本發明是與控制醫療器械作動的控制機構有關，特別是指一種具可伸縮性的醫療器械控制機構。

背景技術：

由于微創手術對病患而言具有傷口小、流血少、傷口恢復快、縮短住院時間等優點，因此，被廣泛的應用在外科手術中。而為使微創手術順利的進行，通常都藉由一控制機構來帶動醫療器械(例如內視鏡)，使該醫療器械得以多軸向且穩定的移動。

參閱圖1，顯示美國專利us5397323號的中心運動的遙控手術機器人的其中一圖式，其主要是由平行調節伸縮連桿11和12被連接到平行連桿13a、13b、13c，并連接各樞軸接頭14，同時搭配各種致動器15a、15b，使醫療器械16可以進行多軸向的運動，以進行檢查或治療，然而，其于實際使用情形仍具有下述需立即改善的缺陷。

由于控制該醫療器械16相對于病患17進行伸入與伸出的機構主要是由線性制動器15a來達成，而該線性制動器15a是連接設置在平行調節伸縮連桿11和12的外側部分11a、12a因而靠近該醫療器械16，也靠近了病患17插入點p，如此，使得操作空間受限，造成醫師在操作上的不便，不利于微創手術的進行。

是以，如何開發出一種醫療器械的控制機構，其可解決上述的缺陷即為本發明研發的動機。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種具可伸縮性的醫療器械控制機構，其主要使醫療器械以及病患插入點附近并無致動器的設置，即可控制醫療器械進行伸縮動作，以增加病患插入點附近的操作空間，提升醫師進行微創手術時的便利性。

為了達成前述目的，依據本發明所提供一種具可伸縮性的醫療器械控制機構，適用于供一醫療器械設置，該醫療器械具有一伸縮軸向，且該伸縮軸向與一病患相交形成一插入點，該控制機構包含：

一基座；一第一旋轉模塊，組設在該基座上，并具有一通過該插入點的第一軸向，以帶動該基座繞該第一軸向旋轉；一第二旋轉模塊，組設在該基座上，并具有一樞設在該基座的第二樞軸，該第二樞軸具有一與該第一軸向垂直的第二軸向；一連桿模塊，包括相互組設的一近端連桿組和一遠程連桿組，該近端連桿組組設在該第二旋轉模塊的第二樞軸，并平行該伸縮軸向，該遠程連桿組具有一能夠位移地設在該近端連桿組的第一遠程桿部、及一供該醫療器械設置的第二遠程桿部；一伸縮帶動模塊，組設在該近端連桿組，并連接帶動該遠程連桿組在該近端連桿組上往復位移，使該醫療器械沿該伸縮軸向往復位移。

較佳地，該第一旋轉模塊包括一第一馬達、一第一減速機、及一第一皮帶，該第一馬達固設在該基座，并具有一第一轉軸，該第一減速機固設在該基座，并具有一第一輸入軸及一與該第一輸入軸動力連接的第一輸出軸，該第一輸出軸的軸向重迭該第一軸向，該第一皮帶動力連接該第一轉軸與該第一輸入軸之間。

較佳地，第一減速機構的輸出軸樞設一基架。

較佳地，該第二旋轉模塊包括一第二馬達、一第二減速機、及一第二皮帶，該第二馬達固設在該基座，并具有一第二轉軸，該第二減速機固設在該基座，并具有一第二輸入軸及一與該第二輸入軸動力連接的該第二樞軸，該第二皮帶動力連接該第二轉軸與該第二輸入軸之間，作動該第二馬達使得該第二樞軸原地樞轉，以帶動該連桿模塊、伸縮帶動模塊及該醫療器械繞著該第二軸向往復轉動。

較佳地，該連桿模塊的近端連桿組包括一第一近端滑軌、一平行于該第一近端滑軌的第二近端滑軌、一連接該第一、二近端滑軌一端的連桿、一滑設在該第一近端滑軌的第一滑塊、及一滑設在該第二近端滑軌的第二滑塊，該第一近端滑軌具有一固設在該第二樞軸的第一近端端部，該第二近端滑軌具有一固設在該基座的第二近端端部；該伸縮帶動模塊包括一平行設置于該第二近端滑軌的螺桿、一螺設在該螺桿且固設在該第二滑塊的螺帽、及一帶動該螺桿原地轉動的第三馬達；該連桿模塊的遠程連桿組的第一遠程桿部是同時固設在該第一滑塊及螺帽。

