本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種康復訓練器械，特別是一種偏癱康復訓練器械。

背景技術(shù)：

偏癱是指因腦血管意外、腦外傷、腦腫瘤等原因所導致的以半側(cè)肢體運動功能障礙為主要表現(xiàn)的一種常見的殘疾，據(jù)我國的流行病學調(diào)查，年發(fā)病率為200/100萬，每年死于腦卒中者80-100萬，存活者中約75％致殘，5年內(nèi)復發(fā)率高達41％，為了最大限度地降低死亡率、致殘率，提高患者的生活質(zhì)量，應(yīng)及時搶救治療，同時制定早期與恢復期的康復治療程序，積極及早與正確的康復治療，將使80％的病人的功能明顯改善，在康復治療程序中，患者肢體的運動訓練治療非常的重要和關(guān)鍵，傳統(tǒng)的訓練方式有在醫(yī)院的床邊進行訓練，有在床上進行訓練，有通過使用手杖、輪椅等輔助器具訓練，盡可能克服癱瘓所造成的不良影響。傳統(tǒng)的訓練方式存在各部分肢體運動的局限性，例如通過使用手杖、輪椅，患者的手指、手臂和腿等不能很好地進行協(xié)調(diào)統(tǒng)一的訓練，為了克服上述問題，中國專利(申請?zhí)枺?01310471611.x)公布了一種便攜式偏癱上肢偏癱康復訓練機器人，該機器人只能對偏癱患者的上肢進行訓練，存在局限性。中國專利(申請?zhí)枺?01110101203.6)公布了一種上肢偏癱康復機器人，該機器人也只能對偏癱患者的上肢進行訓練，也無法對患者的手指和腿部進行訓練，也存在局限性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種偏癱康復訓練器械，對患者的手臂、手指和腿部同時進行康復訓練，提高康復治療的效果。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種偏癱康復訓練器械，包括底座，其特征在于，所述底座上豎直固定有伸縮立桿，伸縮立桿包括上立桿和下立桿，下立桿的底端與底座固定，上立桿通過一定位機構(gòu)可沿下立桿升降并能定位住，上立桿設(shè)置有手部康復訓練裝置，下立桿設(shè)置有腿部康復訓練裝置；

所述的手部康復訓練裝置包括固定臂、第一支臂、第二支臂、第三支臂和指部協(xié)動機構(gòu)，所述固定臂水平設(shè)置，固定臂的一端與所述上立桿的頂端固定，固定臂的另一端通過第一驅(qū)動模塊與所述的第一支臂連接，第一支臂通過第二驅(qū)動模塊與第二支臂連接，第二支臂通過第三驅(qū)動模塊與第三支臂連接，所述的指部協(xié)動機構(gòu)設(shè)置在第三支臂上；

所述的腿部康復訓練裝置包括坐板、第一腿臂、第二腿臂和腳踏板，所述第一腿臂上固定有大腿板，第二腿臂上固定有小腿板，所述第一腿臂和第二腿臂鉸接，所述坐板的底部固定有伺服電機，伺服電機的輸出軸固定連接有一曲柄輪，曲柄輪的側(cè)壁邊緣固定有一曲柄桿，所述第二腿臂通過支撐桿與所述的下立桿連接，所述支撐桿一端與第二腿臂的連接方式為鉸接，支撐桿另一端與下立桿固定連接，所述第一腿臂、第二腿臂、腳踏板和曲柄桿還與一腿臂連桿機構(gòu)連接；

所述的指部協(xié)動機構(gòu)包括可自由彎攏或伸直的食指伸展臂、中指伸展臂、無名指伸展臂和小指伸展臂，食指伸展臂、中指伸展臂、無名指伸展臂和小指伸展臂與一能使其彎攏或伸直的指部驅(qū)動模塊連接；

所述的第一驅(qū)動模塊、第二驅(qū)動模塊、第三驅(qū)動模塊、指部驅(qū)動模塊和伺服電機均通過線路與一控制器連接。

上述的第一驅(qū)動模塊包括第一驅(qū)動電機，第一驅(qū)動電機的機體與固定臂的端部固定，第一驅(qū)動電機的輸出軸朝下，第一驅(qū)動電機的輸出軸與第一支臂的端部固定連接，第一驅(qū)動電機通過線路與所述的控制器連接。

上述的第二驅(qū)動模塊包括第二驅(qū)動電機和渦輪蝸桿傳動組，所述第一支臂的端部與第二支臂的端部通過第二鉸接軸鉸接，渦輪蝸桿傳動組中的渦輪與第二鉸接軸固定，渦輪蝸桿傳動組中的蝸桿以及第二驅(qū)動電機設(shè)置在第一支臂上，第二驅(qū)動電機的輸出軸固定有第二主動齒輪，蝸桿的端部固定有第二從動齒輪，第二主動齒輪和第二從動齒輪相嚙合，渦輪蝸桿傳動組中的渦輪和蝸桿相嚙合，第二驅(qū)動電機通過線路與所述的控制器連接。

上述的第三驅(qū)動模塊包括第三活動關(guān)節(jié)、第三連接板一、第三連接板二、第三驅(qū)動電機一、第三驅(qū)動電機二和第三驅(qū)動電機三，所述的第三活動關(guān)節(jié)包括左半關(guān)節(jié)和右半關(guān)節(jié)，左半關(guān)節(jié)具有鉸接耳一和呈半環(huán)形的主體部一，右半關(guān)節(jié)具有鉸接耳二和呈半環(huán)形的主體部二，鉸接耳一和鉸接耳二通過鉸接軸鉸接在一起，使左半關(guān)節(jié)和右半關(guān)節(jié)可產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，所述第三驅(qū)動電機三通過齒輪組驅(qū)動左半關(guān)節(jié)和右半關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動；

