本發(fā)明涉及外科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種操作控制組件和外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人輔助外科手術(shù)(ras，robotaidedsurgery)開(kāi)始越來(lái)越多地應(yīng)用于臨床醫(yī)學(xué)中，其中美國(guó)intuitivesurgical公司制造的機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)即達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)較為常見(jiàn)，該機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)包括醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)和影像系統(tǒng)三部分。醫(yī)生控制臺(tái)通常位于遠(yuǎn)離病人位置的手術(shù)無(wú)菌區(qū)外，醫(yī)生通過(guò)控制臺(tái)觀察手術(shù)部位的三維圖像，并用兩個(gè)踏腳和兩個(gè)手控制器遠(yuǎn)程控制位于手術(shù)部位床旁機(jī)械臂的手術(shù)器械，將醫(yī)生的手部動(dòng)作轉(zhuǎn)換成更精確的器械微運(yùn)動(dòng)，采用微創(chuàng)方式完成復(fù)雜的外科手術(shù)。

相較于傳統(tǒng)開(kāi)放式手術(shù)模式，機(jī)器人輔助外科手術(shù)中外科醫(yī)生不需要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間站立操作，很大程度上降低了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的勞動(dòng)強(qiáng)度。但相關(guān)技術(shù)中的手術(shù)機(jī)器人在輔助外科手術(shù)過(guò)程中，外科醫(yī)生需要在操作控制臺(tái)前長(zhǎng)時(shí)間保持相對(duì)固定的身體姿態(tài)進(jìn)行手術(shù)操作控制，極易產(chǎn)生疲勞感，從而影響手術(shù)操作效率及準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題至少之一，本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出了一種操作控制組件。

本發(fā)明的第二方面實(shí)施例，還提出了一種外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

有鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例，本發(fā)明提出了一種操作控制組件，用于外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括操作執(zhí)行部，操作控制組件包括：基座；艙體，可滑動(dòng)地設(shè)置在基座上；控制臺(tái)，設(shè)置在艙體內(nèi)部，用于控制操作執(zhí)行部；座椅，可滑動(dòng)地設(shè)置在艙體內(nèi)部，與控制臺(tái)相對(duì)設(shè)置。

本發(fā)明提供的操作控制組件，包括基座、艙體、控制臺(tái)和座椅，通過(guò)艙體可滑動(dòng)地設(shè)置在基座上，艙體可相對(duì)于基座沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，使得設(shè)置在艙體內(nèi)部的控制臺(tái)能夠相對(duì)于基座沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，進(jìn)而有利于醫(yī)生將控制臺(tái)調(diào)整到不同位置以滿足不同醫(yī)生的操作習(xí)慣，同時(shí)，通過(guò)座椅可滑動(dòng)地設(shè)置在艙體內(nèi)部，與控制臺(tái)相對(duì)設(shè)置，使得通過(guò)調(diào)整座椅與艙體的相對(duì)位置能夠使座椅與控制臺(tái)之間的空間滿足醫(yī)生便利、舒適地坐在座椅上通過(guò)控制臺(tái)進(jìn)行手術(shù)操作的需求，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)，避免由于控制臺(tái)和座椅的相對(duì)位置無(wú)法調(diào)節(jié)而導(dǎo)致醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中需要長(zhǎng)時(shí)間保持固定姿勢(shì)操作控制臺(tái)進(jìn)行手術(shù)易產(chǎn)生疲勞而降低操作效率的弊端，有效地保證了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作控制臺(tái)的舒適性和便捷性，進(jìn)而降低醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的疲勞度，提高醫(yī)生的操作效率和操作準(zhǔn)確率，顯著地提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，通過(guò)將艙體滑動(dòng)地設(shè)置在基座上并可相對(duì)于基座沿水平和/或豎直方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了艙體沿基座水平方向左右移動(dòng)、豎直方向上下移動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，有效地?cái)U(kuò)大了艙體相對(duì)于基座的移動(dòng)范圍，進(jìn)而能夠保證控制臺(tái)的位置和角度可調(diào)節(jié)以方便醫(yī)生操作，并且能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，同時(shí)兼容多種不同的操作控制臺(tái)結(jié)構(gòu)，適用范圍更加廣泛；通過(guò)將座椅滑動(dòng)地設(shè)置在艙體上，方便醫(yī)生將座椅調(diào)整到合適位置坐在座椅上舒適地操作控制臺(tái)，為手術(shù)醫(yī)生提供了舒適的操作空間，提高手術(shù)操作效率，提高醫(yī)生使用的滿意度。進(jìn)一步地，艙體相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以由醫(yī)生在調(diào)整艙體與基座的相對(duì)位置前預(yù)設(shè)角度值，也可以在調(diào)整過(guò)程中根據(jù)個(gè)人需求轉(zhuǎn)動(dòng)合適的角度值，適用范圍廣泛，能夠滿足不同醫(yī)生操作的需求。