有關本發明為達成上述目的，所采用的技術、手段及其他的功效，茲舉一較佳可行實施例并配合圖式詳細說明如后。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明的技術方案，下面對本發明所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是美國專利us5397323號其中一圖式。

圖2是本發明實施例的立體圖。

圖3是本發明實施例的局部正視圖。

圖4是本發明實施例的局部后視圖。

圖5是本發明實施例的上視圖。

圖6是本發明實施例的作動示意圖，顯示醫療器械進行伸縮動作的狀態。

圖7是本發明實施例的作動示意圖，顯示本發明進行第一軸向運動的狀態。

圖8是本發明實施例的作動示意圖，顯示本發明進行第二軸向運動的狀態。

附圖標記說明

調節伸縮連桿11、12外側部分11a、12a

平行連桿13a、13b、13c樞軸接頭14

致動器15a、15b醫療器械16

病患17插入點p

基座20第一旋轉模塊30

第一軸向31第一馬達32

第一轉軸321第一減速機33

第一輸入軸331第一輸出軸332

第一皮帶34第二旋轉模塊40

第二軸向41第二馬達42

第二轉軸421第二減速機43

第二輸入軸431第二樞軸432

第二皮帶44連桿模塊50

近端連桿組51第一近端滑軌511

第一近端端部511a第二近端滑軌512

第二近端端部512a連桿513

第一滑塊514第二滑塊515

遠程連桿組52第一遠程桿部521

第二遠程桿部522伸縮帶動模塊60

螺桿61螺帽62

第三馬達63醫療器械91

伸縮軸向911病患92

基架96

具體實施方式

參閱圖2至圖5所示，本發明實施例所提供的一種具可伸縮性的醫療器械控制機構，適用于供一醫療器械91設置，該醫療器械91具有一伸縮軸向911，且該伸縮軸向911與一病患92相交形成一插入點p，該控制機構主要是由一基座20、一第一旋轉模塊30、一第二旋轉模塊40、一連桿模塊50、及一伸縮帶動模塊60所組成，其特征在于，：

該第一旋轉模塊30，組設在該基座20上，并具有一通過該插入點p的第一軸向31，以帶動該基座20繞該第一軸向31旋轉；本實施例中，該第一旋轉模塊30包括一第一馬達32、一第一減速機33、及一第一皮帶34，該第一馬達32固設在該基座20，并具有一第一轉軸321，該第一減速機33固設在該基座20，并具有一第一輸入軸331及一與該第一輸入軸331動力連接的第一輸出軸332，該第一輸出軸332的軸向重迭該第一軸向31，該第一皮帶34動力連接該第一轉軸321與該第一輸入軸331之間；另外，該第一減速機33的第一輸出軸332樞設在一基架96。

該第二旋轉模塊40，組設在該基座20上，并具有一樞設在該基座20的第二樞軸432，該第二樞軸432具有一與該第一軸向31垂直的第二軸向41；本實施例中，該第二旋轉模塊40包括一第二馬達42、一第二減速機43、及一第二皮帶44，該第二馬達42固設在該基座20，并具有一第二轉軸421，該第二減速機43固設在該基座20，并具有一第二輸入軸431及與該第二輸入軸431動力連接的該第二樞軸432，該第二皮帶44動力連接該第二轉軸421與該第二輸入軸431之間，作動該第二馬達42最終使得該第二樞軸432原地樞轉，以帶動該連桿模塊50、伸縮帶動模塊60及該醫療器械91繞著該第二軸向41往復轉動。

該連桿模塊50，包括相互組設的一近端連桿組51和一遠程連桿組52，該近端連桿組51組設在該第二旋轉模塊40的第二樞軸432，并平行該伸縮軸向911，該遠程連桿組52具有一能夠位移地設在該近端連桿組51的第一遠程桿部521、及一供該醫療器械91設置的第二遠程桿部522。

