本發明涉及醫療器械輔助領域，具體涉及一種于腸鏡操作時使用的腸鏡檢查體位輔助機器人。

背景技術：

臨床上，腸鏡檢查過程中需要調整體位，以保證腸鏡檢查的準確性和清晰度。趙石有等于2014年探究了不同體位對腸鏡檢查結果的影響(《探究不同體位對腸鏡檢查結果的影響》趙石有中外醫療.2014.(26):185-186)，分別比較了進、退鏡改變體位(即進鏡時采用屈膝左側臥位，退鏡時采用屈膝仰臥位)、屈膝左側臥位、屈膝仰臥位和屈膝右側臥位這四種腸鏡體位，在討論中提到腸鏡檢查的體位對于腸鏡檢查的結果有一定的影響。

目前，內鏡腸鏡操作過程中較多使用仰臥屈膝抬腿位，這種體位不僅方便操作者操作，其漏診率也有所下降，而且患者舒適度較高。孫迎秋等研究并公開了一種無痛腸鏡體位轉換床(無痛腸鏡體位轉換床孫迎秋中國專利號CN102078219)，其具有床面和可移動床面，可移動床面上設有可活動腿部支架，床體尾部設支架操作部，不僅可調整側臥位為仰臥位，同時床面左下方為可活動腿部支架，可使左下肢卷曲上臺，右下肢放置于左下肢上，臀部自然暴露，以利插鏡。但是，該種無痛腸鏡體位轉換床的不足之處為轉變幅度過大，容易導致患者從床上跌落，且腿部支架操作部調整較粗糙，且方式單一，在臨床腸鏡操作使用上局限性較多，無法理想暴露臀部。

技術實現要素：

本發明提供一種腸鏡檢查體位輔助機器人，用以輔助患者于腸鏡檢查過程中，仰臥屈膝抬腿位時暴露臀部。

為達到上述目的，本發明提供了一種腸鏡檢查體位輔助機器人，其包括：支撐臺以及位于所述支撐臺之上的底座、臺板、旋轉軸座、旋轉軸、絲桿、旋轉平臺、膝蓋座、膝蓋座升降伺服電機、膝蓋座升降主動輪、膝蓋座升降被動輪、膝蓋座升降同步帶、旋轉軸伺服電機、旋轉軸主動輪、旋轉軸被動輪和旋轉軸同步帶，其中：

所述底座水平置于所述支撐臺頂部；

所述臺板設置于所述底座上部并與所述底座貼合，所述臺板上設有移動限位裝置；

所述旋轉軸設置于所述旋轉軸座與所述旋轉平臺之間；

所述絲桿設置于所述臺板與所述旋轉平臺之間；

所述膝蓋座、所述膝蓋座升降主動輪、所述膝蓋座升降被動輪、所述膝蓋座升降同步帶均設置于所述旋轉平臺之上，所述膝蓋座升降伺服電機通過所述膝蓋座升降主動輪帶動所述膝蓋座升降同步帶傳動，所述膝蓋座升降同步帶帶動所述膝蓋座升降被動輪轉動，所述膝蓋座升降被動輪與所述絲桿的頂部連接，以驅動所述絲桿上升或下降，繼而帶動所述膝蓋座上升或下降；

所述旋轉軸伺服電機通過所述旋轉軸主動輪帶動所述旋轉軸同步帶傳動，所述旋轉軸同步帶帶動所述旋轉軸被動輪轉動，所述旋轉軸被動輪與所述旋轉軸的底部之間通過一軸承連接，以驅動所述旋轉軸帶動所述旋轉平臺轉動，繼而帶動所述膝蓋座內旋或外旋。