另外，本發(fā)明提供的上述實(shí)施例中的操作控制組件還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第一滑動(dòng)件，設(shè)置在基座和艙體中的一個(gè)上，艙體為水平設(shè)置的圓筒形結(jié)構(gòu)，第一滑動(dòng)件沿圓筒形結(jié)構(gòu)的周向連接艙體和基座，且艙體可繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該技術(shù)方案中，艙體為水平設(shè)置的圓筒形結(jié)構(gòu)，第一滑動(dòng)件沿圓筒形結(jié)構(gòu)的周向連接艙體和基座，且艙體可繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座旋轉(zhuǎn)，有效地利用了艙體自身的結(jié)構(gòu)便捷地實(shí)現(xiàn)了艙體沿基座轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)。進(jìn)一步地，艙體可在預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)，醫(yī)生可以根據(jù)需要調(diào)整艙體相對(duì)于基座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；同時(shí)，可以預(yù)設(shè)艙體相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)角度值，醫(yī)生可以根據(jù)需要將艙體調(diào)整至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度。

進(jìn)一步地，第一滑動(dòng)件設(shè)置在基座和艙體中的一個(gè)上，能夠滿足第一滑動(dòng)件、基座、艙體不同結(jié)構(gòu)的需求，同時(shí)，第一滑動(dòng)件設(shè)置的位置和設(shè)置的方式不同，能夠滿足艙體相對(duì)于基座沿水平方向左右移動(dòng)、沿豎直方向上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)一定角度不同移動(dòng)范圍的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)一步滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，兼容不同結(jié)構(gòu)的操作控制臺(tái)，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的操作舒適度，顯著地提升醫(yī)生使用的滿意度。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：驅(qū)動(dòng)裝置，安裝在基座上，驅(qū)動(dòng)裝置與艙體相連接以驅(qū)動(dòng)艙體繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)裝置安裝在基座上，驅(qū)動(dòng)裝置與艙體相連接并驅(qū)動(dòng)艙體相對(duì)于基座滑動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)裝置工作時(shí)能夠驅(qū)動(dòng)艙體相對(duì)于基座沿水平方向左右移動(dòng)、豎直方向上下移動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)艙體繞艙體圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地操作驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)整艙體與基座的相對(duì)位置，以保證艙體內(nèi)部的控制臺(tái)相對(duì)于基座的位置有利于醫(yī)生舒適、快速地操作控制臺(tái)，操作簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，有效地提高了醫(yī)生將控制臺(tái)調(diào)整至滿足操作習(xí)慣的速度和便利性，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。同時(shí)，將驅(qū)動(dòng)裝置安裝在基座上，避免了驅(qū)動(dòng)裝置安裝在艙體上使艙體的重量增加而不利于艙體相對(duì)于基座的滑動(dòng)，進(jìn)一步保證了艙體相對(duì)于基座能夠靈活、準(zhǔn)確地滑動(dòng)，顯著地提升醫(yī)生使用的滿意度。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，艙體包括固定架和殼體，固定架呈圓筒形，殼體設(shè)置在固定架的外部并與固定架相連接，固定架與基座通過(guò)第一滑動(dòng)件滑動(dòng)連接。

