本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及主從式遙操作結構的機器人。

背景技術：

機器人不再是簡單代替人工作業，實際上是改變人類的生產方式和生活方式，幫助各行業提高生產效率和產品質量，實現節能增效的現代化生產及管理。醫用機器人屬于高端的、智能化的醫療器械產品，在輔助外科手術、健康預防、疾病診療、康復及醫療服務等領域有獨特優勢，發展潛力巨大，在輔助外科手術方面，對機器人提出了更高的要求，既要實現指令的精準性，又要有很精確的主從響應連聯動性，外科手術能夠以微創方式使用遠程操作醫療系統執行。微創手術與傳統開放切口手術相比，具有較少的患者創傷、較少失血和較快恢復時間的優勢。遠程操作醫療系統與手動微創手術相結合，可允許外科醫生直觀地控制手術操作，并增加手術操作的精確度。

遠程操作醫療系統可包含耦接到一個或更多個機器人臂的一個或更多個儀器。如果所述系統用于執行微創手術，那么儀器可經由患者身上的一個或更多個小開口訪問外科手術區域。諸如內窺鏡的成像工具能夠用于查看外科手術區域，且由成像工具捕獲的圖像能夠在圖像顯示器上顯示供外科醫生在手術期間查看。

技術實現要素：

本發明所解決的技術問題：在微創醫療程序期間，如何有效地控制遠程操作醫療系統的夾持動作。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種醫用手術機器人用主手控制夾，包括連桿滑塊機構和限位感應組件，所述連桿滑塊機構上設有按壓手柄，所述限位感應組件包括配合設計的傳感器模塊和感應件；感應件與連桿滑塊機構中的滑動塊聯動，所述傳感器模塊固定設置。

按上述技術方案，操作人員的手指按壓所述按壓手柄，連桿滑塊機構動作，連桿滑塊機構中的滑動塊驅動感應件，感應件相對傳感器模塊移動，產生相應變化的信號，傳感器模塊接收到變化的信號并相應地產生有規律性的輸出信號，遠程器械接收到所述輸出信號，將所述輸出信號轉化為自身的動作指令，實現與主手控制夾同步的運動方式，即加緊和松開。本發明所述主手控制夾，結構簡單，成本低廉，體積小，拆卸安裝方便。

所述限位感應組件還包括固定設置的滑動導向塊、與所述滑動導向塊滑動配合且與所述滑動塊連接的滑動軸、套設在所述滑動軸上的壓縮彈簧；滑動軸的端部設有凸環，所述壓縮彈簧位于所述凸環和所述滑動導向塊之間；所述感應件安裝在所述滑動軸上。按上述說明，連桿滑塊機構動作，滑動塊帶動所述滑動軸移動，所述滑動軸在滑動導向塊的導向孔中移動，滑動軸帶動其上的感應件相對傳感器模塊直線移動，同時，所述壓縮彈簧被拉伸或壓縮，壓縮彈簧的兩端分別抵壓在所述凸環和所述滑動導向塊上，壓縮彈簧具有彈性勢能，該彈性勢能能夠使滑動軸和滑動塊穩定而準確地停留在壓縮彈簧所允許的任意位置。相應地，感應件和傳感器模塊之間相對位置變化所產生的信號能夠準確地轉化為傳感器模塊的輸出信號，遠程器械接收到所述輸出信號，并準確而穩定地實行加緊或松開動作。

所述感應件為永磁鐵，永磁鐵安裝在滑動軸的端部。操作人員手指按壓所述按壓手柄，使滑動軸帶動永磁鐵相對傳感器模塊移動，永磁鐵的前后移動產生變化的磁場，傳感器模塊接收到變化的磁場能產生有規律性的輸出信號，遠程器械接收到該輸出信號，將信號轉化為自身的動作指令，實現與主手夾同步的運動方式(加緊與松開)。

所述連桿滑塊機構包括鉸接在底座且左右對稱設置的第一手柄支撐桿和第二手柄支撐桿、與第一手柄支撐桿鉸接的第一滑塊連桿、與第二手柄支撐桿鉸接的第二滑塊連桿，所述第一滑塊連桿、第二滑塊連桿左右對稱設置且與所述滑動塊鉸接，第一手柄支撐桿和第二手柄支撐桿分別安裝有按壓手柄。操作人員手指同時按壓兩側的按壓手柄，使滑動軸在滑動導向塊上移動，滑動軸帶動永磁鐵移動，磁鐵的前后移動產生變化的磁場，傳感器模塊接收到變化的磁場并產生有規律性的輸出信號，遠程器械接收到該信號，并將信號轉化為自身的動作指令，實現與主手夾同步的運動方式(加緊與松開)。