在本發明的一實施例中，所述支撐臺底部設有多個腳輪。

在本發明的一實施例中，所述移動限位裝置為多個橫槽和多個定位螺栓，多個定位螺栓分別豎直設立多個橫槽之中。

在本發明的一實施例中，所述旋轉軸和所述絲桿外層分別設有旋轉軸套和絲桿套。

在本發明的一實施例中，所述支撐臺底部還設有加強筋以及支撐臺高度固定裝置。

在本發明的一實施例中，所述支撐臺高度固定裝置為固定銷。

在本發明的一實施例中，所述支撐臺高度固定裝置具有多個高度檔位，每兩個相鄰檔位之間的高度差為15cm，多個高度檔位分別對應所述底座與地面之間的高度差為60～120cm。

在本發明的一實施例中，所述膝蓋座于升降過程中與所述底座之間的距離為30～80cm。

在本發明的一實施例中，所述膝蓋座內旋或外旋對應的最大旋轉角度均為120°。

在本發明的一實施例中，腸鏡檢查體位輔助機器人還包括一遙控器，所述遙控器與所述膝蓋座升降伺服電機和所述旋轉軸伺服電機無線連接。

使用本發明提供的腸鏡檢查體位輔助機器人時，患者只需將雙腿置于膝蓋座上，操作者可以通過遙控的方式調整患者的腿間距、左右腿放置位置及抬腿高度等，進而能夠輔助患者仰臥屈膝抬腿位時暴露臀部，不僅能夠減輕患者抬腿的壓力以及提高患者的舒適度，且操作者也可以根據檢查需求調整患者體位，便于患者與操作者之間配合，從而提高診斷的準確性和精確性，既方便了操作，也為患者提供了一種舒適的腸鏡檢查體位，尤其避免了無痛腸鏡檢查時患者無法配合的窘境。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人的整體視圖；

圖2為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人中旋轉軸處的剖視圖；

圖3為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人中絲桿處的剖視圖；

圖4為膝蓋座外旋120°的示意圖；

圖5為膝蓋座內旋120°的示意圖。

附圖標記說明：1-支撐臺；2-底座；3-臺板；4-旋轉軸座；5-旋轉軸；6-絲桿；7-旋轉平臺；8-膝蓋座；9-膝蓋座升降伺服電機；10-膝蓋座升降主動輪；11-膝蓋座升降被動輪；12-膝蓋座升降同步帶；13-旋轉軸伺服電機；14-旋轉軸主動輪；15-旋轉軸被動輪；16-旋轉軸同步帶；17-軸承；18-腳輪；31-橫槽；32-定位螺栓；51-旋轉軸套；61-絲桿套；101-加強筋；102-支撐臺高度固定裝置。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

圖1為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人的整體視圖，圖2為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人中旋轉軸處的剖視圖，圖3為本發明一實施例的腸鏡檢查體位輔助機器人中絲桿處的剖視圖，如圖1～圖3所示，本發明公開了一種腸鏡檢查體位輔助機器人，其包括：支撐臺1以及位于支撐臺1之上的底座2、臺板3、旋轉軸座4、旋轉軸5、絲桿6、旋轉平臺7、膝蓋座8、膝蓋座升降伺服電機9、膝蓋座升降主動輪10、膝蓋座升降被動輪11、膝蓋座升降同步帶12、旋轉軸伺服電機13、旋轉軸主動輪14、旋轉軸被動輪15和旋轉軸同步帶16，其中：

底座2水平置于支撐臺1頂部；

臺板3設置于底座2上部并與底座2貼合，臺板3上設有移動限位裝置，于本實施例中，移動限位裝置為多個橫槽31和多個定位螺栓32，如圖1所示，多個定位螺栓32分別豎直設立多個橫槽31之中，每一橫槽31的下部均設有多個定位孔(圖中未示出)，定位螺栓32插入定位孔中以將臺板3定位在底座2的固定位置，定位螺栓32插入不同的定位孔時，兩塊臺板之間的間距隨之改變，一般而言，將定位螺栓32固定在適合一般人使用的定位孔中后，不必于每個患者檢測時均再次改變定位螺栓32插入的定位孔，僅在患者的體型或檢查需要與一般人差異較大時需要再次挑整定位螺栓32插入的定位孔；

