本發(fā)明涉及健康保健領域，具體涉及一種多樣式的自動按摩設備。

背景技術：

理療是通過人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過對人體局部的直接作用和神經、體液的間接作用引起人體反應，調整血液循環(huán)，改善營養(yǎng)代謝，提高免疫功能，調節(jié)神經系統(tǒng)功能，促進組織修復，因而消除致病因素，改善病理過程，達到治病目的。

傳統(tǒng)的理療方式為中醫(yī)按摩，即通過中醫(yī)的手法對患者進行按摩以達到治療疾病的目的。但是隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)有技術出現(xiàn)了各種理療設備，例如申請?zhí)枮椤癈N201610281143.3”的發(fā)明專利申請公開了“具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)”，該系統(tǒng)包括控制設備及理療設備，其中；所述理療設備包括第一理療部、第一按摩裝置陣列、第二理療部、掃描裝置及第二按摩裝置陣列，所述第二理療部設置于所述第一理療部上方預設距離,所述第一按摩裝置陣列設置于所述第一理療部的上表面，所述掃描裝置及第二按摩裝置陣列均設置于所述第二理療部的下表面，所述第一按摩裝置陣列包括第一按摩裝置，所述第一按摩裝置的上表面設置有理療磁石，所述第二按摩裝置陣列包括第二按摩裝置；所述第一按摩裝置陣列中的第一按摩裝置、掃描裝置及第二按摩裝置陣列中的第二按摩裝置均電連接至所述控制設備。工作時，患者平躺于所述第一理療部的上表面，首先掃描裝置對平躺于所述第一理療部的上表面的患者進行掃描，以獲得患者身體的三維數據；然后該患者的三維信息傳遞給控制設備，該控制設備根據所述三維數據建立該患者身體的三維模型，并根據預設的人體穴位布局信息獲取所述三維模型中的穴位信息并根據所述三維模型中的穴位信息區(qū)分出第一穴位及第二穴位；接著通過超聲波霧化器將藥液噴灑在患者皮膚表面，隨后控制設備根據患者三維模型中的穴位信息控制第一按摩裝置陣列以及第二按摩裝置陣列對患者的穴位進行按摩。所述理療系統(tǒng)可以對人體穴位進行按摩，極大地提高了理療效果。

然而，現(xiàn)有的上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)還具有以下不足：

上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)中的按摩裝置主要由按摩棒組成，通過按摩棒在豎直方向上的運動，達到對人體穴位進行按壓的目的，但是，這種按摩方式只能達到按壓穴位的作用，對于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，該理療系統(tǒng)無法完成。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種多樣式的自動按摩設備，該裝置通過模擬手指的按摩動作，既可以對人體進行穴位按摩，又可以對人體進行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案是：

一種多樣式的自動按摩設備，包括多個按摩機構以及按摩機構固定座，其中，

所述多個按摩機構沿著圓周方向排列設置在按摩機構固定座上；每個按摩機構包括按摩組件以及驅動按摩組件做單一平面內弧線運動的按摩組件驅動機構，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過第一轉動結構連接在按摩機構固定座上，另一端與所述按摩組件驅動機構連接；

所述按摩組件驅動機構包括連接板以及驅動連接板做直線進給運動的按摩組件直線驅動機構；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過第二轉動結構連接，所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座上；

所述機械手包括機械手固定座、第一轉動臂、第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第二轉動臂以及固定板，其中，所述第一轉動臂通過第四轉動結構連接在機械手固定座上，機械手固定座和第一轉動臂之間設有驅動第一轉動臂繞第四轉動結構的軸線轉動的第一轉動驅動機構；所述第一擺動臂的一端通過第一擺動結構連接在第一轉動臂上，第一轉動臂和第一擺動臂之間設有驅動第一擺動臂繞第一擺動結構的軸線轉動的第一擺動驅動機構；所述第一擺動臂的另一端通過第二擺動結構連接在第二擺動臂的一端上，第一擺動臂和第二擺動臂之間設有驅動第二擺動臂繞第二擺動結構的軸線轉動的第二擺動驅動構；所述第二擺動臂的另一端通過第三擺動結構連接在第三擺動臂的一端上，第二擺動臂和第三擺動臂之間設有驅動第三擺動臂繞第三擺動結構的軸線轉動的第三擺動驅動機構；所述第三擺動臂的另一端通過第五轉動結構連接第二轉動臂的一端上，第三擺動臂和第二轉動臂之間設有驅動第二轉動臂繞第五轉動結構的軸線轉動第二轉動驅動機構；所述固定板設置在第二轉動臂繞的另一端。

本發(fā)明的一個優(yōu)選方案，所述按摩組件還包括設置在按摩頭與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端與按摩頭固定板通過滑動結構連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。所述按摩頭通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據需要調節(jié)作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

進一步地，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定板連接的一端上設有測力傳感器。這樣可以檢測按摩頭作用在人體上的力，當將本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備實施按摩動作的智能控制按摩時，可以根據該檢測到的作用力來調節(jié)按摩頭對人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

