另外，在所述例子中示出了作為體格只使用了身高的例子，但不限于此。具體而言，也可以采用腳的長度。此外，也可以對每個步行者，分別生成步行算法。通過上述，步行支援裝置，更加高精度地生成用于與步行者步態聯動地支援步行的步行算法，能夠進一步高精度地與步行者步態聯動地支援步行。

這樣，根據表示每個步行者的體格的步態的步態值，生成步行支援裝置10的步行支援的步行算法(圖9的步驟S204)。這樣，步行支援裝置10，能夠按照步行者的體格來進行步行支援。

如上所述，本變形例涉及的步行支援裝置，能夠通過更加高精度地與步行者匹配的步行算法來支援步行。

(實施方式2)

在本實施方式說明在用戶以及多個從業方等之間交往的步行支援裝置10及其改良裝置、以及步態值以及步行算法等的信息的例子。

圖12是本實施方式涉及的步態數據管理系統2的系統構成圖。

如圖12所示，步態數據管理系統2具備制造公司1201、數據管理公司1203、維修公司1204。此外，圖12還表示了利用所述步態數據管理系統2的用戶1202。

制造公司1201是制造以及改良步行支援裝置10的業者。此外，制造公司1201，將制造的步行支援裝置10或者改良裝置(以下僅稱為“裝置”)提供給用戶1202。

用戶1202接受制造公司1201提供的裝置，作為步行者，邊接受步行支援裝置10的支援邊步行。

數據管理公司1203是對蓄積傳感器值的服務器20進行管理的業者。數據管理公司1203，擁有服務器20。

維修公司1204是維修管理步行支援裝置10的業者。

以后說明從提供步行支援裝置10到步行算法的更新或者改良裝置的提供為止的一連串的流程。

在圖12的(a)，制造公司1201將步行支援裝置10提供給用戶1202。

在圖12的(b)，用戶1202步行時的步行支援裝置10的傳感器值，通過步行支援裝置10經由通信線路發送到服務器20。被發送的傳感器值是用戶接受制造公司1201提供的步行支援裝置10，作為步行者接受步行支援裝置10的支援來步行的時候的步行支援裝置10的傳感器值。

在圖12的(c)，傳感器值從服務器20提供到制造公司1201。另外提供的方法可以有各種各樣。例如，制造公司1201向數據管理公司1203發送請求，以獲得傳感器值，數據管理公司1203提供蓄積在服務器20的傳感器值的方法。另外，所述請求的發送、傳感器值的獲得，可以經由通信線路來進行，也可以經由人手來進行。

在圖12的(d)，制造公司1201將步行算法提供給維修公司。向維修公司提供的步行算法是對制造公司1201從數據管理公司1203獲得的傳感器值，進行統計處理而得到的結果。(圖9的步驟S204)。

在圖12的(e)，進行步行算法的更新。具體而言，維修公司1204，獲得制造公司1201提供的步行支援裝置10的步行算法，將被提供的步行算法存放到用戶1202各自持有的步行支援裝置10。這樣，步行支援裝置10利用被存放的步行算法，進行支援步行者步行的動作。

在圖12的(f)，制造公司1201，將步行支援裝置10的改良裝置提供給用戶1202。另外，改良裝置意味著步行支援裝置10的下一代版本，包括以下裝置，相對于當前或者過去的步行支援裝置10搭載了新的功能的裝置，解決了當前或者過去的步行支援裝置10產生的問題或者不良之處的裝置，或者改進了當前或者過去的步行支援裝置10的設計的裝置。此外，制造公司1201向用戶1202提供裝置時，可以經由銷售公司來進行。

另外，圖12的(e)和(f)可以是任一方在先，也可以是只進行任意一方。

如上所述，通過本實施方式涉及的步態數據管理系統，在用戶和多個從業方等之間對步行支援裝置10及其改良裝置、以及步態值和步行算法等的信息恰當地進行交往。

以上，針對本發明的步行支援裝置等，根據實施方式進行了說明，但是本發明不被這些實施方式所限制。只要不超出本發明的宗旨，則技術者想出的各種變形例實施在本實施方式的例子，對不同實施方式中的構成要素進行組合而構筑的例子也都包括在本發明的范圍中。

本發明能夠利用于如下的步態數據管理系統，該步態數據管理系統是為了生成步行算法而恰當地管理步行支援裝置支援步行時的步態數據的系統。

符號說明

1，2 步態數據管理系統

10 步行支援裝置

20 服務器

101，102 框架

103 關節

104，111 執行機構

112 傳感器

113 控制部

114 存儲部

115 步行算法

116 發送部

211 獲得部

212 蓄積部

213 傳感器值DB

311，312，313 壓力傳感器

1201 制造公司

1202 用戶

1203 數據管理公司

1204 維修公司