所述主體部一具有呈弧形的嚙合面一，嚙合面一上開設(shè)有嚙合齒一，主體部一的側(cè)面開設(shè)有呈弧形的導向槽一，所述第三連接板一的一端固定有導向柱一，導向柱一的端部轉(zhuǎn)動設(shè)置有導向輪一，所述第三連接板一的一端還開設(shè)有貫通第三連接板一的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸一，轉(zhuǎn)動軸一的一端固定有第三主動齒輪一，轉(zhuǎn)動軸一的另一端固定有從動鏈輪，所述導向輪一安裝在導向槽一內(nèi)，第三主動齒輪一與嚙合齒一嚙合，所述第三驅(qū)動電機一的機體固定在第三連接板一的另一端，第三驅(qū)動電機一的輸出軸固定有主動鏈輪，主動鏈輪和從動鏈輪之間套設(shè)有傳動鏈；

所述主體部二具有呈弧形的嚙合面二，嚙合面二上開設(shè)有嚙合齒二，主體部二的側(cè)面開設(shè)有呈弧形的導向槽二，所述第三連接板二的一端固定有導向柱二，導向柱二的端部轉(zhuǎn)動設(shè)置有導向輪二，所述第三連接板二的一端還開設(shè)有貫通第三連接板二的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸二，轉(zhuǎn)動軸二的一端固定有第三主動齒輪二，轉(zhuǎn)動軸二的另一端固定有從動帶輪，所述導向輪二安裝在導向槽二內(nèi)，第三主動齒輪二與嚙合齒二嚙合，所述第三驅(qū)動電機二的機體固定在第三連接板二的另一端，第三驅(qū)動電機二的輸出軸固定有主動帶輪，主動帶輪和從動帶輪之間套設(shè)有傳動帶，所述第三驅(qū)動電機一、第三驅(qū)動電機二和第三驅(qū)動電機三均通過線路與所述的控制器連接；

所述第三連接板一通過調(diào)距機構(gòu)一與所述的第二支臂連接，第三連接板二通過調(diào)距機構(gòu)二與所述的第三支臂連接。

上述的調(diào)距機構(gòu)一包括導柱一、導柱二、螺桿一和導塊一，導塊一與第二支臂的端部固定，導塊一開設(shè)有導孔一、導孔二和螺孔一，螺孔一位于導孔一和導孔二之間，所述導柱一和導柱二的一端與第三連接板一固定，第三連接板一開設(shè)有安裝通孔，安裝通孔內(nèi)以軸向固定周向轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有傳動軸一，傳動軸一的一端與所述螺桿一的一端固定，傳動軸一的另一端固定有手輪一，所述導柱一和導柱二分別插入導孔一和導孔二內(nèi)，螺桿一通過手輪一旋入螺孔一內(nèi)；

所述的調(diào)距機構(gòu)二包括導柱三、導柱四、螺桿二、導塊二和滑塊，滑塊開設(shè)有導孔三、導孔四和螺孔二，螺孔二位于導孔三和導孔四之間，所述導柱三和導柱四的一端與第三連接板二固定，另一端與導塊二固定，導塊二開設(shè)有安裝通孔，安裝通孔內(nèi)以軸向固定周向轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有傳動軸二，傳動軸二的一端與所述螺桿一的一端固定，傳動軸二的另一端固定有手輪二，所述滑塊的導孔三和導孔四分別套設(shè)在導柱三和導柱四上，螺孔二與所述的螺桿二旋合，所述滑塊通過第三連接板三與第三支臂固定連接。

上述的指部驅(qū)動模塊包括設(shè)置在第三支臂上的凸輪組和指部驅(qū)動電機，指部驅(qū)動電機通過線路與所述的控制器連接，凸輪組包括凸輪軸，凸輪軸上依次設(shè)置有凸輪一、凸輪二、凸輪三和凸輪四，凸輪軸通過傳動機構(gòu)與指部驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述的食指伸展臂包括食指分臂一、食指分臂二和食指分臂三，食指分臂一、食指分臂二和食指分臂三依次鉸接，所述第三支臂的端部固定有鉸接基座一，食指分臂一的端部鉸接在鉸接基座一上，所述食指分臂一、食指分臂二和食指分臂三的正面均開設(shè)有可容納食指塞入的食指放置槽，食指分臂一、食指分臂二和食指分臂三的背面分別固定有食指鉸接座一、食指鉸接座二和食指鉸接座三，食指鉸接座一、食指鉸接座二和食指鉸接座三與食指連桿機構(gòu)連接，所述第三支臂上設(shè)置有導套一，導套一內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿一，頂桿一的一端與所述凸輪一抵觸，頂桿一的另一端通過連接桿一與食指連桿機構(gòu)連接，所述頂桿一上還設(shè)置有復位彈簧一；

所述的中指伸展臂包括中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三，中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三依次鉸接，所述第三支臂的端部固定有鉸接基座二，中指分臂一的端部鉸接在鉸接基座二上，所述中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三的正面均開設(shè)有可容納中指塞入的中指放置槽，中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三的背面分別固定有中指鉸接座一、中指鉸接座二和中指鉸接座三，中指鉸接座一、中指鉸接座二和中指鉸接座三與中指連桿機構(gòu)連接，所述第三支臂上設(shè)置有導套二，導套二內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿二，頂桿二的一端與所述凸輪二抵觸，頂桿二的另一端通過連接桿二與中指連桿機構(gòu)連接，所述頂桿二上還設(shè)置有復位彈簧二；

所述的無名指伸展臂包括無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三，無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三依次鉸接，所述第三支臂的端部固定有鉸接基座三，無名指分臂一的端部鉸接在鉸接基座三上，所述無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三的正面均開設(shè)有可容納無名指塞入的無名指放置槽，無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三的背面分別固定有無名指鉸接座一、無名指鉸接座二和無名指鉸接座三，無名指鉸接座一、無名指鉸接座二和無名指鉸接座三與無名指連桿機構(gòu)連接，所述第三支臂上設(shè)置有導套三，導套三內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿三，頂桿三的一端與所述凸輪三抵觸，頂桿三的另一端通過連接桿三與無名指連桿機構(gòu)連接，所述頂桿三上還設(shè)置有復位彈簧三；