在該技術(shù)方案中，艙體包括固定架和殼體，固定架呈圓筒形，通過(guò)殼體設(shè)置在固定架的外部并與固定架相連接，有效地保證了艙體為圓筒形結(jié)構(gòu)，同時(shí)保證了固定架與殼體連接的可靠性，提高艙體的整體可靠性；通過(guò)第一滑動(dòng)件將固定架與基座滑動(dòng)連接，能夠有效地保證艙體與基座滑動(dòng)連接，進(jìn)而使得艙體能夠便利、準(zhǔn)確、靈活地相對(duì)于基座滑動(dòng)，有利于醫(yī)生快速、便捷地調(diào)整控制臺(tái)與基座的相對(duì)位置以滿足操作習(xí)慣，提高醫(yī)生使用的滿意度。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第二滑動(dòng)件，設(shè)置在固定架和座椅中的一個(gè)上，第二滑動(dòng)件滑動(dòng)連接固定架和座椅。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)第二滑動(dòng)件滑動(dòng)連接固定架和座椅，且座椅可相對(duì)于固定架沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，能夠滿足座椅相對(duì)于固定架沿水平方向左右移動(dòng)、沿豎直方向上下移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)一定角度等不同移動(dòng)范圍的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)而能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，兼容不同結(jié)構(gòu)的操作控制臺(tái)，使得醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中能夠坐在座椅上以舒適的姿態(tài)操作控制臺(tái)，同時(shí)能夠在操作控制臺(tái)具有不同結(jié)構(gòu)時(shí)變換操作姿態(tài)從而更加舒適地進(jìn)行手術(shù)操作，避免醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中長(zhǎng)時(shí)間保持固定姿態(tài)操作控制臺(tái)容易產(chǎn)生疲勞的問(wèn)題，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作的舒適度和操作效率，保證良好地操作準(zhǔn)確率，提高醫(yī)生使用的滿意度。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，固定架包括至少兩個(gè)支架和支撐桿，支架為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，支撐桿沿支架的圓周方向連接至少兩個(gè)支架。

在該技術(shù)方案中，固定架包括至少兩個(gè)支架和支撐桿，通過(guò)將支架設(shè)置為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，支撐桿連接至少兩個(gè)支架并沿支架的圓周方向分布，從而實(shí)現(xiàn)固定架呈圓筒形，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配方便，同時(shí)通過(guò)支撐桿連接至少兩個(gè)支架并沿支架的圓周方向分布，有效地保證了支撐桿與支架連接的可靠性，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)保證了圓筒形固定架的質(zhì)量均勻，有利于艙體相對(duì)于基座靈活、準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，支架的不同數(shù)量能夠滿足固定架和殼體不同結(jié)構(gòu)的需求，適用范圍廣泛。具體地，支架的數(shù)量可以為兩個(gè)，兩個(gè)圓環(huán)結(jié)構(gòu)的支架相對(duì)設(shè)置，多個(gè)支撐桿連接兩個(gè)支架并沿兩個(gè)支架的圓周方向分布，有效地保證了固定架呈圓筒形且具有良好地可靠性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有利于裝配，進(jìn)一步地，將多個(gè)支撐桿等距離、均勻地沿兩個(gè)支架的周向分布，能夠使固定架的質(zhì)量均勻結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，有利于艙體相對(duì)于基座準(zhǔn)確、靈活地滑動(dòng)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，基座上設(shè)置有與支架相適配的弧形安裝架；第一滑動(dòng)件為滑輪組，設(shè)置在弧形安裝架的上，滑輪組與支架滑動(dòng)連接。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)在基座上設(shè)置與支架相適配的弧形安裝架，滑輪組設(shè)置在弧形安裝架兩側(cè)，通過(guò)滑輪組與支架滑動(dòng)連接，使得艙體相對(duì)于基座能夠自由、靈活地轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地調(diào)整艙體與基座的相對(duì)位置使控制臺(tái)的位置有利于醫(yī)生舒適地操作控制臺(tái)，同時(shí)能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣和操作控制臺(tái)不同結(jié)構(gòu)的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)一步提高醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作的舒適度，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，第一滑動(dòng)件可以為滿足要求的其它滑動(dòng)件。具體地，第一滑動(dòng)件為滑輪組，通過(guò)多個(gè)滑輪組滑動(dòng)連接支架和基座，連接方式簡(jiǎn)單，成本較低，質(zhì)量穩(wěn)定，有效地保證了產(chǎn)品的可靠性。進(jìn)一步地，通過(guò)在基座上設(shè)置弧形安裝架，滑輪組安裝在弧形安裝架上并與支架相連接，有效地保證了基座與圓環(huán)結(jié)構(gòu)的支架滑動(dòng)連接的可靠性，實(shí)現(xiàn)了艙體能夠相對(duì)于基座旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度以滿足不同醫(yī)生的操作習(xí)慣，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免需要通過(guò)多次水平調(diào)整和豎直調(diào)整艙體和基座的相對(duì)位置以使控制臺(tái)的位置達(dá)到醫(yī)生操作舒適度的需求，有效地簡(jiǎn)化了調(diào)整步驟，提高了醫(yī)生將控制臺(tái)調(diào)整至滿足操作習(xí)慣的便利性和實(shí)用性，提升醫(yī)生使用的滿意度。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第二滑動(dòng)件為導(dǎo)軌，座椅通過(guò)導(dǎo)軌安裝在支架上，座椅可沿導(dǎo)軌移動(dòng)。

