本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有醫療功能的機器人系統。
背景技術：
機器人是自動控制機器的俗稱。自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想的機械。醫療機器人技術是集醫學、生物力學、機械學、材料學、計算機圖形學、計算機視覺、數學分析、機器人等諸多學科為一體的新型交叉研究領域。已有用于傷病員的手術、救援、轉運和康復的醫療機器人研究，已經發明的主要有醫療外科機器人，解決了個別手術的精度，輔助外科手術。其技術產品包括tobodoc、aesop、zeus和vavinci等系統。內科專科專病治療機器人，尚未有發明問世。
技術實現要素：
本發明目的是提供一種內科專科專病治療的醫療機器人系統，通過控制中心裝備治療器材后，運送治療器材，并替代醫護人員指導患者準確治療疾病，完成治療后自動返回控制中心。
本發明是通過這種的技術方案實現的。本發明是一種執行專項治療醫療功能的機器人控制系統，其特征在于：
本發明由工控機系統(4)、治療裝置系統(1)、靶向信息理療裝置和/或引力定向杯(3)、載物箱盤或盒、載物重量或光感應傳感器及重量或光感應控制模塊、移動機器人系統(5)，包括機器人運動控制模塊(6)，機器人避障控制模塊(7)、機器人語音控制模塊(8)、導航系統模塊和/或通訊模塊結構組成。
所述的工控制機系統(4)有計算機屬性和特征，有cpu、硬盤、內存、外設及接口并有操作系統、控制網絡和協議，包括ipc或plc或pcs或fcs或cnc，所述的工控機系統(4)可以包括處理單元和存儲單元，處理單元可以利用任何商業可得cpu、數字信號處理器(dsp)或任何其他電子可編程邏輯器件實現，存儲單元可以包括ram存儲器、rom存儲器、eeprom存儲器、閃存、硬盤或其他任何組合形式，還可以包括各種硬件控制器(比如硬盤控制器、鍵盤控制器、串行接口控制器、并行接口控制器、顯示控制器)、鍵盤、串行、接口設備、并行接口、顯示器等部件。
所述的治療裝置系統(1)包括靶向信息理療裝置和/或引力定向杯(3)、載物箱盤或盒、載物重量或光感應傳感器及重量或光感應控制模塊；所述的靶向信息理療裝置是一種順勢靶向腹療盤(2)，由支架盒與靶向量子信息材料構成；靶向量子信息材料是可以作用于人體細胞受體靶位的活性分子材料，用微孔透氣材料包裹后置于支架盒內；所述的支架盒用塑料或金屬或陶瓷材料制成，一面布有若干小孔隙；所述的靶向信息理療裝置，根據其支架盒內裝載的靶向量子信息材料作用人體靶位的活性作用不同，具有治療不同疾病的作用；所述的引力定向杯(3)是一種在杯蓋內置入定向引力信息材料的飲水杯，所述的杯蓋內有一個空間，其內面有1個或若干個小孔，小孔貼有防水透氣膜，防止杯內水進入杯蓋內，而杯蓋內裝的定向引力信息材料又能透氣作用到杯內；所述的定向引力信息材料是對人體細胞受體靶位有活性分子材料，可產生特種飲用水的引力定向作用；所述的載物箱盤或盒是承載或裝載若干順勢靶向腹療盤(2)和/或引力定向杯(3)的箱子或盤子；所述的載物重量或光感應傳感器及重量或光感應控制模塊是置入在載物箱盤或盒內的載物重量傳感器或光感應傳感器，所述的重量傳感器可感應重量精度0.1-100000克；所述的光感應傳感器可感應大小精度0.1-100cm2，所述的重量或光感應控制模塊是連接重量傳感器的控制系統，與工控機系統(4)連接并與機器人語音控制系統(8)連接，當物體增加或減少到一定閾值時，機器人語音控制系統(8)發出語音指令，并通過揚聲器廣播。
所述的移動機器人系統(5)包括機器人運動控制模塊(6)、機器人避障控制模塊(7)、機器人語音控制模塊(8)、導航系統模塊和/或通訊模塊；所述的機器人運動控制模塊(6)，其與本發明所述的工控機系統(4)進行數據連接，用于機器人的行走控制，包括電機和電機驅動，在獲取各種信息基礎上發出指令給所述電機驅動行走控制；所述的機器人避障控制模塊(7)，通過與避障傳感器(超聲波傳感器或紅外光感應傳感器)信號數據連接與機器人運動控制模塊(6)數據連接，用于機器人行走避開障礙物；所述的機器人語音控制模塊(8)，錄入各種語音指令程序，與所述工控機系統(4)進行數據連接，與各種傳感器包括載物重量傳感器或光感應傳感器數據連接控制語音指令，并連接揚聲器廣播語音指令；所述的導航系統模塊和/或通訊模塊與所述工控機系統(4)進行數據連接，用于導航或通訊。
附圖說明：
圖1：醫療機器人示意圖
1、治療裝置系統
2、腹療盤
3、引力定向杯
4、工控機系統
5、移動機器人系統
6、運動控制模塊
7、避障控制模塊
8、語音控制模塊
具體實施方式
下文參考附圖進一步公開本發明內容，其中在附圖中顯示了本發明的實施方式，但是這些實施方式可以用許多不同形式實現，并且不應該被解釋為限于本文所述的實施方式。