所述的小指伸展臂包括小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三，小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三依次鉸接，所述第三支臂的端部固定有鉸接基座四，小指分臂一的端部鉸接在鉸接基座四上，所述小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三的正面均開設(shè)有可容納小指塞入的小指放置槽，小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三的背面分別固定有小指鉸接座一、小指鉸接座二和小指鉸接座三，小指鉸接座一、小指鉸接座二和小指鉸接座三與小指連桿機構(gòu)連接，所述第三支臂上設(shè)置有導套四，導套四內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿四，頂桿四的一端與所述凸輪四抵觸，頂桿四的另一端通過連接桿四與小指連桿機構(gòu)連接，所述頂桿四上還設(shè)置有復位彈簧四。

上述的食指連桿機構(gòu)包括食指連桿一、食指連桿二和食指連桿三，食指連桿一鉸接在所述的食指鉸接座一上，食指連桿二鉸接在所述的食指鉸接座二上，食指連桿三鉸接在所述的食指鉸接座三上，并且食指連桿一和食指連桿二鉸接，食指連桿三和食指連桿二鉸接，所述連接桿一的一端與食指連桿一鉸接，連接桿一的另一端與所述頂桿一的一端鉸接，所述的復位彈簧一套設(shè)在頂桿一上，頂桿一上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片一，復位彈簧一的一端與環(huán)形擋片一抵靠，另一端與導套一的端部抵靠；

所述的中指連桿機構(gòu)包括中指連桿一、中指連桿二和中指連桿三，中指連桿一鉸接在所述的中指鉸接座一上，中指連桿二鉸接在所述的中指鉸接座二上，中指連桿三鉸接在所述的中指鉸接座三上，并且中指連桿一和中指連桿二鉸接，中指連桿三和中指連桿二鉸接，所述連接桿二的一端與中指連桿一鉸接，連接桿二的另一端與所述頂桿二的一端鉸接，所述的復位彈簧二套設(shè)在頂桿二上，頂桿二上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片二，復位彈簧二的一端與環(huán)形擋片二抵靠，另一端與導套二的端部抵靠；

所述的無名指連桿機構(gòu)包括無名指連桿一、無名指連桿二和無名指連桿三，無名指連桿一鉸接在所述的無名指鉸接座一上，無名指連桿二鉸接在所述的無名指鉸接座二上，無名指連桿三鉸接在所述的無名指鉸接座三上，并且無名指連桿一和無名指連桿二鉸接，無名指連桿三和無名指連桿二鉸接，所述連接桿三的一端與無名指連桿一鉸接，連接桿三的另一端與所述頂桿三的一端鉸接，所述的復位彈簧三套設(shè)在頂桿三上，頂桿三上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片三，復位彈簧三的一端與環(huán)形擋片三抵靠，另一端與導套三的端部抵靠；

所述的小指連桿機構(gòu)包括小指連桿一、小指連桿二和小指連桿三，小指連桿一鉸接在所述的小指鉸接座一上，小指連桿二鉸接在所述的小指鉸接座二上，小指連桿三鉸接在所述的小指鉸接座三上，并且小指連桿一和小指連桿二鉸接，小指連桿三和小指連桿二鉸接，所述連接桿四的一端與小指連桿一鉸接，連接桿四的另一端與所述頂桿四的一端鉸接，所述的復位彈簧四套設(shè)在頂桿四上，頂桿四上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片四，復位彈簧四的一端與環(huán)形擋片四抵靠，另一端與導套四的端部抵靠；

上述第三支臂上設(shè)置有用于將手部固定在第三支臂上的固定裝置，所述的固定裝置包括固定基座一和固定基座二，固定基座一和固定基座二分別固定在第三支臂的兩側(cè)，固定基座一上開設(shè)有固定孔一，固定基座二上開設(shè)有固定孔二，固定孔一系有綁帶一，固定孔二系有綁帶二。

上述的腿臂連桿機構(gòu)包括腿臂連桿一、腿臂連桿二和腿臂連桿三，腿臂連桿一的一端與所述曲柄桿鉸接，另一端與第一腿臂鉸接，腿臂連桿三的中部鉸接在所述第二腿臂的端部，所述腳踏板與腿臂連桿三的端部固定，腿臂連桿二的一端鉸接在所述的第一腿臂上，腿臂連桿二的另一端與腿臂連桿三的端部鉸接。