旋轉軸5設置于旋轉軸座4與旋轉平臺7之間；絲桿6設置于臺板3與旋轉平臺7之間；旋轉軸5和絲桿6外層分別設有旋轉軸套51和絲桿套61，旋轉軸套51和絲桿套61分別對旋轉軸5和絲桿6起到保護作用。

膝蓋座8、膝蓋座升降主動輪10、膝蓋座升降被動輪11、膝蓋座升降同步帶12均設置于旋轉平臺7之上，膝蓋座升降伺服電機9通過膝蓋座升降主動輪10帶動膝蓋座升降同步帶12傳動，膝蓋座升降同步帶12帶動膝蓋座升降被動輪11轉動，膝蓋座升降被動輪11與絲桿6的頂部連接，以驅動絲桿6上升或下降，繼而帶動膝蓋座8上升或下降；在本實施例中，膝蓋座8于升降過程中與底座2之間的距離為30～80cm。

旋轉軸伺服電機13通過旋轉軸主動輪14帶動旋轉軸同步帶16傳動，旋轉軸同步帶16帶動旋轉軸被動輪15轉動，旋轉軸被動輪15與旋轉軸5的底部之間通過一軸承17連接，以驅動旋轉軸5帶動旋轉平臺7轉動，繼而帶動膝蓋座8內旋或外旋，在本實施例中，膝蓋座8內旋或外旋對應的最大旋轉角度均為120°，如圖4、圖5所示分別為膝蓋座外旋120°和內旋120°的示意圖，其中，A側為患者仰臥的方向，經實踐證明，將膝蓋座8內旋和外旋的最大角度設為120°完全能夠滿足針對各種患者的檢查需要。

本發明提供的腸鏡檢查體位輔助機器人在使用時，可將其移動至患者仰臥的手術床邊，并使底座2置于患者抬起的雙腿下部，以便于患者將雙腿的小腿放置在膝蓋座8上，為了便于移動，支撐臺1的底部還可以進一步設置有多個腳輪18。

為了保證本發明的穩固性及延長其使用壽命，支撐臺1底部還設有加強筋101以及支撐臺高度固定裝置102，其中，支撐臺高度固定裝置102可以為固定銷，其具有多個高度檔位，每兩個相鄰檔位之間的高度差為15cm，多個高度檔位分別對應底座2與地面之間的高度差為60～120cm，以便于根據患者仰臥的手術床的高度調節底座2距離地面的高度，以使本發明能適用于不同高度的手術床。

為了便于操作者控制膝蓋座的高度和旋轉，本發明提供的腸鏡檢查體位輔助機器人還可以進一步包括一遙控器，該遙控器為手持式，遙控器與膝蓋座升降伺服電機9和旋轉軸伺服電機13無線連接，以通過遙控的方式操控膝蓋座的升降和旋轉，提高操作便利性。

使用本發明提供的腸鏡檢查體位輔助機器人時，患者只需將雙腿置于膝蓋座上，操作者可以通過遙控的方式調整患者的腿間距、左右腿放置位置及抬腿高度等，進而能夠輔助患者仰臥屈膝抬腿位時暴露臀部，不僅能夠減輕患者抬腿的壓力以及提高患者的舒適度，且操作者也可以根據檢查需求調整患者體位，便于患者與操作者之間配合，從而提高診斷的準確性和精確性，既方便了操作，也為患者提供了一種舒適的腸鏡檢查體位，尤其避免了無痛腸鏡檢查時患者無法配合的窘境。

本領域普通技術人員可以理解：附圖只是一個實施例的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實施本發明所必須的。

本領域普通技術人員可以理解：實施例中的裝置中的模塊可以按照實施例描述分布于實施例的裝置中，也可以進行相應變化位于不同于本實施例的一個或多個裝置中。上述實施例的模塊可以合并為一個模塊，也可以進一步拆分成多個子模塊。

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明實施例技術方案的精神和范圍。