在該技術(shù)方案中，第二滑動(dòng)件為導(dǎo)軌，座椅通過(guò)導(dǎo)軌安裝在至少一個(gè)支架上，使得調(diào)整座椅在導(dǎo)軌中的位置能夠使座椅相對(duì)于支架靈活、自由地滑動(dòng)，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地調(diào)整座椅與控制臺(tái)的相對(duì)位置以滿足醫(yī)生能夠舒適地坐在座椅上操作控制臺(tái)，同時(shí)能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣和操作控制臺(tái)不同結(jié)構(gòu)的需求，有效地提升了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作地舒適度，進(jìn)而提高操作效率，提高醫(yī)生使用的滿意度。

進(jìn)一步地，第二滑動(dòng)件可以為滿足要求的其它滑動(dòng)件。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，控制臺(tái)包括顯示屏、操作臺(tái)和踏板，顯示屏、操作臺(tái)和踏板分別安裝在支撐桿上。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)將顯示屏、操作臺(tái)和踏板分別安裝在支撐桿上，支撐桿沿支架的圓周方向分布，有利于將顯示屏、操作臺(tái)和踏板合理、分散地安裝在不同的支撐桿上以使醫(yī)生能夠合理、舒適地操作顯示屏、操作臺(tái)和踏板，有效地?cái)U(kuò)大了醫(yī)生操作顯示屏、操作臺(tái)和踏板的操作空間，有利于醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中舒適地操作且便于變換較佳地姿態(tài)進(jìn)行操作，符合人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作地舒適度和準(zhǔn)確率，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，電機(jī)通過(guò)推桿與支撐桿相連接。

在該技術(shù)方案中，驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，將電機(jī)安裝在基座上，電機(jī)通過(guò)推桿與支撐桿相連接，使得電機(jī)工作時(shí)通過(guò)推桿推動(dòng)支撐桿使艙體相對(duì)于基座沿水平和/或豎直方向移動(dòng)，或者沿艙體中心軸相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)艙體與基座的相對(duì)角度和位置，操作簡(jiǎn)單，使用方便，成本較低，有利于醫(yī)生操作，有效地提高了醫(yī)生使用的滿意度。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面實(shí)施例，還提出了一種外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括：上述任一技術(shù)方案所述的操作控制組件。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例提供的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括上述任一技術(shù)方案所述的操作控制組件。因本發(fā)明第二方面實(shí)施例提供的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括第一方面實(shí)施例提供的操作控制組件，因而具備上述操作控制組件的全部有益技術(shù)效果，在此不再贅述。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例中操作控制組件的一個(gè)方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示的本發(fā)明的實(shí)施例中操作控制組件的又一個(gè)方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例中基座與第一滑動(dòng)件的裝配示意圖；

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例中第一滑動(dòng)件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例中基座與艙體的裝配示意圖；

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例中座椅與第二滑動(dòng)件的裝配示意圖；

圖7是本發(fā)明的實(shí)施例中固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的實(shí)施例中固定架與控制臺(tái)的一個(gè)方向的裝配示意圖；

圖9是圖8所示的本發(fā)明的實(shí)施例中固定架與控制臺(tái)的又一個(gè)方向的裝配示意圖；

圖10是圖8所示的本發(fā)明的實(shí)施例中固定架與控制臺(tái)的另一個(gè)方向的裝配示意圖。

其中，圖1至圖10中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

10基座，102安裝架，20艙體，202固定架，2022支架，2024支撐桿，204殼體，30控制臺(tái)，302顯示屏，304操作臺(tái)，306踏板，40座椅，50第一滑動(dòng)件，60第二滑動(dòng)件，702推桿，100操作控制組件。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來(lái)實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。

