本發明涉及手指手腕康復訓練裝置領域，具體是一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置及方法。

背景技術：

我國人口老齡化嚴重，腦卒中、腦癱等患者數量逐漸增多，這類疾病可導致多種神經功能缺損，其中偏癱最為常見。偏癱會導致手指僵硬，手部肌肉逐步萎縮，若不及時治療和有效的康復訓練，將會對患者的生活造成極大的影響，給社會和家庭造成極大的負擔。

根據相關調查：我國每年手腕關節疾病患者數量呈遞增趨勢，這是由于手部頻繁的抓取物體，當從事各類作業跌倒時，手掌著地會引起腕關節骨折損傷。而腕關節是連接手部與小臂的重要關節，一旦損傷便會對工作和生活造成嚴重影響。

在傳統的手指康復治療和手腕康復治療中，大多都是醫生一對一的對患者進行康復訓練。一般這種康復訓練都需要很高的專業康復技術和很高的訓練強度，且訓練周期長，這樣便加重了醫生的工作負擔和患者的經濟負擔。因此，開發輔助手指、手腕損傷患者運動功能的康復訓練裝置具有巨大的實際應用價值。

公開號為cn103750979b的中國專利申請公開了一種手腕手指康復訓練器，這個裝置對手指和手腕的康復訓練起到一定的作用，但仍存在一些問題：該裝置在對手腕訓練時只是進行簡單的手腕擺動，而沒有帶動手腕進行整周回轉運動，且只對四根手指進行訓練，康復訓練效果并不明顯；該裝置利用電機驅動，穩定性和安全性相對較差且該裝置只能進行被動訓練。因此有必要發明一種手指手腕康復訓練裝置，將主動訓練與被動訓練有機結合，提高訓練效率與效果，同時保障康復訓練的安全性。

技術實現要素：
本發明的目的是提供一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置及方法，以解決現有技術存在的問題。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案為：

一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置，其特征在于：包括豎直設置的手掌固定板，手掌固定板中設有可供手掌穿過的通孔，通孔的底部前端向前延伸、底部后端向后延伸形成用于支撐手掌的支撐板，支撐板上連接有用于綁住手掌的綁帶i，手掌固定板前側位于支撐板下方連接有五個分別沿前后方向水平延伸的滾道板，五個滾道板沿左右方向依次排列，手指固定板后方豎直設有套在手臂上的手環，手環上連接有用于綁住手臂的綁帶ii，還包括一一對應手部小拇指、無名指、中指、食指的四個四指康復訓練機構，對應手部拇指的拇指康復訓練機構，對應手部手臂的手腕康復訓練機構，其中：

每個四指康復訓練機構分別包括一一對應豎直設置在從左向右的四個滾道板下方的移動板，以及一一對應沿左右水平方向橫跨在從左向右的四個滾道板上方的桿件i，每個桿件i中間分別轉動安裝有滾珠，且滾珠分別滾動設置在對應的滾道板上，每個桿件i左、右端分別通過豎直向下延伸的桿件ii與位置對應的移動板頂部左、右端對應連接，每個四指康復訓練機構還分別包括第三磁流變阻尼器、第三氣動肌肉，其中第三磁流變阻尼器的缸筒端分別鉸接在對應的移動板前側，第三磁流變阻尼器的活塞桿端分別鉸接有用于套在對應手指上的指套，第三氣動肌肉的一端分別鉸接在對應的移動板后側，第三氣動肌肉另一端分別鉸接在手掌固定板上；

拇指康復訓練機構包括豎直設置在最右側第五個滾道板下方的移動板，以及沿左右水平方向橫跨在第五個滾道板上方的桿件i，拇指康復訓練機構中桿件i中間轉動安裝有滾珠，且滾珠滾動設置在第五個滾道板上，拇指康復訓練機構中桿件i左、右端分別通過豎直向下延伸的桿件ii與位置對應的移動板頂部左、右端對應連接，拇指康復訓練機構的移動板中沿左右方向設有橫向滑孔，手掌固定板中設有與橫向滑孔平行的橫向滑槽，且橫向滑槽右側延伸至與拇指康復訓練機構的移動板中橫向滑孔位置對應，拇指康復訓練機構還包括第一磁流變阻尼器、第二磁流變阻尼器、第一氣動肌肉、第二氣動肌肉、連接件i、連接件ii，其中第二氣動肌肉、第二磁流變阻尼器分別嵌入手掌固定板的橫向滑槽內，第二氣動肌肉一端與橫向滑槽內左端連接，第二磁流變阻尼器的缸筒端與第二氣動肌肉另一端連接，第二磁流變阻尼器的活塞桿端連接連接件ii，且連接件ii滑動安裝在手掌固定板的橫向滑槽內，第一氣動肌肉垂直于第二磁流變阻尼器，且第一氣動肌肉一端與連接件ii連接，第一氣動肌肉另一端連接連接件i，且連接件i滑動安裝在拇指康復訓練機構的移動板的橫向滑孔中，第一磁流變阻尼器的缸筒端與連接件i鉸接，第一磁流變阻尼器的活塞桿端鉸接有用于套在拇指上的指套；