該伸縮帶動模塊60，組設在該近端連桿組51，并連接帶動該遠程連桿組52在該近端連桿組51上往復位移，使該醫療器械91沿該伸縮軸向911往復位移。

本實施例中，該連桿模塊50的近端連桿組51包括一第一近端滑軌511、一平行于該第一近端滑軌511的第二近端滑軌512、一連接該第一、二近端滑軌511、512一端的連桿513、一滑設在該第一近端滑軌511的第一滑塊514、及一滑設在該第二近端滑軌512的第二滑塊515，該第一近端滑軌511具有一固設在該第二樞軸432的第一近端端部511a，該第二近端滑軌512具有一固設在該基座20的第二近端端部512a；該遠程連桿組52是由二桿件所組成；該伸縮帶動模塊60包括一平行設置于該第二近端滑軌512的螺桿61、一螺設在該螺桿61且固設在該第二滑塊515的螺帽62、及一帶動該螺桿61原地轉動的第三馬達63；該連桿模塊50的遠程連桿組52的第一遠程桿部521是同時固設在該第一滑塊514及螺帽62，使該伸縮帶動模塊60得以連接帶動該遠程連桿組52在該近端連桿組51上往復位移，讓該醫療器械91沿該伸縮軸向911往復位移，也就是參閱圖2、3、6所示，當控制該第三馬達63作動時，即控制該螺桿61原地轉動，進而使該螺帽62沿著該螺桿61方向(同伸縮軸向911)往復位移，讓直接或間接固設在該螺帽62的遠程連桿組52和醫療器械91沿著該伸縮軸向911往復位移。

以上所述即為本發明實施例各主要構件的結構及其組態說明。藉由該第一旋轉模塊30、第二旋轉模塊40、及伸縮帶動模塊60并搭配連桿模塊50的結構設計，使該醫療器械91除了保持在該插入點p上進行圍繞該第一軸向31與第二軸向41旋轉運動之外，更得以通過該插入點p進行伸縮軸向911的往復位移，讓該醫療器械91作為深淺的檢查或治療。

此外，藉由該連桿模塊50的近端連桿組51和遠程連桿組52的結構設計并搭配該伸縮帶動模塊60的帶動設計，使該醫療器械91除了可以通過該插入點p進行伸縮軸向911的往復位移之外，由于該伸縮帶動模塊60是組設在該近端連桿組51，而該遠程連桿組52的第一遠程桿部521是能夠位移地設在該近端連桿組51，該遠程連桿組52的第二遠程桿部522是供該醫療器械91設置，因此，用以帶動該醫療器械91沿該伸縮軸向911往復位移的伸縮帶動模塊60是設置在遠離該醫療器械91之處，同時也遠離了病患92的插入點p，如此，本發明的控制機構在醫療器械91以及病患92插入點p附近并無致動器的設置，即可控制醫療器械91進行伸縮動作，以增加病患92插入點p附近的操作空間，提升醫師進行微創手術時的便利性。

該醫療器械91以該插入點p為樞點進行第一軸向與第二軸向旋轉運動的說明如下。

第一軸向運動：參閱圖2、4、5、7所示，當控制該第一馬達32作動時，該第一馬達32會藉由該第一皮帶34而帶動該第一減速機33的第一輸入軸331轉動，進而讓第一輸出軸332減速轉動，此時，該基座20以及直接或間接組設在基座20上的第二旋轉模塊40、連桿模塊50、及伸縮帶動模塊60則以該第一輸出軸332為軸心，而繞著該第一軸向31旋轉，由于該第一軸向31通過該插入點p，因此使得該醫療器械91以該插入點p為圓心而往復樞擺一角度，藉以讓該醫療器械91完成第一軸向運動。

第二軸向運動：參閱圖2、3、4、8所示，該第二馬達42作動時，該第二馬達42會藉由該第二皮帶44而帶動該第二減速機43的第二輸入軸431轉動，進而讓第二樞軸432減速轉動，此時，直接或間接組設在第二樞軸432上的連桿模塊50、及伸縮帶動模塊60則以該第二樞軸432為軸心，而繞著該第二軸向41旋轉，由于該第二軸向41垂直于該第一軸向31，且該第一軸向31通過該插入點p，因此使得該醫療器械91以該插入點p為圓心而往復樞擺一角度，藉以讓該醫療器械91完成第二軸向41運動。

綜上所述，上述實施例及圖式僅為本發明的較佳實施例而已，當不能以之限定本發明實施的范圍，即大凡依本發明申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本發明專利涵蓋的范圍內。