上述的定位機構(gòu)包括定位電機、定位螺桿和定位導套，所述下立桿豎向開設(shè)有定位導向槽，上立桿固定有定位導向柱，定位導向柱穿設(shè)在定位導向槽內(nèi)，定位電機的機體固定在下立桿上，定位電機的輸出軸與定位螺桿固定連接，所述定位導套旋入定位螺桿，定位導套并通過一連接架與上立桿固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明可實現(xiàn)對偏癱患者的手部和腿部同時進行康復訓練，使手部和腿部協(xié)調(diào)地運動，提高康復訓練的效率和效果，另外，手部康復訓練裝置可實現(xiàn)手臂的上臂、下臂以及手指進行不同方式的訓練，例如上提下沉、上揚下擺、左右擺動、手掌的翻轉(zhuǎn)以及手指的握合和伸展等，具有運動方式多樣化的優(yōu)點，具有康復訓練效果好的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的背向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明中第三驅(qū)動模塊的正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明中第三驅(qū)動模塊的背向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明中第三驅(qū)動模塊的正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明中第三驅(qū)動模塊的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明第三活動關(guān)節(jié)中左半關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明第三活動關(guān)節(jié)中右半關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明中指部協(xié)動機構(gòu)的正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是本發(fā)明中指部協(xié)動機構(gòu)的背向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明中定位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、底座；2、上立桿；3、下立桿；4、固定臂；5、第一支臂；6、第二支臂；7、第三支臂；8、指部協(xié)動機構(gòu)；81、食指伸展臂；811、食指分臂一；812、食指分臂二；813、食指分臂三；82、中指伸展臂；83、無名指伸展臂；84、小指伸展臂；9、第一驅(qū)動模塊；91、第一驅(qū)動電機；10、第二驅(qū)動模塊；101、第二驅(qū)動電機；102、渦輪蝸桿傳動組；102a、渦輪；102b、蝸桿；103、第二鉸接軸；104、第二主動齒輪；105、第二從動齒輪；11、第三驅(qū)動模塊；111、第三活動關(guān)節(jié)；111a、左半關(guān)節(jié)；111b、右半關(guān)節(jié)；112、第三連接板一；113、第三連接板二；114、第三驅(qū)動電機一；115、第三驅(qū)動電機二；116、第三驅(qū)動電機三；117a、鉸接耳一；117b、主體部一；117c、嚙合齒一；117d、導向槽一；118a、鉸接耳二；118b、主體部二；118c、嚙合齒二；118d、導向槽二；119、齒輪組；20、坐板；21、第一腿臂；22、第二腿臂；23、腳踏板；24、大腿板；25、小腿板；26、伺服電機；27、曲柄輪；28、曲柄桿；29、支撐桿；30、腿臂連桿機構(gòu)；31、承接板；32、導向柱一；33、導向輪一；34、轉(zhuǎn)動軸一；35、第三主動齒輪一；36、從動鏈輪；37、主動鏈輪；38、導向柱二；39、導向輪二；40、轉(zhuǎn)動軸二；41、第三主動齒輪二；42、從動帶輪；43、主動帶輪；44、導柱一；45、導柱二；46、螺桿一；47、導塊一；48、手輪一；49、導柱三；50、導柱四；51、螺桿二；52、導塊二；53、滑塊；54、手輪二；55、第三連接板三；56、指部驅(qū)動電機；57、凸輪組；57a、凸輪軸；57b、凸輪一；57c、凸輪二；57d、凸輪三；57e、凸輪四；58、鉸接基座一；59、食指放置槽；60、食指鉸接座一；61、食指鉸接座二；62、食指鉸接座三；63、導套一；64、頂桿一；65、連接桿一；66、復位彈簧一；67、食指連桿一；68、食指連桿二；69、食指連桿三；70、環(huán)形擋片一；71、固定基座一；71a、固定孔一；72、固定基座二；72a、固定孔二；73、綁帶一；74、綁帶二；75a、腿臂連桿一；75b、腿臂連桿二；75c、腿臂連桿三；76a、定位電機；76b、定位螺桿；76c、定位導套；76d、定位導向槽；76e、定位導向柱；77、連接架；78、手臂；79、腿部。

具體實施方式

以下是本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。

如圖1和圖2所示，一種偏癱康復訓練器械，包括底座1，其特征在于，底座1上豎直固定有伸縮立桿，伸縮立桿包括上立桿2和下立桿3，下立桿3的底端與底座1固定，上立桿2通過一定位機構(gòu)可沿下立桿3升降并能定位住，上立桿2設(shè)置有手部康復訓練裝置，下立桿3設(shè)置有腿部康復訓練裝置；

手部康復訓練裝置包括固定臂4、第一支臂5、第二支臂6、第三支臂7和指部協(xié)動機構(gòu)8，固定臂4水平設(shè)置，固定臂4的一端與上立桿2的頂端固定，固定臂4的另一端通過第一驅(qū)動模塊9與第一支臂5連接，第一支臂5通過第二驅(qū)動模塊10與第二支臂6連接，第二支臂6通過第三驅(qū)動模塊11與第三支臂7連接，指部協(xié)動機構(gòu)8設(shè)置在第三支臂7上；

腿部康復訓練裝置包括坐板20、第一腿臂21、第二腿臂22和腳踏板23，第一腿臂21上固定有大腿板24，第二腿臂22上固定有小腿板25，第一腿臂21和第二腿臂22鉸接，坐板20的底部固定有伺服電機26，伺服電機26的輸出軸固定連接有一曲柄輪27，曲柄輪27的側(cè)壁邊緣固定有一曲柄桿28，第二腿臂22通過支撐桿29與下立桿3連接，支撐桿29一端與第二腿臂22的連接方式為鉸接，支撐桿29另一端與下立桿3固定連接，第一腿臂21、第二腿臂22、腳踏板23和曲柄桿28還與一腿臂連桿機構(gòu)30連接；

指部協(xié)動機構(gòu)8包括可自由彎攏或伸直的食指伸展臂81、中指伸展臂82、無名指伸展臂83和小指伸展臂84，食指伸展臂81、中指伸展臂82、無名指伸展臂83和小指伸展臂84與一能使其彎攏或伸直的指部驅(qū)動模塊連接；

第一驅(qū)動模塊9、第二驅(qū)動模塊10、第三驅(qū)動模塊11、指部驅(qū)動模塊和伺服電機26均通過線路與一控制器連接，該控制器為plc可編程控制器，固定在下立桿3上。

其工作原理如下：患者坐在坐板20上，患者的手臂78通過手部康復訓練裝置進行活動訓練，患者的上手臂與第一支臂5平行并抵靠，通過第一驅(qū)動模塊9使第一支臂5相對固定臂4轉(zhuǎn)動，如圖1中箭頭a所示，實現(xiàn)上手臂相對于肩關(guān)節(jié)的外擴或內(nèi)收運動；患者的下手臂與第二支臂6平行并抵靠，通過第二驅(qū)動模塊10使第二支臂6相對于第一支臂5轉(zhuǎn)動，如圖1中箭頭b所示，實現(xiàn)下手臂相對于肘關(guān)節(jié)的上擺或下擺運動；患者的下手臂與第三支臂7平行并抵靠，通過第三驅(qū)動模塊11使第三支臂7相對于第二支臂6轉(zhuǎn)動，如圖4中箭頭c所示，實現(xiàn)下手臂相對于肘關(guān)節(jié)的左右擺動，另外，還可以通過第三驅(qū)動模塊11使第三支臂7實現(xiàn)自轉(zhuǎn)運動，如圖4中箭頭d所示，實現(xiàn)下手臂的順時針或者逆時針擰動；通過指部驅(qū)動模塊對食指伸展臂81、中指伸展臂82、無名指伸展臂83和小指伸展臂84進行彎攏或伸直，從而使食指、中指、無名指和小指進行彎攏呈拳頭狀，或者伸直呈平攤狀，實現(xiàn)對手指的康復運動，本實施例中，通過綁帶將患者的腕部與第三支臂7綁在一起，實現(xiàn)手臂與手部康復訓練裝置的固定；