圖1示出了根據本發明的一個實施方式的順勢醫療機器人系統的邏輯結構圖。如圖1所示，醫療機器人系統包括治療裝置系統(1)、工控機系統(4)、移動機器人系統(5)。治療裝置系統(1)包括靶向信息理療裝置和/或引力定向杯(3)、載物箱盤或盒、載物重量或光感應傳感器及重量或光感應控制模塊。工控機系統(4)包括處理單元和存儲單元以及各種硬件控制器健盤、串行接口設備、并行接口、顯示器等部件。移動機器人系統(5)包括機器人運動控制模塊(6)、機器人避障控制模塊(7)、機器人語音控制模塊(8)、導航系統模塊和/或通訊模塊。
在本發明的一個糖尿病順勢醫療機器人實施例，所述的機器人語音控制模塊(8)包括以下語音內容與程序：
【開啟】
【行走音樂】
【避障】白衣天使，工作很忙，帥哥美女，請讓一讓。
【到達治療中心】
我是中醫順勢醫療機器人，我的名字叫“拜拜”。我現在的工作是為您治療糖尿病，讓您盡早與糖尿病“拜拜”。
各位朋友，醫生是您的健康守護神，下面請遵醫囑。
放背景音樂
各就各位：
持1號治療牌的朋友，坐1號座位。
持2號治療牌的朋友，坐2號座位。
持3號治療牌的朋友，坐3號座位。
持4號治療牌的朋友，坐4號座位。
持5號治療牌的朋友，坐5號座位。
持6號治療牌的朋友，坐6號座位。
持7號治療牌的朋友，坐7號座位。
持8號治療牌的朋友，坐8號座位。
持9號治療牌的朋友，坐9號座位。
持10號治療牌的朋友，坐10號座位。
為了檢驗我們的治療療效，請大家檢查自己的血糖。血糖檢查常規檢查空腹血糖和餐后血糖。糖尿病治療降血糖，一般是看空腹血糖。糖友們對檢測血糖都熟悉。大家先記錄自己今天自測的空腹血糖數字。然后還可以現場再測一下餐后隨機血糖。您的座位上有血糖儀，現在開始按常規要求測量自己隨機血糖，看看隨機血糖顯示數字是多少？記錄下來。
各位朋友，測量完治療前的隨機血糖數據，我們操作順勢定向。請大家從我的治療箱中，取走貼有自己名字的降血糖引力定向杯，擰開杯蓋，到飲水機上接上1杯水，然后蓋上杯子蓋子，放到座位上等我的指令。熱水涼水請自行選擇。
放背景音樂
1號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
2號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
3號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
4號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
5號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
6號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
7號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
8號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
9號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
10號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
下面，請大家先飲完這杯水，將空杯放在座位上。
放背景音樂
順勢定向是用引力定向杯罐裝普通飲用水，杯子的信息引力通過飲水為糖尿病順勢腹療定向。
各位朋友，接下來我們操作糖尿病順勢腹療，請大家從我的治療箱中，取走貼有自己名字的糖尿病順勢腹療盤，回到座位上，等我的指令。
放背景音樂
1號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
2號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
3號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
4號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
5號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
6號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
7號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
8號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
9號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