手腕康復訓練機構包括三個第四氣動肌肉、三個第四磁流變阻尼器，三個第四磁流變阻尼器的活塞桿端一一對應與三個第四氣動肌肉的一端連接，從而分別形成結構相同的連接件iii、連接件iv和連接件v，連接件iii、連接件iv和連接件v中第四氣動肌肉的另一端分別鉸接在手掌固定板后側，連接件iii、連接件iv和連接件v中第四磁流變阻尼器的缸筒端分別鉸接在手環前側。

所述的一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置，其特征在于：連接件iii、連接件iv和連接件v中的第四氣動肌肉另一端在手掌固定板上的連接點呈正三角形分布，連接件iii、連接件iv和連接件v中的第四磁流變阻尼器的缸筒端在手環前側的連接點亦呈正三角形分布，手掌固定板上正三角形面積大于手環前側正三角形面積，手掌固定板上正三角形與手環前側正三角形的中心點處于同一前后水平方向的直線上。

一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練方法，其特征在于：為被動訓練方法，包括手指被動康復訓練和手腕被動康復訓練，其中手指被動康復訓練步驟如下：

（1.1）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器同時通上電流，使活塞桿不能在缸筒中移動，使之成為一個剛性結構；

（1.2）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉同時供入氣體，驅動移動板向右作直線移動，磁流變阻尼器帶動四指向下彎曲，帶動拇指向掌內彎曲，從而完成手指的抓握動作；

（1.3）、保持四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器處于通電狀態，使磁流變阻尼器成為一個剛性結構，停止向四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉供入氣體，移動板向左作直線移動，磁流變阻尼器帶動四指向上伸展，帶動拇指向掌外伸展，從而完成手指的伸展動作；

（1.4）、重復步驟（1.1）～步驟（1.3），直至訓練結束，關閉電流和停止供氣；

手腕被動康復訓練步驟如下：

（2.1）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個剛體，給連接件ⅲ供入氣體，手腕朝著連接件ⅲ中氣動肌肉收縮的方向轉動；

（2.2）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅳ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個剛體，給連接件ⅳ供入氣體，連接件ⅲ減少進氣，手腕逐漸朝著連接件ⅳ中氣動肌肉收縮的方向轉動；

（2.3）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅴ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個剛體，給連接件ⅴ供入氣體，連接件ⅳ減少進氣，連接件ⅲ停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅴ中氣動肌肉收縮的方向轉動；

（2.4）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個剛體，給連接件ⅲ供入氣體，連接件ⅴ減少進氣，連接件ⅳ停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅲ中氣動肌肉收縮的方向轉動，由此實現腕關節一周的旋轉；

（2.5）、重復步驟（2.1）、～步驟（2.4）、以實現腕關節作旋轉訓練，直至訓練結束，關閉電流和停止供氣。

一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練方法，其特征在于：為主動訓練方法，包括手指主動康復訓練和手腕主動康復訓練，其中手指主動康復訓練步驟如下：

（3.1）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉皆不供入氣體，此時氣動肌肉不可壓縮，移動板固定，手指開始向下作抓握動作，活塞桿在缸筒中作無阻尼移動；

（3.2）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器均通入電流，使得手指在抓握過程中感受到阻尼力，根據手指康復效果，調整通入電流大小直至手指抓握行程結束；

（3.3）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉同樣都不供入氣體，手指開始向上作伸展動作，活塞桿在缸筒中作無阻尼移動；

（3.4）、四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器均通入電流，使得手指在伸展過程中感受到阻尼力，根據手指康復效果，調整通入電流大小直至手指伸展行程結束；

（3.5）、重復步驟（3.1）、～步驟（3.4）、，直至訓練結束，關閉電流；

手腕主動康復訓練步驟如下：

（4.1）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ、ⅳ、ⅴ中均不供入氣體，此時氣動肌肉可視作一個剛性物件，手繞著腕關節開始作旋轉運動；

（4.2）、在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ、ⅳ、ⅴ中通入電流，使得手腕在轉動時感受到阻尼力，根據手腕康復效果，調整通入電流大小；