患者坐在坐板20上，患者的腿部79通過腿部康復訓練裝置進行活動訓練，患者的大腿與大腿板24抵靠，小腿與小腿板25抵靠，足部踏在腳踏板23上，伺服電機26的輸出軸轉(zhuǎn)動，帶動曲柄輪27轉(zhuǎn)動，曲柄輪27上的曲柄桿28旋轉(zhuǎn)帶動腿臂連桿機構(gòu)30，使第一腿臂21上揚或下擺，如圖2中箭頭e所示；使第二腿臂22上揚或下擺，如圖2中箭頭f所示；使腳踏板23上提或下降，如圖2中箭頭g所示，從而使患者的大腿、小腿和足部相對于髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)做康復訓練運動；

控制器可控制第一驅(qū)動模塊9、第二驅(qū)動模塊10、第三驅(qū)動模塊11、指部驅(qū)動模塊和伺服電機26等每一模塊的單獨執(zhí)行，使患者的上手臂、下手臂和手指相對于肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和指關(guān)節(jié)實現(xiàn)不同形式的多樣化的運動，提高患者手部康復訓練的效果，同時使患者的大腿、小腿和足部相對于髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)做康復訓練運動，提高患者的腿部康復訓練效果；上立桿2通過一定位機構(gòu)可沿下立桿3升降并能定位住，適應(yīng)不同身高的患者進行康復訓練。

如圖3所示，第一驅(qū)動模塊9包括第一驅(qū)動電機91，第一驅(qū)動電機91的機體與固定臂4的端部固定，第一驅(qū)動電機91的輸出軸朝下，第一驅(qū)動電機91的輸出軸與第一支臂5的端部固定連接，第一驅(qū)動電機91帶動第一支臂5如圖1中箭頭a所示方向轉(zhuǎn)動，第一驅(qū)動電機91通過線路與控制器連接。

如圖3所示，第二驅(qū)動模塊10包括第二驅(qū)動電機101和渦輪蝸桿傳動組102，第一支臂5的端部與第二支臂6的端部通過第二鉸接軸103鉸接，渦輪蝸桿傳動組102中的渦輪102a與第二鉸接軸103固定，渦輪蝸桿傳動組102中的蝸桿102b以及第二驅(qū)動電機101設(shè)置在第一支臂5上，第二驅(qū)動電機101的輸出軸固定有第二主動齒輪104，蝸桿的端部固定有第二從動齒輪105，第二主動齒輪104和第二從動齒輪105相嚙合，渦輪蝸桿傳動組102中的渦輪和蝸桿相嚙合，第二驅(qū)動電機101通過線路與控制器連接。控制器控制第二驅(qū)動電機101轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動電機101通過第二主動齒輪104和第二從動齒輪105的嚙合傳動，再通過渦輪蝸桿傳動使第二支臂6相對于第一支臂5如圖1中箭頭b所示轉(zhuǎn)動。

如圖4、圖5和圖6所示，第三驅(qū)動模塊11包括第三活動關(guān)節(jié)111、第三連接板一112、第三連接板二113、第三驅(qū)動電機一114、第三驅(qū)動電機二115和第三驅(qū)動電機三116，第三活動關(guān)節(jié)111包括左半關(guān)節(jié)111a和右半關(guān)節(jié)111b，左半關(guān)節(jié)111a具有鉸接耳一117a和呈半環(huán)形的主體部一117b，右半關(guān)節(jié)111b具有鉸接耳二118a和呈半環(huán)形的主體部二118b，鉸接耳一117a和鉸接耳二118a通過鉸接軸鉸接在一起，使左半關(guān)節(jié)111a和右半關(guān)節(jié)111b可產(chǎn)生如圖4中箭頭c所示方向的相對轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機三116通過齒輪組119驅(qū)動左半關(guān)節(jié)111a和右半關(guān)節(jié)111b相對轉(zhuǎn)動，該齒輪組119包括主動齒輪和從動齒輪，從動齒輪通過轉(zhuǎn)軸與鉸接耳一117a固定連接，主動齒輪與第三驅(qū)動電機的輸出軸連接，第三驅(qū)動電機固定在一承接板31上，承接板31與鉸接耳二118a固定，第三驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動時，從動齒輪由于通過轉(zhuǎn)軸與鉸接耳一117a固定連接，從動齒輪保持不動，主動齒輪繞著從動齒輪轉(zhuǎn)動，使右半關(guān)節(jié)111b與左半關(guān)節(jié)111a產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動；

主體部一117b具有呈弧形的嚙合面一，如圖8所示，嚙合面一上開設(shè)有嚙合齒一117c，主體部一117b的側(cè)面開設(shè)有呈弧形的導向槽一117d，第三連接板一112的一端固定有導向柱一32，導向柱一32的端部轉(zhuǎn)動設(shè)置有導向輪一33，本實施例中，該導向輪一33采用滾動軸承，采用過盈配合的方式固定在導向柱一32的端部，第三連接板一112的一端還開設(shè)有貫通第三連接板一112的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸一34，轉(zhuǎn)動軸一34的一端固定有第三主動齒輪一35，轉(zhuǎn)動軸一34的另一端固定有從動鏈輪36，導向輪一33安裝在導向槽一117d內(nèi)，第三主動齒輪一35與嚙合齒一117c嚙合，第三驅(qū)動電機一114的機體固定在第三連接板一112的另一端，第三驅(qū)動電機一114的輸出軸固定有主動鏈輪37，主動鏈輪37和從動鏈輪36之間套設(shè)有傳動鏈；第三驅(qū)動電機一114通過鏈輪傳動使第三主動齒輪一35轉(zhuǎn)動，通過與嚙合齒一117c嚙合，使導向輪一33在導向槽一117d內(nèi)滾動，使左半關(guān)節(jié)111a和右半關(guān)節(jié)111b一起上揚或下擺，患者的小臂抵靠在呈環(huán)形的主體部一117b和主體部二118b的弧口內(nèi)，帶動小臂在豎直方向上的上提或下降，進一步增加運動方式，提高康復訓練效果。