本發(fā)明的一個優(yōu)選方案，所述按摩組件直線驅動機構包括按摩電機和絲杠傳動機構，其中，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座，該按摩電機的主軸通過聯(lián)軸器與絲杠傳動機構中的絲杠連接，絲杠傳動機構中的絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機的機座構成所述按摩組件直線驅動機構的基座，所述按摩電機的主軸構成所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件。所述按摩電機通常采用伺服電機構成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動角度和擺動的速度，滿足多樣化按摩需要。

本發(fā)明的一個優(yōu)選方案，所述按摩機構固定座包括用于與所述固定板連接的連接桿，該連接桿的一端設有多個沿徑向延伸的延伸安裝塊，該延伸安裝塊上設有朝遠離按摩頭的方向延伸的電機安裝板，所述按摩頭固定板通過第一轉動結構連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在電機安裝板上。通過上述結構，便于實現(xiàn)所述按摩裝置與驅動該按摩裝置移動的機械手連接，同時便于所述按摩頭固定板和按摩電機與按摩機構固定座的連接。

本發(fā)明的一個優(yōu)選方案，所述按摩機構為四個，沿著圓周方向均勻分布。采用四個按摩機構可以模擬人手按摩時常用的四個手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備的工作原理是：

工作時，由于所述機械手中，機械手固定座上以活動關節(jié)依次連接第一轉動臂第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第二轉動臂，其中兩個是轉動關節(jié)，三個是擺動關節(jié)，一共具有五個自由度，因此能夠靈活地驅動按摩裝置在三維空間內移動，到達人體任何穴位所在位置進行按摩。在按摩時，所述按摩裝置中每個按摩機構的直線驅動機構帶動連接板做直線進給運動，由于所述連接板與按摩頭固定板之間通過所述第二轉動結構連接，所述按摩頭固定板與所述按摩機構固定座之間通過第一轉動結構連接，按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座上，因此，所述連接板作直線運動帶動按摩頭固定板以及固定在該按摩頭固定板上的按摩頭以第一轉動結構為圓心做弧線運動，并且每個按摩機構中的按摩頭都可以單獨作上述圓弧運動，從而可以選擇特定數量的按摩頭完成特定動作的按摩，例如，采用單個按摩頭工作時，可以完成按壓、揉、擦等按摩動作，當采用兩個或多個按摩頭工作時，可同時完成兩個或多個穴位的壓、揉、擦等按摩動作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，進而獲得更好的按摩效果。本發(fā)明中的按摩頭可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有以下的有益效果：

1、本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備由于具有多個按摩頭，每個按摩頭可以單獨工作，也可以聯(lián)合工作，從而模擬了人手的按摩動作，不但能夠實現(xiàn)單手指的按壓、揉、擦等按摩動作，還可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，進而獲得更好的按摩效果。

2、通過機械手自動帶動按摩裝置運動，使得所述按摩裝置準確地到達患者身上要按摩的地方，方便按摩裝置實施不同的按摩手法。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備的一個具體實施方式的立體結構示意圖。

圖2為圖1中按摩裝置的立體結構示意圖。

圖3為圖1中按摩裝置的側視圖。

圖4為圖1中機械手的局部剖視圖。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述，但本發(fā)明的實施方式不限于此。

參見圖1～圖4，本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備，包括按摩裝置B以及帶動按摩裝置B運動的機械手A。其中，

參見圖2和圖3，所述按摩裝置B包括多個按摩機構1以及按摩機構固定座2，其中，所述多個按摩機構1沿著圓周方向排列設置在按摩機構固定座2上；每個按摩機構1包括按摩組件以及驅動按摩組件做單一平面內弧線運動的按摩組件驅動機構，其中，所述按摩組件包括按摩頭1-8以及按摩頭固定板1-5，所述按摩頭1-8固定在所述按摩頭固定板1-5上，所述按摩頭固定板1-5的一端通過第一轉動結構3連接在按摩機構固定座2上，另一端與所述按摩組件驅動機構連接；

參見圖2和圖3，所述按摩組件驅動機構包括連接板1-4以及驅動連接板1-4做直線進給運動的按摩組件直線驅動機構；所述連接板1-4與所述按摩頭固定板1-5之間通過第二轉動結構4a連接，所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件與連接板1-4連接，該按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構5連接在按摩機構固定座2上。