所述連桿滑塊機構和所述限位感應組件安裝在底座的豁口中，底座上安裝有上蓋，上蓋封蓋在所述豁口上，第一滑塊連桿和第一手柄支撐桿側向突出在豁口的左側，第二滑塊連桿和第二手柄支撐桿側向突出在豁口的右側，兩個按壓手柄分別位于豁口的左右兩側。操作人員同時按壓豁口兩側的按壓手柄，兩個按壓手柄相向靠攏，第一手柄支撐桿和第二手柄支撐桿之間的夾角變小，第一滑塊連桿和第二滑塊連桿之間的夾角變小，第一手柄支撐桿和第一滑塊連桿之間的夾角變大，第二手柄支撐桿和第二滑塊連桿之間的夾角變大。兩個按壓手柄相向靠攏的極限狀態是按壓手柄接觸到豁口的左右兩側，此極限狀態，壓縮彈簧得到最大程度的壓縮，操作人員釋放按壓手柄，在壓縮彈簧的作用下，整個連桿滑動機構復位。

綜上，本發明所述主手控制夾，結構簡單，成本低廉，質量可靠，體積小，輸出信號穩定，同步精度高，拆卸安裝方便，穩定性高。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步的說明：

圖1為本發明一種醫用手術機器人用主手控制夾的結構示意圖；

圖2為圖1中一種醫用手術機器人用主手控制夾另一視角的結構示意圖；

圖3為圖1中一種醫用手術機器人用主手控制夾的上蓋1隱藏后的結構示意圖；

圖4為圖1中一種醫用手術機器人用主手控制夾的上蓋1的結構示意圖。

圖中符號說明：

1—上蓋；2—按壓手柄；3—滑塊連桿；4—壓縮彈簧；5—手柄支撐桿；6—永磁鐵；7—底座；8—滑動塊；9—滑動導向塊；10—傳感器模塊；11—滑動軸。

具體實施方式

如圖3，一種醫用手術機器人用主手控制夾，包括連桿滑塊機構和限位感應組件。

所述連桿滑塊機構包括鉸接在底座7上且左右對稱設置的第一手柄支撐桿5和第二手柄支撐桿、與第一手柄支撐桿鉸接的第一滑塊連桿3、與第二手柄支撐桿鉸接的第二滑塊連桿，所述第一滑塊連桿、第二滑塊連桿左右對稱設置且與所述滑動塊8鉸接，第一手柄支撐桿和第二手柄支撐桿分別安裝有按壓手柄2。

所述限位感應組件包括配合設計的傳感器模塊10和永磁鐵6、固定設置在底座上的滑動導向塊9、與所述滑動導向塊滑動配合且與所述滑動塊8連接的滑動軸11、套設在所述滑動軸上的壓縮彈簧4。所述永磁鐵6安裝在滑動軸11的端部?；瑒虞S的端部設有凸環，所述壓縮彈簧位于所述凸環和所述滑動導向塊之間。

所述連桿滑塊機構和所述限位感應組件安裝在底座7的豁口中，底座上安裝有上蓋1，上蓋封蓋在所述豁口上，第一滑塊連桿3和第一手柄支撐桿5側向突出在豁口的左側，第二滑塊連桿和第二手柄支撐桿側向突出在豁口的右側，兩個按壓手柄2分別位于豁口的左右兩側。

實際操作中，本發明所述主手控制夾的工作流程如下：當遠程器械在人體內需要對人體組織或肌肉夾緊時，操作者或醫師只需要同時按壓所述底座兩側的按壓手柄2，使兩個按壓手柄之間的角度變小，連桿滑動機構中滑動塊8移動，滑動塊帶動滑動軸8在滑動導向塊9的導向下作直線移動，壓縮彈簧4被壓縮而具有彈性勢能，同步地，滑動軸8帶動永磁鐵6移動，改變永磁鐵與傳感器模塊10的相對位置，永磁鐵6的前后移動產生變化的磁場，傳感器模塊接收到變化的磁場，并輸出一個穩定規則變化的信號，遠程器械通過接收裝置接收該信號，并將其轉化為遠程器械的夾緊動作的指令，從而使遠程器械同步夾緊。

當遠程器械在人體內需要對人體組織或肌肉松開時，操作者或醫師只需要松開按壓手柄2，通過壓縮彈簧4的作用使按壓手柄2的相對角度變大，滑動軸8帶動永磁鐵6移動，改變永磁鐵與傳感器模塊10的相對位置，傳感器模塊輸出一個穩定規則變化的信號，通過對信號的處理使之轉化為遠程器械的張開動作指令，從而使遠程器械同步張開。

以上內容僅為本發明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。