（4.3）、重復步驟（4.1）、～步驟（4.2）、，直至訓練結束，關閉電流。

本發明的有益效果為：

本發明提供一種主/被式手指手腕聯合康復訓練裝置，適用于手指偏癱患者和手腕損傷患者主/被動協調康復訓練。具有以下有益效果：

（1）氣動肌肉具有良好的安全性、柔順性和較快的響應速度，采用氣動肌肉牽引手指和手腕運動，保障了康復訓練的安全性；磁流變阻尼器是一種以提供運動的阻力，耗減運動能量的裝置，用磁流變阻尼器為手指手腕的主動康復訓練提供合適的阻尼力，有利于提高手指手腕康復訓練的效果；

（2）本發明裝置能夠實現五根手指同時進行主/被動訓練，且在訓練時各手指之間不會互相干擾；在對手腕進行康復訓練時，能夠實現手腕的整周回轉，從而全面訓練了手腕的自由度，有利于提升手腕的康復訓練效果；

（3）本發明裝置結構簡單，穿戴方便，手指康復訓練裝置與手腕康復訓練裝置各自獨立，既可單獨作手指康復訓練，又可單獨作手腕康復訓練，還可以進行手指手腕聯合康復訓練，提高了康復訓練效率，縮短了患者的康復周期，滿足了手指手腕損傷患者的需求。

附圖說明

圖1是本發明手指手腕康復訓練裝置結構圖。

圖2是本發明移動板處的局部結構圖。

圖3是本發明拇指康復訓練機構驅動部分結構圖。

圖4是本發明手指手腕康復訓練裝置右視圖。

圖5是本發明手指被動訓練流程圖。

圖6是本發明手腕被動訓練流程圖。

圖7是本發明手指主動訓練流程圖。

圖8是本發明手腕主動訓練流程圖。

具體實施方式

如圖1-圖4所示，一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置，包括豎直設置的手掌固定板8，手掌固定板8中設有可供手掌3穿過的通孔21，通孔21的底部前端向前延伸、底部后端向后延伸形成用于支撐手掌3的支撐板9，支撐板9上連接有用于綁住手掌的綁帶i4，手掌固定板8前側位于支撐板9下方連接有五個分別沿前后方向水平延伸的滾道板22，五個滾道板22沿左右方向依次排列，手指固定板8后方豎直設有套在手臂10上的手環11，手環11上連接有用于綁住手臂的綁帶ii12，還包括一一對應手部小拇指、無名指、中指、食指的四個四指康復訓練機構，對應手部拇指的拇指康復訓練機構，對應手部手臂的手腕康復訓練機構，其中：

每個四指康復訓練機構分別包括一一對應豎直設置在從左向右的四個滾道板下方的移動板6，以及一一對應沿左右水平方向橫跨在從左向右的四個滾道板上方的桿件i14，每個桿件i14中間分別轉動安裝有滾珠13，且滾珠13分別滾動設置在對應的滾道板22上，每個桿件i14左、右端分別通過豎直向下延伸的桿件ii15與位置對應的移動板6頂部左、右端對應連接，每個四指康復訓練機構還分別包括第三磁流變阻尼器5-3、第三氣動肌肉7-3，其中第三磁流變阻尼器5-3的缸筒端分別鉸接在對應的移動板6前側，第三磁流變阻尼器5-3的活塞桿端分別鉸接有用于套在對應手指2上的指套1，第三氣動肌肉7-3的一端分別鉸接在對應的移動板6后側，第三氣動肌肉7-3另一端分別鉸接在手掌固定板8上；

拇指康復訓練機構包括豎直設置在最右側第五個滾道板下方的移動板6，以及沿左右水平方向橫跨在第五個滾道板上方的桿件i14，拇指康復訓練機構中桿件i14中間轉動安裝有滾珠13，且滾珠13滾動設置在第五個滾道板22上，拇指康復訓練機構中桿件i14左、右端分別通過豎直向下延伸的桿件ii15與位置對應的移動板頂部左、右端對應連接，拇指康復訓練機構的移動板6中沿左右方向設有橫向滑孔23，手掌固定板8中設有與橫向滑孔23平行的橫向滑槽24，且橫向滑槽24右側延伸至與拇指康復訓練機構的移動板中橫向滑孔23位置對應，拇指康復訓練機構還包括第一磁流變阻尼器5-1、第二磁流變阻尼器5-2、第一氣動肌肉7-1、第二氣動肌肉7-2、連接件i16、連接件ii17，其中第二氣動肌肉7-2、第二磁流變阻尼器5-2分別嵌入手掌固定板的橫向滑槽24內，第二氣動肌肉7-2一端與橫向滑槽24內左端連接，第二磁流變阻尼器5-2的缸筒端與第二氣動肌肉7-2另一端連接，第二磁流變阻尼器5-2的活塞桿端連接連接件ii17，且連接件ii17滑動安裝在手掌固定板8的橫向滑槽24內，第一氣動肌肉7-1垂直于第二磁流變阻尼器5-2，且第一氣動肌肉7-1一端與連接件ii17連接，第一氣動肌肉7-1另一端連接連接件i16，且連接件i16滑動安裝在拇指康復訓練機構的移動板的橫向滑孔23中，第一磁流變阻尼器5-1的缸筒端與連接件i16鉸接，第一磁流變阻尼器5-1的活塞桿端鉸接有用于套在拇指上的指套1；