下面參照?qǐng)D1至圖10描述根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的操作控制組件100和外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提出了一種操作控制組件100，用于外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括操作執(zhí)行部，操作控制組件100包括：基座10；艙體20，可滑動(dòng)地設(shè)置在基座10上并可相對(duì)于基座10沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)；控制臺(tái)30，設(shè)置在艙體20內(nèi)部，用于控制操作執(zhí)行部；座椅40，可滑動(dòng)地設(shè)置在艙體20內(nèi)部，與控制臺(tái)30相對(duì)設(shè)置。

本發(fā)明提供的操作控制組件100，包括基座10、艙體20、控制臺(tái)30和座椅40，通過(guò)艙體20可滑動(dòng)地設(shè)置在基座10上，艙體20可相對(duì)于基座10沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，使得設(shè)置在艙體20內(nèi)部的控制臺(tái)30能夠相對(duì)于基座10沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，進(jìn)而有利于醫(yī)生將控制臺(tái)30調(diào)整到不同位置以滿足不同醫(yī)生的操作習(xí)慣，同時(shí)，通過(guò)座椅40可滑動(dòng)地設(shè)置在艙體20內(nèi)部，與控制臺(tái)30相對(duì)設(shè)置，使得通過(guò)調(diào)整座椅40與艙體20的相對(duì)位置能夠使座椅40與控制臺(tái)30之間的空間滿足醫(yī)生便利、舒適地坐在座椅40上通過(guò)控制臺(tái)30進(jìn)行手術(shù)操作的需求，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)，避免由于控制臺(tái)30和座椅40的相對(duì)位置無(wú)法調(diào)節(jié)而導(dǎo)致醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中需要長(zhǎng)時(shí)間保持固定姿勢(shì)操作控制臺(tái)30進(jìn)行手術(shù)易產(chǎn)生疲勞而降低操作效率的弊端，有效地保證了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作控制臺(tái)30的舒適性和便捷性，進(jìn)而降低醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的疲勞度，提高醫(yī)生的操作效率和操作準(zhǔn)確率，顯著地提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，通過(guò)將艙體20滑動(dòng)地設(shè)置在基座10上并可相對(duì)于基座10沿水平和/或豎直方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了艙體20沿基座10水平方向左右移動(dòng)、豎直方向上下移動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，有效地?cái)U(kuò)大了艙體20相對(duì)于基座10的移動(dòng)范圍，進(jìn)而能夠保證控制臺(tái)30的位置和角度可以調(diào)節(jié)以方便醫(yī)生操作并且能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，同時(shí)兼容多種不同結(jié)構(gòu)的操作控制臺(tái)30的需求，適用范圍更加廣泛；通過(guò)將座椅40滑動(dòng)地設(shè)置在艙體20上，方便醫(yī)生將座椅40調(diào)整到合適位置坐在座椅40上舒適地操作控制臺(tái)30，為手術(shù)醫(yī)生提供了舒適的操作空間，提高手術(shù)操作效率，提高醫(yī)生使用的滿意度。進(jìn)一步地，艙體20相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以由醫(yī)生在調(diào)整艙體20與基座10的相對(duì)位置前預(yù)設(shè)角度值，也可以在調(diào)整過(guò)程中根據(jù)個(gè)人需求轉(zhuǎn)動(dòng)合適的角度值，適用范圍廣泛，能夠滿足不同醫(yī)生操作的需求。

如圖3所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，還包括：第一滑動(dòng)件50，設(shè)置在基座10和艙體20中的一個(gè)上，艙體20為水平設(shè)置的圓筒形結(jié)構(gòu)，第一滑動(dòng)件50沿圓筒形結(jié)構(gòu)的周向連接艙體20和基座10，且艙體20可繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該實(shí)施例中，艙體20為水平設(shè)置的圓筒形結(jié)構(gòu)，第一滑動(dòng)件50沿圓筒形結(jié)構(gòu)的周向連接艙體20和基座10，且艙體20可繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座10旋轉(zhuǎn)，有效地利用了艙體20自身的結(jié)構(gòu)便捷地實(shí)現(xiàn)了艙體20沿基座10轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)。進(jìn)一步地，艙體20可在預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)，醫(yī)生可以根據(jù)需要調(diào)整艙體20相對(duì)于基座10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；同時(shí)，可以預(yù)設(shè)艙體20相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)角度值，醫(yī)生可以根據(jù)需要將艙體20調(diào)整至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度。