主體部二118b具有呈弧形的嚙合面二，如圖9所示，嚙合面二上開設(shè)有嚙合齒二118c，主體部二118b的側(cè)面開設(shè)有呈弧形的導向槽二118d，第三連接板二113的一端固定有導向柱二38，導向柱二38的端部轉(zhuǎn)動設(shè)置有導向輪二39，該導向輪二39采用滾動軸承，采用過盈配合的方式固定在導向柱二38的端部，第三連接板二113的一端還開設(shè)有貫通第三連接板二113的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸二40，轉(zhuǎn)動軸二40的一端固定有第三主動齒輪二41，轉(zhuǎn)動軸二40的另一端固定有從動帶輪42，導向輪二39安裝在導向槽二118d內(nèi)，第三主動齒輪二41與嚙合齒二118c嚙合，所述第三驅(qū)動電機二115的機體固定在第三連接板二113的另一端，第三驅(qū)動電機二115的輸出軸固定有主動帶輪43，主動帶輪43和從動帶輪42之間套設(shè)有傳動帶，第三驅(qū)動電機二115通過帶傳動使第三主動齒輪二41轉(zhuǎn)動，第三主動齒輪二41沿著嚙合齒二118c上升或下降，導向輪二39在導向槽二118d內(nèi)滾動，從而使第三支臂7繞著如圖4中箭頭d所示的方向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)患者小臂的扭轉(zhuǎn)，同時實現(xiàn)患者手掌的左右翻轉(zhuǎn)，第三驅(qū)動電機一114、第三驅(qū)動電機二115和第三驅(qū)動電機三116均通過線路與控制器連接，通過控制器控制第三驅(qū)動電機一114、第三驅(qū)動電機二115和第三驅(qū)動電機三116的不同方向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)患者手臂的多樣化運動，提高康復訓練的效果；

第三連接板一112通過調(diào)距機構(gòu)一與第二支臂6連接，第三連接板二113通過調(diào)距機構(gòu)二與第三支臂7連接。目的是調(diào)節(jié)第三支臂7離第二支臂6的距離，適用不同臂長的患者進行康復訓練。

上述的調(diào)距機構(gòu)一包括導柱一44、導柱二45、螺桿一46和導塊一47，導塊一47與第二支臂6的端部固定，導塊一47開設(shè)有導孔一、導孔二和螺孔一，螺孔一位于導孔一和導孔二之間，導柱一44和導柱二45的一端與第三連接板一112固定，第三連接板一112開設(shè)有安裝通孔，安裝通孔內(nèi)以軸向固定周向轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有傳動軸一，本實施例中采用在安裝通孔內(nèi)設(shè)置滾動軸承的方式實現(xiàn)，傳動軸一的一端與螺桿一46的一端固定，傳動軸一的另一端固定有手輪一48，導柱一44和導柱二45分別插入導孔一和導孔二內(nèi)，螺桿一46通過手輪一48旋入螺孔一內(nèi)；通過轉(zhuǎn)動手輪一48，手輪一48帶動螺桿一46轉(zhuǎn)動，使第三連接板一112向第二支臂6遠離或靠近，從而實現(xiàn)第三支臂7與第二支臂6距離的調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同臂長的患者進行使用。

調(diào)距機構(gòu)二包括導柱三49、導柱四50、螺桿二51、導塊二52和滑塊53，滑塊53開設(shè)有導孔三、導孔四和螺孔二，螺孔二位于導孔三和導孔四之間，導柱三49和導柱四50的一端與第三連接板二113固定，另一端與導塊二52固定，導塊二52開設(shè)有安裝通孔，安裝通孔內(nèi)以軸向固定周向轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有傳動軸二，本實施例中在安裝通孔內(nèi)設(shè)置滾動軸承的方式實現(xiàn)，傳動軸二的一端與螺桿一46的一端固定，傳動軸二的另一端固定有手輪二54，滑塊53的導孔三和導孔四分別套設(shè)在導柱三49和導柱四50上，螺孔二與所述的螺桿二51旋合，滑塊53通過第三連接板三55與第三支臂7固定連接。通過轉(zhuǎn)動手輪二54，使螺桿二51轉(zhuǎn)動，使滑塊53向第三支臂7二遠離或靠近，從而實現(xiàn)第三支臂7與第二支臂6距離的調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同臂長的患者進行使用。可以通過調(diào)距機構(gòu)一單獨進行調(diào)節(jié)，也可以通過調(diào)距機構(gòu)二進行單獨調(diào)節(jié)，也可以通過調(diào)距機構(gòu)一和調(diào)距機構(gòu)二同時進行調(diào)節(jié)，增大第三支臂7與第二之間距離的調(diào)節(jié)范圍，以適應(yīng)手臂特別長或特別短的患者進行使用。