手腕康復訓練機構包括三個第四氣動肌肉7-4、三個第四磁流變阻尼器5-4，三個第四磁流變阻尼器5-4的活塞桿端一一對應與三個第四氣動肌肉7-4的一端連接，從而分別形成結構相同的連接件iii18、連接件iv19和連接件v20，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中第四氣動肌肉7-4的另一端分別鉸接在手掌固定板8后側，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中第四磁流變阻尼器5-4的缸筒端分別鉸接在手環11前側；

連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中的第四氣動肌肉7-4另一端在手掌固定板8上的連接點呈正三角形分布，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中的第四磁流變阻尼器5-4的缸筒端在手環11前側的連接點亦呈正三角形分別，手掌固定板8上正三角形面積大于手環11前側正三角形面積，手掌固定板8上正三角形與手環11前側正三角形的中心點處于同一前后水平方向的直線上。

如圖1和如圖2所示，本發明裝置包括指套1、綁帶ⅰ4以及用綁帶固定在手掌上的手掌固定板8、用綁帶ⅱ12固定在手臂10上的手環11、手指康復訓練機構、手腕康復訓練機構，其中：所述手指康復訓練機構又包括四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構。四指康復訓練機構包括第三氣動肌肉7-3、第三磁流變阻尼器5-3、滾珠13（有一通孔）、移動板6、桿件ⅰ14和桿件ⅱ15。第三氣動肌肉7-3、第三磁流變阻尼器5-3、移動板6、滾珠13、桿件i14數量有4個，桿件ii15數量為8個；第三氣動肌肉7-3一端固定在手掌固定板8上，另一端固定在移動板6上，第三磁流變阻尼器5-3的缸筒一端鉸接在移動板6上，活塞桿一端鉸接在指套1上，移動板6的上表面兩端的螺紋孔通過螺紋連接與桿件ⅱ15固定在一起，桿件ⅰ14的兩端與桿件ⅱ15通過螺紋連接固定在一起，滾珠13通過通孔嵌在桿件ⅰ14中間位置，滾珠13放在滾道板22上。

如圖1和如圖3所示，拇指康復訓練機構包括第一、第二氣動肌肉7-1、7-2，第一、第二磁流變阻尼器5-1、5-2，滾珠13（有一通孔）、移動板6（有一開口槽）、桿件ⅰ14和桿件ⅱ15、連接件ⅰ16、連接件ⅱ17。第一磁流變阻尼器5-1的缸筒一端鉸接在連接件ⅰ16上，第一磁流變阻尼器5-1的活塞桿一端鉸接在指套1上，移動板6的上表面兩端的螺紋孔通過螺紋連接與桿件ⅱ15固定在一起，桿件ⅰ14的兩端與桿件ⅱ15通過螺紋連接固定在一起，滾珠13通過通孔嵌在桿件ⅰ14中，滾珠13放在放在滾道板上，第一氣動肌肉7-1一端通過螺紋連接軸向固定在連接件ⅰ16上，連接件i16可在對應移動板的橫向滑孔23內橫向移動，第一氣動肌肉7-1另一端通過螺紋連接軸向固定在連接件ⅱ17上，連接件ⅱ17可在手掌固定板中橫向滑槽24內橫向移動，第二磁流變阻尼器5-2的活塞桿一端通過螺紋連接固定在連接件ⅱ17上，第二磁流變阻尼器5-2的缸筒一端通過螺紋連接與第二氣動肌肉7-2的一端固定，第二氣動肌肉7-2的另一端通過螺紋連接固定在橫向滑槽24內，利用連接件ⅱ17使得第一氣動肌肉7-1與第二磁流變阻尼器5-2在空間上呈垂直狀態，第二氣動肌肉7-2和第二磁流變阻尼器5-2放在橫向滑槽24內；