10號朋友，請取自己的糖尿病順勢腹療盤回座位。
下面，我們操作糖尿病順勢腹療。請大家解開自己的褲腰帶，松開扣子，將衣服撩起，暴露腹部臍部，將順勢腹療盤有微孔的一面貼臍部皮膚，放在臍部，蓋上衣服，開始降血糖順勢腹療。
放背景音樂
順勢腹療是根據腹腦原理設計的生態理療技術。腹腦是分布在人體腹部和盆腔內的植物神經系統的繼發腦，它包含1000億個神經細胞，與大腦神經的數目相等，并且細胞類型、有機物質及感受器都極為相似，負責調節內 臟功能，負責“消化”食物、信息、外界刺激和顏色。腹腦是靶向理療的最佳作用靶位。糖尿病順勢腹療原理是通過加載順勢靶向信息的光量子材料，在光動力激越下，產生量子靶向信息，在人體腹部及盆腔施治時，對腹腦進行生態理療，通過腹腦植物神經系統，調節血糖，康復治療糖尿病。
換背景音樂
糖尿病是一種由于胰島素分泌缺陷或胰島素作用障礙所致的以高血糖為特點的代謝性疾病。持續高血糖與長期代謝紊亂可導致全身組織器官，特別是眼、腎、心血管及神經系統的損害及其功能障礙和衰竭。
換背景音樂
糖尿病的表現是高血糖，原因是胰腺的胰島β細胞衰退，不作為。人體胰腺的胰島β細胞之所以會衰退不作為，是因為人體系統自穩調節紊亂，是人體穩態出問題造成的。根據世界衛生組織和中國糖尿病防治指南的標準，正常人的空腹血糖應小于6.1，2小時餐后血糖應小時7.8。如果空腹血糖大于7，或者2小時餐后血糖大于11.1，就是糖尿病。空腹血糖6.1-6.9，或2小時餐后血糖7.8-11.1則是糖耐量降低，屬于糖尿病前期。
換背景音樂
糖尿病是危害健康的重大疾病，被世界衛生組織與中國政府列為重大慢病，是政府重點控制的第一大病。有效降低與控制高血糖，是人類第二次衛生革命最重要的任務。
世界衛生組織已將每年11月14日定為世界糖尿病日。
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各位朋友，常規醫療治療糖尿病是使用兩大殺手锏：口服降糖藥，不行打胰島素。這兩種方法都是對抗療法，雖然降糖有效，但是有很大缺陷，有 藥物毒副作用風險，都會產生耐藥，讓藥效失靈。順勢醫療機器人治療糖尿病與眾不同的是用生態方法，順勢理療方法降血糖，它適應于以下8類糖尿病人群：一是初診糖尿病，沒有吃過降糖藥的；二是一直吃降糖藥，血糖降得效果不理想的；三是受藥物副作用困擾不能忍受副作用的；四是擔心降糖藥影響性功能，引起胃炎、影響睡眠，對生活質量要求高的；五是吃的藥太多了，超過3種以上希望減藥的；六是經常忘記吃藥，血糖降不下來的；七是身體問題太多，什么藥都不能吃的；八是各種方法都試過，降糖效果一直不理想的。大家的朋友中有這8種類型需求的，請向他們推薦中醫順勢醫療機器人生態降糖治療。
換背景音樂
各位朋友，順勢醫療機器人治療糖尿病的特點是簡單、高效、生態、時尚，降糖效果馬上就可以測量出來。現在請大家從腹部取下順勢腹療盤，按我的指令，將它放回到我的治療箱內。
1號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
2號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
3號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
4號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
5號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
6號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
7號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
8號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
9號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
10號朋友，請將你的糖尿病順勢腹療盤放回到我的治療箱。
各位朋友，接下來我們自己測量一次隨機血糖，將隨機血糖數據記錄在自己的治療單上，對比治療前的隨機血糖評估一下治療效果，并請簽名。
背景音樂
從現在開始，大家可以撤掉降糖藥了。打胰島素的，也可以先減量，逐步撤針。這里給點掌聲我更高興。
治療糖尿病，是一項系統工程。順勢理療降糖有效果以后，一是要按療程堅持治療，二是配合穩態飲食。糖尿病引力定向杯大家帶上，用這個杯子喝水，每天喝8-10杯，下次治療時帶來送到控制室讓我做引力信息激活后再用。同時，請大家認真執行座位上的穩態飲食食譜，堅持基礎穩態飲食3周，再逐步恢復降壓常態飲食，有利于鞏固降糖效果。
各位朋友，本次治療結束，不要忘記明天再來堅持生態降血糖治療，“拜拜”的努力工作是讓您與糖尿病早日拜拜。