如圖10和圖11所示，指部驅(qū)動模塊包括設(shè)置在第三支臂7上的凸輪組57和指部驅(qū)動電機56，指部驅(qū)動電機56通過線路與控制器連接，凸輪組57包括凸輪軸57a，凸輪軸57a轉(zhuǎn)動設(shè)置在第三支臂7上，凸輪軸57a上依次設(shè)置有凸輪一57b、凸輪二57c、凸輪三57d和凸輪四57e，凸輪軸57a通過傳動機構(gòu)與指部驅(qū)動電機56的輸出軸連接，本實施例中，該轉(zhuǎn)動機構(gòu)為帶輪傳動機構(gòu)，包括主動帶輪43，從動帶輪42，主動帶輪43與指部驅(qū)動電機56的輸出軸固定，從動帶輪42與凸輪軸57a的端部固定，通過傳動帶連接主動帶輪43和從動帶輪42，食指伸展臂81包括食指分臂一811、食指分臂二812和食指分臂三813，食指分臂一811、食指分臂二812和食指分臂三813依次鉸接，第三支臂7的端部固定有鉸接基座一58，食指分臂一811的端部鉸接在鉸接基座一58上，食指分臂一811、食指分臂二812和食指分臂三813的正面均開設(shè)有可容納食指塞入的食指放置槽59，在使用時，將食指放入食指放置槽59內(nèi)，中指放入中指放置槽內(nèi)，無名指放入無名指放置槽內(nèi)，小指放入小指放置槽內(nèi)，本實施例中，通過套上手套的方式，將食指、中指、無名指和小指分別固定在食指放置槽59、中指放置槽、無名指放置槽和小指放置槽內(nèi)，食指分臂一811、食指分臂二812和食指分臂三813的背面分別固定有食指鉸接座一60、食指鉸接座二61和食指鉸接座三62，食指鉸接座一60、食指鉸接座二61和食指鉸接座三62與食指連桿機構(gòu)連接，第三支臂7上設(shè)置有導套一63，導套一63與第三支臂7固定，導套一63內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿一64，頂桿一64的一端與凸輪一57b抵觸，頂桿一64的另一端通過連接桿一65與食指連桿機構(gòu)連接，頂桿一64上還設(shè)置有復位彈簧一66，如圖11所示；控制器控制指部驅(qū)動電機56轉(zhuǎn)動，帶動凸輪軸57a上的凸輪一57b、凸輪二57c、凸輪三57d和凸輪四57e轉(zhuǎn)動，凸輪一57b推動頂桿一64，頂桿一64再推動連接桿一65使食指連桿機構(gòu)運動，食指連桿機構(gòu)再帶動食指伸展臂81的食指分臂一811、食指分臂二812和食指分臂三813的相對彎曲，使食指伸展臂81彎攏，此時，復位彈簧一66被壓縮，當凸輪一57b繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，復位彈簧一66反彈伸長回來，帶動頂桿一64拉回連接桿一65，通過食指連桿機構(gòu)將食指伸展臂81伸直；

中指伸展臂82包括中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三，中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三依次鉸接，第三支臂7的端部固定有鉸接基座二，中指分臂一的端部鉸接在鉸接基座二上，中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三的正面均開設(shè)有可容納中指塞入的中指放置槽，中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三的背面分別固定有中指鉸接座一、中指鉸接座二和中指鉸接座三，中指鉸接座一、中指鉸接座二和中指鉸接座三與中指連桿機構(gòu)連接，第三支臂7上設(shè)置有導套二，導套二內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿二，頂桿二的一端與所述凸輪二57c抵觸，頂桿二的另一端通過連接桿二與中指連桿機構(gòu)連接，頂桿二上還設(shè)置有復位彈簧二；控制器控制指部驅(qū)動電機56轉(zhuǎn)動，帶動凸輪軸57a上的凸輪一57b、凸輪二57c、凸輪三57d和凸輪四57e轉(zhuǎn)動，凸輪二57c推動頂桿二，頂桿二再推動連接桿二使中指連桿機構(gòu)運動，中指連桿機構(gòu)再帶動中指伸展臂82的中指分臂一、中指分臂二和中指分臂三的相對彎曲，使中指伸展臂82彎攏，此時，復位彈簧二被壓縮，當凸輪二57c繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，復位彈簧二反彈伸長回來，帶動頂桿二拉回連接桿二，通過中指連桿機構(gòu)將中指伸展臂82伸直；

無名指伸展臂83包括無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三，無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三依次鉸接，第三支臂7的端部固定有鉸接基座三，無名指分臂一的端部鉸接在鉸接基座三上，無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三的正面均開設(shè)有可容納無名指塞入的無名指放置槽，無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三的背面分別固定有無名指鉸接座一、無名指鉸接座二和無名指鉸接座三，無名指鉸接座一、無名指鉸接座二和無名指鉸接座三與無名指連桿機構(gòu)連接，第三支臂7上設(shè)置有導套三，導套三內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿三，頂桿三的一端與所述凸輪三57d抵觸，頂桿三的另一端通過連接桿三與無名指連桿機構(gòu)連接，頂桿三上還設(shè)置有復位彈簧三；控制器控制指部驅(qū)動電機56轉(zhuǎn)動，帶動凸輪軸57a上的凸輪一57b、凸輪二57c、凸輪三57d和凸輪四57e轉(zhuǎn)動，凸輪三57d推動頂桿三，頂桿三再推動連接桿三使無名指連桿機構(gòu)運動，無名指連桿機構(gòu)再帶動無名指伸展臂83的無名指分臂一、無名指分臂二和無名指分臂三的相對彎曲，使無名指伸展臂83彎攏，此時，復位彈簧三被壓縮，當凸輪三57d繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，復位彈簧三反彈伸長回來，帶動頂桿三拉回連接桿三，通過無名指連桿機構(gòu)將無名指伸展臂83伸直；

小指伸展臂84包括小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三，小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三依次鉸接，第三支臂7的端部固定有鉸接基座四，小指分臂一的端部鉸接在鉸接基座四上，小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三的正面均開設(shè)有可容納小指塞入的小指放置槽，小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三的背面分別固定有小指鉸接座一、小指鉸接座二和小指鉸接座三，小指鉸接座一、小指鉸接座二和小指鉸接座三與小指連桿機構(gòu)連接，第三支臂7上設(shè)置有導套四，導套四內(nèi)設(shè)置有可來回滑動的頂桿四，頂桿四的一端與所述凸輪四57e抵觸，頂桿四的另一端通過連接桿四與小指連桿機構(gòu)連接，頂桿四上還設(shè)置有復位彈簧四。控制器控制指部驅(qū)動電機56轉(zhuǎn)動，帶動凸輪軸57a上的凸輪一57b、凸輪二57c、凸輪三57d和凸輪四57e轉(zhuǎn)動，凸輪四57e推動頂桿四，頂桿四再推動連接桿四使小指連桿機構(gòu)運動，小指連桿機構(gòu)再帶動小指伸展臂84的小指分臂一、小指分臂二和小指分臂三的相對彎曲，使小指伸展臂84彎攏，此時，復位彈簧四被壓縮，當凸輪四57e繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，復位彈簧四反彈伸長回來，帶動頂桿四拉回連接桿四，通過小指連桿機構(gòu)將小指伸展臂84伸直。