如圖1和如圖4所示，手腕康復訓練機構包括第四氣動肌肉7-4（3根）、第四磁流變阻尼器5-4（3個）。第四氣動肌肉7-4一端鉸接在手掌固定板8上，另一端通過螺紋連接固定在第四磁流變阻尼器5-4的活塞桿上，第四磁流變阻尼器5-4的缸筒一端鉸接在手環11上，另外兩根第四氣動肌肉和兩個第四磁流變阻尼器以同樣的方式連接，這就形成了三個分別包括第四氣動肌肉和第四磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20。連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20的兩端在平面上呈正三角形分布。

一種主/被動式手指手腕聯合康復訓練裝置及方法，包括被動訓練方法和主動訓練方法，其中，被動訓練方法包括手指被動康復訓練和手腕被動康復訓練，如圖1和如圖5所示，其手指被動康復訓練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2同時通上電流，使活塞桿不能在缸筒中移動，使之成為一個剛性結構；

步驟二：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉7-3、7-1、7-2同時供入氣體，驅動移動板6向右作直線移動，磁流變阻尼器5帶動四指向下彎曲；氣動肌肉7-2收縮使得磁流變阻尼器5-2帶動氣動肌肉7-1在移動板6中的槽內作橫向移動，氣動肌肉7-1收縮，移動板向右移動使得磁流變阻尼器5-1帶動拇指作縱向移動，兩個運動協調動作帶動拇指向手掌內彎曲，從而完成抓握動作；

步驟三：保持四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2處于通電狀態，使磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2成為一個剛性結構，停止向四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉7-3、7-1、7-2供入氣體，移動板6向左作直線移動，磁流變阻尼器5帶動四指完成向上伸展；氣動肌肉7-2恢復，移動板向左移動使得磁流變阻尼器5-2帶動氣動肌肉7-1在移動板6中的槽內作橫向移動，氣動肌肉7-1恢復使得磁流變阻尼器5-1帶動拇指作縱向移動，兩個運動協調動作帶動拇指向手掌外伸展，從而完成手指的伸展動作；

步驟四：重復步驟一～步驟三，直至訓練結束，關閉電流和停止供氣。

如圖4和如圖6所示，其手腕被動康復訓練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個剛體，給連接件ⅲ18供入氣體，手腕朝著連接件ⅲ18中氣動肌肉收縮的方向轉動；

步驟二：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅳ19中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5成為一個剛體，給連接件ⅳ19供入氣體，連接體iii18減少進氣，手腕逐漸朝著連接件ⅳ19中氣動肌肉收縮的方向轉動；

步驟三：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅴ20中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個剛體，給連接件ⅴ20供入氣體，連接件ⅳ19減少進氣，連接件ⅲ18停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅴ20中氣動肌肉收縮的方向轉動；

步驟四：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個剛體，給連接件ⅲ18供入氣體，連接件ⅴ20減少進氣，連接件ⅳ19停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅲ18中氣動肌肉收縮的方向轉動，由此實現腕關節一周的旋轉；

步驟五：重復步驟一～步驟四以實現腕關節作旋轉訓練，直至訓練結束，關閉電流和停止供氣。

主動訓練方法包括手指主動康復訓練和手腕主動康復訓練，如圖1和如圖7所示，其手指主動康復訓練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉7-3、7-1、7-2皆不供入氣體，此時氣動肌肉不可壓縮，移動板6固定，手指開始向下作抓握動作，活塞桿在缸筒中作無阻尼移動；

步驟二：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2均通入電流，使得手指在抓握過程中感受到阻尼力，根據手指康復效果，調整通入電流大小直至手指抓握行程結束；

步驟三：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的氣動肌肉7-3、7-1、7-2同樣都不供入氣體，手指開始向上作伸展動作，活塞桿在缸筒中作無阻尼移動；

步驟四：四指康復訓練機構和拇指康復訓練機構中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2均通入電流，使得手指在伸展過程中感受到阻尼力，根據手指康復效果，調整通入電流大小直至手指伸展行程結束；

步驟五：重復步驟一～步驟四，直至訓練結束，關閉電流。

如圖4和如圖8所示，其手腕主動康復訓練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中均不供入氣體，此時氣動肌肉可視作一剛性物件，手繞著腕關節作旋轉運動，帶動連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中的活塞桿在缸筒中作無阻尼移動；

步驟二：在包括氣動肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中通入電流，連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中的活塞桿在缸筒中作有阻尼移動，這使得手腕在轉動時感受到阻尼力，根據手腕康復效果，調整通入電流大小；

步驟三：重復步驟一～步驟二，直至訓練結束，關閉電流。

以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。