請大家不要忘記“拜拜”。只要你不忘記“拜拜”，就會與糖尿病拜拜。
【回控制中心】
請一位帥哥美女拍拍我的肩，我就回控制中心了。
在本發明的一個高血壓順勢醫療機器人實施例，所述的機器人語音控制模塊(8)包括以下語音內容與程序：
【開啟】
【行走音樂】
【避障】白衣天使，工作很忙，帥哥美女，請讓一讓。
【到達治療中心】
我是中醫順勢醫療機器人，我的名字叫“拜拜”。我現在的工作是為您治療高血壓，讓您盡早與高血壓“拜拜”。
各位朋友，醫生是您的健康守護神，下面請遵醫囑。
放背景音樂
各就各位：
持1號治療牌的朋友，坐1號座位。
持2號治療牌的朋友，坐2號座位。
持3號治療牌的朋友，坐3號座位。
持4號治療牌的朋友，坐4號座位。
持5號治療牌的朋友，坐5號座位。
持6號治療牌的朋友，坐6號座位。
持7號治療牌的朋友，坐7號座位。
持8號治療牌的朋友，坐8號座位。
持9號治療牌的朋友，坐9號座位。
持10號治療牌的朋友，坐10號座位。
為了檢驗我們的治療療效，請大家復查自己的血壓。您的座位上有電子血壓計，現在開始按常規要求測量自己的血壓，看看收縮壓是多少？舒張壓是多少，記錄下來。
各位朋友，測量完治療前的血壓，我們操作順勢定向。請大家從我的治療箱中，取走貼有自己名字的引力定向杯，擰開杯蓋，到飲水機上接上1杯水，然后蓋上杯子蓋子，放到座位上等我的指令。熱水涼水請自行選擇。
放背景音樂
1號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
2號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
3號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
4號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
5號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
6號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
7號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
8號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
9號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
10號朋友，請取自己的引力定向杯接水回座位。
下面，請大家先飲完這杯水，將空杯放在座位上。
放背景音樂
順勢定向是用引力定向杯罐裝普通飲用水，杯子的信息引力通過飲水為高血壓順勢腹療定向。
各位朋友，接下來我們操作順勢腹療，請大家從我的治療箱中，取走貼有自己名字的順勢腹療盤，回到座位上，等我的指令。
放背景音樂
1號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
2號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
3號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
4號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
5號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
6號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
7號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
8號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
9號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
10號朋友，請取自己的順勢腹療盤回座位。
下面，我們操作順勢腹療。請大家解開自己的褲腰帶，松開扣子，將衣服撩起，暴露腹部臍部，將順勢腹療盤有微孔的一面貼臍部皮膚，放在臍部，蓋上衣服，開始順勢腹療。
放背景音樂
順勢腹療是根據腹腦原理設計的生態理療技術。腹腦是分布在人體腹部和盆腔內的植物神經系統的繼發腦，它包含1000億個神經細胞，與大腦神經的數目相等，并且細胞類型、有機物質及感受器都極為相似，負責調節內臟功能，負責“消化”食物、信息、外界刺激和顏色。腹腦是靶向理療的最佳作用靶位。順勢腹療原理是通過加載順勢靶向信息的光量子材料，在光動力激越下，產生量子靶向信息，在人體腹部及盆腔施治時，對腹腦進行生態理療，通過腹腦植物神經系統，調節血壓，康復治療高血壓病。