進(jìn)一步地，第一滑動(dòng)件50設(shè)置在基座10和艙體20中的一個(gè)上，能夠滿足第一滑動(dòng)件50、基座10、艙體20不同結(jié)構(gòu)的需求，同時(shí)，第一滑動(dòng)件50設(shè)置的位置和設(shè)置的方式不同，能夠滿足艙體20相對(duì)于基座10沿水平方向左右移動(dòng)、沿豎直方向上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)一定角度不同移動(dòng)范圍的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)一步滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，兼容不同結(jié)構(gòu)的操作控制臺(tái)30，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的操作舒適度，顯著地提升醫(yī)生使用的滿意度。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，還包括：驅(qū)動(dòng)裝置，安裝在基座10上，驅(qū)動(dòng)裝置與艙體20相連接以驅(qū)動(dòng)艙體20繞圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該實(shí)施例中，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)裝置安裝在基座10上，驅(qū)動(dòng)裝置與艙體20相連接并驅(qū)動(dòng)艙體20相對(duì)于基座10滑動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)裝置工作時(shí)能夠驅(qū)動(dòng)艙體20相對(duì)于基座10沿水平方向左右移動(dòng)、豎直方向上下移動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)艙體20繞艙體20圓筒形結(jié)構(gòu)的中心軸相對(duì)于基座10旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地操作驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)整艙體20與基座10的相對(duì)位置，以保證艙體20內(nèi)部的控制臺(tái)30相對(duì)于基座10的位置有利于醫(yī)生舒適、快速地操作控制臺(tái)30，操作簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，有效地提高了醫(yī)生將控制臺(tái)30調(diào)整至滿足操作習(xí)慣的速度和便利性，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。同時(shí)，將驅(qū)動(dòng)裝置安裝在基座10上，避免了驅(qū)動(dòng)裝置安裝在艙體20上使艙體20的重量增加而不利于艙體20相對(duì)于基座10的滑動(dòng)，進(jìn)一步保證了艙體20相對(duì)于基座10能夠靈活、準(zhǔn)確地滑動(dòng)，顯著地提升醫(yī)生使用的滿意度。

如圖3和圖5所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，艙體20包括固定架202和殼體204，固定架202呈圓筒形，殼體204設(shè)置在固定架202的外部并與固定架202相連接，固定架202與基座10通過(guò)第一滑動(dòng)件50滑動(dòng)連接。

在該實(shí)施例中，艙體20包括固定架202和殼體204，固定架202呈圓筒形，通過(guò)殼體204設(shè)置在固定架202的外部并與固定架202相連接，有效地保證了艙體20為圓筒形結(jié)構(gòu)，同時(shí)保證了固定架202與殼體204連接的可靠性，提高艙體20的整體可靠性；通過(guò)第一滑動(dòng)件50將固定架202與基座10滑動(dòng)連接，能夠有效地保證艙體20與基座10滑動(dòng)連接，進(jìn)而使得艙體20能夠便利、準(zhǔn)確、靈活地相對(duì)于基座10滑動(dòng)，有利于醫(yī)生快速、便捷地調(diào)整控制臺(tái)30與基座10的相對(duì)位置以滿足操作習(xí)慣，提高醫(yī)生使用的滿意度。

如圖1、圖2和圖6所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，還包括：第二滑動(dòng)件60，設(shè)置在固定架202和座椅40中的一個(gè)上，第二滑動(dòng)件60滑動(dòng)連接固定架202和座椅40。

在該實(shí)施例中，通過(guò)第二滑動(dòng)件60滑動(dòng)連接固定架202和座椅40，且座椅40可相對(duì)于固定架202沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，能夠滿足座椅40相對(duì)于固定架202沿水平方向左右移動(dòng)、沿豎直方向上下移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)一定角度等不同移動(dòng)范圍的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)而能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣，兼容不同結(jié)構(gòu)的操作控制臺(tái)30，使得醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中能夠坐在座椅40上以舒適的姿態(tài)操作控制臺(tái)30，同時(shí)能夠在操作控制臺(tái)30具有不同結(jié)構(gòu)時(shí)變換操作姿態(tài)從而更加舒適地進(jìn)行手術(shù)操作，避免醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中長(zhǎng)時(shí)間保持固定姿態(tài)操作控制臺(tái)30容易產(chǎn)生疲勞的問(wèn)題，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作的舒適度和操作效率，保證良好地操作準(zhǔn)確率，提高醫(yī)生使用的滿意度。