參見圖4，所述機械手A包括機械手固定座1a、第一轉動臂2a、第一擺動臂3a、第二擺動臂4a、第三擺動臂6a、第二轉動臂5a以及固定板10a，其中，所述第一轉動臂2a通過第四轉動結構2-2a連接在機械手固定座1a上，機械手固定座1和第一轉動臂2a之間設有驅動第一轉動臂2a繞第四轉動結構2-2a的軸線轉動的第一轉動驅動機構2-1a；所述第一擺動臂3a的一端通過第一擺動結構7-2a連接在第一轉動臂2a上，第一轉動臂2a和第一擺動臂3a之間設有驅動第一擺動臂3a繞第一擺動結構7-2a的軸線轉動的第一擺動驅動機構7-1a；所述第一擺動臂3a的另一端通過第二擺動結構8-2a連接在第二擺動臂4a的一端上，第一擺動臂3a和第二擺動臂4a之間設有驅動第二擺動臂4a繞第二擺動結構8-2a的軸線轉動的第二擺動驅動機構8-1a；所述第二擺動臂4a的另一端通過第三擺動結構9-2a連接在第三擺動臂6a的一端上，第二擺動臂4a和第三擺動臂6a之間設有驅動第三擺動臂6a繞第三擺動結構9-2a的軸線轉動的第三擺動驅動機構9-1a；所述第三擺動臂6a的另一端通過第五轉動結構5-2a連接第二轉動臂5a的一端上，第三擺動臂6a和第二轉動臂5a之間設有驅動第二轉動臂5a繞第五轉動結構5-2a的軸線轉動第二轉動驅動機構5-1a；所述固定板10a設置在第二轉動臂5a繞的另一端。所述的第一轉動驅動機構2-1a，第二轉動驅動機構5-1a、第一擺動驅動機構7-1a、第二擺動驅動機構8-1a、第三擺動驅動機構9-1a均由伺服電機組成。

參見圖2和圖3，所述按摩組件還包括設置在按摩頭1-8與按摩頭固定板1-5之間的按摩頭支撐桿1-7，該按摩頭支撐桿1-7的一端與按摩頭1-8固定連接，另一端與按摩頭固定板1-5通過滑動結構連接，該按摩頭支撐桿1-7上套有壓縮彈簧1-6，該壓縮彈簧1-6的一端作用在按摩頭1-8上，另一端作用在按摩頭固定板1-5上。所述按摩頭1-8通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據需要調節(jié)作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

參見圖2和圖3，所述按摩頭支撐桿1-7在與按摩頭固定板1-5連接的一端上設有測力傳感器。這樣可以檢測按摩頭1-8作用在人體上的力，當將本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備實施按摩動作的智能控制按摩時，可以根據該檢測到的作用力來調節(jié)按摩頭1-8對人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

參見圖2和圖3，所述按摩組件直線驅動機構包括按摩電機1-1和絲杠傳動機構，其中，所述按摩電機1-1的機座通過第三轉動結構5連接在按摩機構固定座2，該按摩電機1-1的主軸通過聯(lián)軸器1-2與絲杠傳動機構中的絲杠1-3連接，絲杠傳動機構中的絲杠螺母與連接板1-4固定連接；所述按摩電機1-1的機座構成所述按摩組件直線驅動機構的基座，所述按摩電機1-1的主軸構成所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件。所述按摩電機1-1通常采用伺服電機構成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動角度和擺動的速度，滿足多樣化按摩需要。

參見圖2和圖3，所述按摩機構固定座2包括用于與所述固定板10a連接的連接桿2-3，該連接桿2-3的一端設有多個沿徑向延伸的延伸安裝塊2-1，該延伸安裝塊2-1上設有朝遠離按摩頭1-8的方向延伸的電機安裝板2-2，所述按摩頭固定板1-5通過第一轉動結構3連接在所述延伸安裝塊2-1上，所述按摩電機1-1的機座通過第三轉動結構5連接在電機安裝板2-2上。通過上述結構，便于實現(xiàn)所述按摩裝置B與驅動該按摩裝置B移動的機械手A連接，同時便于所述按摩頭固定板1-5和按摩電機1-1與按摩機構固定座2的連接。

參見圖2和圖3，所述按摩機構1為四個，沿著圓周方向均勻分布。采用四個按摩機構1可以模擬人手按摩時常用的四個手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

參見圖1～圖4，下面結合附圖對本發(fā)明的多樣式的自動按摩設備的工作原理作進一步描述：

工作時，由于所述機械手A中，機械手固定座1a上以活動關節(jié)依次連接第一轉動臂2a、第一擺動臂3a、第二擺動臂4a、第三擺動臂6a、第二轉動臂5a，其中兩個是轉動關節(jié)，三個是擺動關節(jié)，一共具有五個自由度，因此能夠靈活地驅動按摩裝置B在三維空間內移動，到達人體任何穴位所在位置進行按摩。

在按摩時，所述按摩裝置B中每個按摩機構1的直線驅動機構帶動連接板1-4做直線進給運動，由于所述連接板1-4與按摩頭固定板1-5之間通過所述第二轉動結構4連接，所述按摩頭固定板1-5與所述按摩機構固定座2之間通過第一轉動結構3連接，按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構5連接在按摩機構固定座2上，因此，所述連接板1-4作直線運動帶動按摩頭固定板1-5以及固定在該按摩頭固定板1-5上的按摩頭1-8以第一轉動結構3為圓心做弧線運動，并且每個按摩機構1中的按摩頭1-8都可以單獨作上述圓弧運動，從而可以選擇特定數量的按摩頭1-8完成特定動作的按摩，例如，采用單個按摩頭1-8工作時，可以完成按壓、揉、擦等按摩動作，當采用兩個或多個按摩頭1-8工作時，可同時完成兩個或多個穴位的壓、揉、擦等按摩動作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，獲得更好的按摩效果。所述按摩裝置B中的按摩頭1-8可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。

上述為本發(fā)明較佳的實施方式，但本發(fā)明的實施方式并不受上述內容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內。