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高血壓是持續血壓過高的疾病，是以動脈血壓高于正常范圍為主要特征，伴有心臟、血管、腦和腎等器官功能性或器質性改變的臨床綜合征。高血壓有原發性高血壓和繼發性高血壓之分。原發性高血壓是一種以血壓升高為主要臨床表現而病因尚未明確的獨立疾病；繼發性高血壓是有明確的其他疾病引起的癥狀性高血壓。絕大多數人患有的高血壓都是原發性高血壓，占到95％左右。
換背景音樂
根據世界衛生組織和中國高血壓防治指南的標準，正常人收縮壓應小于140毫米汞柱，舒張壓小于90毫米汞柱。收縮壓在140-159，舒張壓在90-99為1級高血壓或輕度高血壓；收縮壓在160-179，舒張壓在100-109為2級高血壓或中度高血壓；收縮壓大于或等于180，舒張壓大于或等于110為3級高血壓或重度高血壓。降血壓治療，達到收縮壓140及以下，舒張壓90及以下為良好達標，達到收縮壓120及以下、舒張壓80及以下為理想達標。
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高血壓是危害健康的重大慢性病，高血壓損害心、腦、腎等多種靶器官， 并發癥十分危險，常見的是腦血管意外，俗稱中風，其次是高血壓性心臟病心力衰竭，再是腎功能衰竭以及視網膜病變等等。高血壓是世界最常見的心血管疾病，也是最大的流行病之一，嚴重危害人類健康，有效降低與控制高血壓，是人類第二次衛生革命最重要的任務。
世界衛生組織已將每年4月7日定為世界高血壓日，中國政府在1998年將每年10月8日定為全國高血壓日，至今已經經過了18個中國高血壓日，2016年10月8日是第19個中國高血壓日。
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各位朋友，順勢醫療機器人治療高血壓與眾不同的是用生態方法，順勢理療方法降血壓，它適應于以下8類高血壓人群：一是初診高血壓，沒有吃過降壓藥的；二是一直吃降壓藥，血壓降壓效果不理想的；三是受降壓藥副作用困擾不能忍受副作用的；四是擔心降壓藥影響性功能，引起胃炎、影響睡眠，對生活質量要求高的；五是吃的藥太多了，超過3種以上希望減藥的；六是經常忘記吃藥，血壓降不下來的；七是身體問題太多，什么藥都不能吃的；八是各種方法都試過，降壓效果一直不理想的。大家的朋友中有這8種類型需求的，請向他們推薦中醫順勢醫療機器人生態降壓。
換背景音樂
各位朋友，順勢醫療機器人治療高血壓的特點是簡單、高效、生態、時尚，降壓效果馬上就可以測量出來。現在請大家從腹部取下順勢腹療盤，按我的指令，將它放回到我的治療箱內。
1號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
2號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
3號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
4號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
5號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
6號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
7號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
8號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
9號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
10號朋友，請將你的順勢腹療盤放回到我的治療箱。
各位朋友，接下來我們自己測量一次血壓，將血壓數據記錄在自己的治療單上，對比治療前的血壓評估一下治療效果，并請簽名。
背景音樂
從現在開始，大家可以撤掉降壓藥了。給點掌聲我更高興。
治療高血壓，是一項系統工程。順勢理療降壓有效果以后，一是要按療程堅持治療，二是配合穩態飲食。引力定向杯大家帶上，用這個杯子喝水，每天喝8-10杯，下次治療時帶來送到控制室讓我做引力信息激活后再用。同時，請大家認真執行座位上的穩態飲食食譜，堅持基礎穩態飲食3周，再逐步恢復降壓常態飲食，有利于鞏固降壓效果。
各位朋友，本次治療結束，不要忘記明天再來堅持生態降壓治療，“拜拜”的努力工作是讓您與高血壓早日拜拜。
請大家不要忘記“拜拜”。只要你不忘記“拜拜”，就會與高血壓拜拜。
【回控制中心】
請一位帥哥美女拍拍我的肩，我就回控制中心了。