如圖7所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，固定架202包括至少兩個(gè)支架2022和支撐桿2024，支架2022為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，支撐桿2024沿支架2022的圓周方向連接至少兩個(gè)支架2022。

在該實(shí)施例中，固定架202包括至少兩個(gè)支架2022和支撐桿2024，通過(guò)將支架2022設(shè)置為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，支撐桿2024連接至少兩個(gè)支架2022并沿支架2022的圓周方向分布，實(shí)現(xiàn)固定架202呈圓筒形，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配方便，同時(shí)通過(guò)支撐桿2024連接至少兩個(gè)支架2022并沿支架2022的圓周方向分布，有效地保證了支撐桿2024與支架2022連接的可靠性，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)保證了圓筒形固定架202的質(zhì)量均勻，有利于艙體20相對(duì)于基座10靈活、準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，支架2022的不同數(shù)量能夠滿足固定架202和殼體204不同結(jié)構(gòu)的需求，適用范圍廣泛。具體地，支架2022的數(shù)量可以為兩個(gè)，兩個(gè)圓環(huán)結(jié)構(gòu)的支架2022相對(duì)設(shè)置，多個(gè)支撐桿2024連接兩個(gè)支架2022并沿兩個(gè)支架2022的圓周方向分布，有效地保證了固定架202呈圓筒形且具有良好地可靠性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有利于裝配，進(jìn)一步地，將多個(gè)支撐桿2024等距離、均勻地沿兩個(gè)支架2022的周向分布，能夠使固定架202的質(zhì)量均勻，有利于艙體20相對(duì)于基座10準(zhǔn)確、靈活地滑動(dòng)。

如圖3和圖4所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，基座10上設(shè)置有與支架2022相適配的弧形安裝架102；第一滑動(dòng)件50為滑輪組，設(shè)置在弧形安裝架102的兩側(cè)，滑輪組與至少一個(gè)支架2022滑動(dòng)連接。

在該實(shí)施例中，通過(guò)在基座10上設(shè)置與支架2022相適配的弧形安裝架102，滑輪組設(shè)置在弧形安裝架102的兩側(cè)，通過(guò)滑輪組與支架2022滑動(dòng)連接，使得艙體20相對(duì)于基座10能夠自由、靈活地轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地調(diào)整艙體20與基座10的相對(duì)位置使控制臺(tái)30的位置有利于醫(yī)生舒適地操作控制臺(tái)30，同時(shí)能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣和操作控制臺(tái)30不同結(jié)構(gòu)的需求，適用范圍廣泛，進(jìn)一步提高醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作的舒適度，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，第一滑動(dòng)件50可以為滿足要求的其它滑動(dòng)件。具體地，第一滑動(dòng)件50為滑輪組，滾輪組50和支架2022的具體配合方式可以為支架2022在滑輪組的兩個(gè)滑輪之間穿過(guò)，通過(guò)多個(gè)滑輪組滑動(dòng)連接支架2022和基座10，連接方式簡(jiǎn)單，成本較低，質(zhì)量穩(wěn)定，有效地保證了產(chǎn)品的可靠性。進(jìn)一步地，通過(guò)在基座10上設(shè)置弧形安裝架102，滑輪組安裝在弧形安裝架102上并與支架2022相連接，有效地保證了基座10與圓環(huán)結(jié)構(gòu)的支架2022滑動(dòng)連接的可靠性，實(shí)現(xiàn)了艙體20能夠相對(duì)于基座10旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度以滿足不同醫(yī)生的操作習(xí)慣，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免需要通過(guò)多次水平調(diào)整和豎直調(diào)整艙體20和基座10的相對(duì)位置以使控制臺(tái)30的位置達(dá)到醫(yī)生操作舒適度的需求，有效地簡(jiǎn)化了調(diào)整步驟，提高了醫(yī)生將控制臺(tái)30調(diào)整至滿足操作習(xí)慣的便利性和實(shí)用性，提升醫(yī)生使用的滿意度。

如圖6所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，第二滑動(dòng)件60為導(dǎo)軌，座椅40通過(guò)導(dǎo)軌安裝在至少一個(gè)支架2022上，座椅40可沿導(dǎo)軌移動(dòng)。

