技術特征：

1.一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置，其特征在于：包括水槽和尼龍線，所述水槽由內外兩層共三個透明無頂長方體結構組成，內層水槽包括兩個長方體結構，每個內層長方體水槽較大的兩個相對面鉆有分布同樣的孔，孔徑相同，外層長方體水槽能夠容納兩個內層長方體水槽；所述尼龍線通過水槽壁的孔及塑料膠合劑固定在兩個內層水槽中，其中一個內層水槽中的尼龍線有四條，分為兩組，每組的兩條線平行穿過所述水槽，兩組線交叉形成“井”字結構，采用“井”字結構的交點作為超聲圖像的標記點；另外一個內層水槽中的尼龍線由兩條平行線及一條斜線組成，形成“N”字結構，采用“N”字結構與超聲成像平面的交點作為超聲圖像的標記點。

2.根據權利要求1所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置，其特征在于：在裝置加工制造時，所述尼龍線與內層水槽的相對位置關系已知；標定一體化探頭前，將純凈水注入水槽，標定掃描平面時，一體化探頭在水槽較為狹長的方向進行掃描。

3.一種應用于權利要求1所述電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)建立世界坐標系S(x_w,y_w,z_w,a_w,e_w,r_w)，得到一體化探頭上位置傳感器S的坐標s，兩個內層水槽頂角的坐標mj、mp，“N”字結構尼龍線的斜線兩個端點E、F的坐標e_w、f_w；

2)用游標卡尺測量“井”字結構尼龍線相對的兩個標記點在世界坐標系下的間距d_w；

3)掃描“井”字結構尼龍線，取只有兩個標記點的圖片，經設定閾值后進行二值化處理，自動提取出亮斑中點坐標，得到兩個標記點J1,J2的圖像坐標j1_i,j2_i，用兩點間的距離公式求得像素距離d_i，得到像素實際大小α＝d_w/d_i；

4)計算“N”線的斜線與超聲平面交點B在圖像坐標系下的坐標p_i，計算線段比例

5)由e_w、f_w計算“N”字結構尼龍線的斜線與超聲平面交點B在世界坐標系下的坐標P_w；

6)通過R＝V^T·U公式計算圖像坐標系到世界坐標系的旋轉矩陣R；

7)通過計算圖像坐標系到世界坐標系的平移矩陣T，得到標定結果。

4.根據權利要求3所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于：在步驟1)中，水槽頂點坐標及尼龍線端點坐標由電磁定位傳感器測得。

5.根據權利要求3所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于：在步驟3)中，用一體化探頭由上至下掃描“井”字結構尼龍線，取只有兩個標記點的圖片，經設定閾值后進行二值化處理，自動提取出亮斑中點坐標，得到兩個標記點J1,J2的圖像坐標j1_i,j2_i，通過兩點間距離公式，求出兩個標記點的像素距離d_i，即可求得像素實際大小α＝d_w/d_i。

6.根據權利要求3所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于：在步驟4)中，用一體化探頭由上至下掃描“N”字結構尼龍線，得到三個標記點，經設定閾值后進行二值化處理，自動提取出亮斑中點坐標，得到三個標記點A、B、C的圖像坐標a_i、p_i、c_i，計算線段比例

在步驟5)中，因為“N”字結構尼龍線與超聲平面的交線形成兩個相似三角形ΔBEA、ΔBFC，由于兩個三角形的頂角，即尼龍線端點的世界坐標系下的坐標已知，利用相似關系，即可求得20組“N”字結構尼龍線的斜線與超聲平面交點B在世界坐標系下的坐標P_w，計算公式如下：

p_w＝e_w+k_l×(f_w-e_w)。

7.根據權利要求3所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于：在步驟6)中，需先用SVD方法求得的方陣V、U。

8.根據權利要求3所述的一種電磁定位與B超一體化探頭標定裝置的標定方法，其特征在于：在步驟7)中，通過旋轉矩陣R、平移矩陣T即由圖像坐標得到對應的世界坐標系下的坐標，由此，即得標定結果。