在該實(shí)施例中，第二滑動(dòng)件60為導(dǎo)軌，座椅40通過(guò)導(dǎo)軌安裝在至少一個(gè)支架2022上，使得調(diào)整座椅40在導(dǎo)軌中的位置能夠使座椅40相對(duì)于支架2022靈活、自由地滑動(dòng)，進(jìn)而有利于醫(yī)生便捷地調(diào)整座椅40與控制臺(tái)30的相對(duì)位置以滿足醫(yī)生能夠舒適地坐在座椅40上操作控制臺(tái)30，同時(shí)能夠滿足不同醫(yī)生操作習(xí)慣和操作控制臺(tái)30不同結(jié)構(gòu)的需求，有效地提升了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作地舒適度，進(jìn)而提高操作效率，提高醫(yī)生使用的滿意度。

進(jìn)一步地，第二滑動(dòng)件60可以為滿足要求的其它滑動(dòng)件。

如圖8、圖9和圖10所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，控制臺(tái)30包括顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306，顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306分別安裝在支撐桿2024上。

在該實(shí)施例中，通過(guò)將顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306安裝在支撐桿2024上，支撐桿2024沿支架2022的圓周方向分布，有利于將顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306合理、分散地安裝在不同的支撐桿2024上以使醫(yī)生能夠合理、舒適地操作顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306，有效地?cái)U(kuò)大了醫(yī)生操作顯示屏302、操作臺(tái)304和踏板306的操作空間，有利于醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中舒適地操作且便于變換較佳地姿態(tài)進(jìn)行操作，符合人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，有效地提高了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作地舒適度和準(zhǔn)確率，提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

如圖8、圖9和圖10所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，電機(jī)通過(guò)推桿702與支撐桿2024相連接。

在該實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，將電機(jī)安裝在基座10上，電機(jī)通過(guò)推桿702與支撐桿2024相連接，使得電機(jī)工作時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)推桿702推動(dòng)支撐桿2024使艙體20相對(duì)于基座10沿水平和/或豎直方向移動(dòng)，或者沿艙體20中心軸相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)艙體20與基座10的相對(duì)角度和位置，操作簡(jiǎn)單，使用方便，成本較低，有利于醫(yī)生操作，有效地提高了醫(yī)生使用的滿意度。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面實(shí)施例，還提出了一種外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括：上述任一技術(shù)方案所述的操作控制組件100。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例提供的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括上述任一技術(shù)方案所述的操作控制組件100。因本發(fā)明第二方面實(shí)施例提供的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括第一方面實(shí)施例提供的操作控制組件100，因而具備上述操作控制組件100的全部有益技術(shù)效果，在此不再贅述。

綜上所述，本發(fā)明的提供的操作控制組件100和外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)艙體20可滑動(dòng)地設(shè)置在基座10上并可相對(duì)于基座10沿水平方向和/或豎直方向移動(dòng)，或者沿艙體20中心軸相對(duì)于基座10轉(zhuǎn)動(dòng)，從而有利于醫(yī)生將控制臺(tái)30調(diào)整到不同位置以滿足不同醫(yī)生的操作習(xí)慣，同時(shí)，通過(guò)座椅40可滑動(dòng)地設(shè)置在艙體20內(nèi)部，與控制臺(tái)30相對(duì)設(shè)置，使得通過(guò)調(diào)整座椅40與艙體20的相對(duì)位置能夠使座椅40與控制臺(tái)30之間的空間滿足醫(yī)生便利、舒適地坐在座椅40上通過(guò)操作控制臺(tái)30進(jìn)行手術(shù)操作的需求，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)，避免控制臺(tái)30和座椅40的相對(duì)位置無(wú)法調(diào)節(jié)而導(dǎo)致醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中需要長(zhǎng)時(shí)間保持固定姿勢(shì)操作控制臺(tái)30進(jìn)行手術(shù)易產(chǎn)生疲勞而降低操作效率的弊端，有效地保證了醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中操作控制臺(tái)30的舒適性和便捷性，進(jìn)而降低醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中的疲勞度，提高醫(yī)生的操作效率和操作準(zhǔn)確率，顯著地提升醫(yī)生的使用體驗(yàn)。

在本發(fā)明中，術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”則指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；“相連”可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。