如圖11所示，食指連桿機構(gòu)包括食指連桿一67、食指連桿二68和食指連桿三69，食指連桿一67鉸接在食指鉸接座一60上，食指連桿二68鉸接在食指鉸接座二61上，食指連桿三69鉸接在食指鉸接座三62上，并且食指連桿一67和食指連桿二68鉸接，食指連桿三69和食指連桿二68鉸接，連接桿一65的一端與食指連桿一67鉸接，連接桿一65的另一端與頂桿一64的一端鉸接，復位彈簧一66套設(shè)在頂桿一64上，頂桿一64上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片一70，復位彈簧一66的一端與環(huán)形擋片一70抵靠，另一端與導套一63的端部抵靠，本實施例中，復位彈簧一66、復位彈簧二、復位彈簧三和復位彈簧四均為壓縮彈簧；

中指連桿機構(gòu)包括中指連桿一、中指連桿二和中指連桿三，中指連桿一鉸接在中指鉸接座一上，中指連桿二鉸接在中指鉸接座二上，中指連桿三鉸接在中指鉸接座三上，并且中指連桿一和中指連桿二鉸接，中指連桿三和中指連桿二鉸接，連接桿二的一端與中指連桿一鉸接，連接桿二的另一端與頂桿二的一端鉸接，復位彈簧二套設(shè)在頂桿二上，頂桿二上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片二，復位彈簧二的一端與環(huán)形擋片二抵靠，另一端與導套二的端部抵靠；

無名指連桿機構(gòu)包括無名指連桿一、無名指連桿二和無名指連桿三，無名指連桿一鉸接在無名指鉸接座一上，無名指連桿二鉸接在無名指鉸接座二上，無名指連桿三鉸接在無名指鉸接座三上，并且無名指連桿一和無名指連桿二鉸接，無名指連桿三和無名指連桿二鉸接，連接桿三的一端與無名指連桿一鉸接，連接桿三的另一端與頂桿三的一端鉸接，復位彈簧三套設(shè)在頂桿三上，頂桿三上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片三，復位彈簧三的一端與環(huán)形擋片三抵靠，另一端與導套三的端部抵靠；

小指連桿機構(gòu)包括小指連桿一、小指連桿二和小指連桿三，小指連桿一鉸接在小指鉸接座一上，小指連桿二鉸接在小指鉸接座二上，小指連桿三鉸接在小指鉸接座三上，并且小指連桿一和小指連桿二鉸接，小指連桿三和小指連桿二鉸接，連接桿四的一端與小指連桿一鉸接，連接桿四的另一端與頂桿四的一端鉸接，復位彈簧四套設(shè)在頂桿四上，頂桿四上套設(shè)并固定有環(huán)形擋片四，復位彈簧四的一端與環(huán)形擋片四抵靠，另一端與導套四的端部抵靠；

如圖10所示，第三支臂7上設(shè)置有用于將手部固定在第三支臂7上的固定裝置，固定裝置包括固定基座一71和固定基座二72，固定基座一71和固定基座二72分別固定在第三支臂7的兩側(cè)，固定基座一71上開設(shè)有固定孔一71a，固定基座二72上開設(shè)有固定孔二72a，固定孔一71a系有綁帶一73，固定孔二72a系有綁帶二74。將患者的手背貼在第三支臂7上，利用綁帶一73和綁帶二74將手掌與第三支臂7固定，該綁帶一73和綁帶二74設(shè)置有魔術(shù)貼，綁起來比較方便。

如圖1和圖2所示，腿臂連桿機構(gòu)30包括腿臂連桿一75a、腿臂連桿二75b和腿臂連桿三75c，腿臂連桿一75a的一端與曲柄桿28鉸接，另一端與第一腿臂21鉸接，腿臂連桿三75c的中部鉸接在第二腿臂22的端部，腳踏板23與腿臂連桿三75c的端部固定，腿臂連桿二75b的一端鉸接在第一腿臂21上，腿臂連桿二75b的另一端與腿臂連桿三75c的端部鉸接。

定位機構(gòu)包括定位電機76a、定位螺桿76b和定位導套76c，下立桿3豎向開設(shè)有定位導向槽76d，上立桿2固定有定位導向柱76e，定位導向柱76e穿設(shè)在定位導向槽76d內(nèi)，定位電機76a的機體固定在下立桿3上，定位電機76a的輸出軸與定位螺桿76b固定連接，定位導套76c旋入定位螺桿76b，定位導套76c并通過一連接架77與上立桿2固定。定位電機76a驅(qū)動定位螺桿76b轉(zhuǎn)動，使定位導套76c在定位螺桿76b上升降，帶動上立桿2相對于下立桿3上下升降。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了1、底座；2、上立桿；3、下立桿；4、固定臂；5、第一支臂；6、第二支臂；7、第三支臂；8、指部協(xié)動機構(gòu)；81、食指伸展臂；811、食指分臂一；812、食指分臂二；813、食指分臂三；82、中指伸展臂；83、無名指伸展臂；84、小指伸展臂；9、第一驅(qū)動模塊；91、第一驅(qū)動電機；10、第二驅(qū)動模塊；101、第二驅(qū)動電機；102、渦輪蝸桿傳動組；102a、渦輪；102b、蝸桿；103、第二鉸接軸；104、第二主動齒輪；105、第二從動齒輪；11、第三驅(qū)動模塊；111、第三活動關(guān)節(jié)；111a、左半關(guān)節(jié)；111b、右半關(guān)節(jié)；112、第三連接板一；113、第三連接板二；114、第三驅(qū)動電機一；115、第三驅(qū)動電機二；116、第三驅(qū)動電機三；117a、鉸接耳一；117b、主體部一；117c、嚙合齒一；117d、導向槽一；118a、鉸接耳二；118b、主體部二；118c、嚙合齒二；118d、導向槽二；119、齒輪組；20、坐板；21、第一腿臂；22、第二腿臂；23、腳踏板；24、大腿板；25、小腿板；26、伺服電機；27、曲柄輪；28、曲柄桿；29、支撐桿；30、腿臂連桿機構(gòu)；31、承接板；32、導向柱一；33、導向輪一；34、轉(zhuǎn)動軸一；35、第三主動齒輪一；36、從動鏈輪；37、主動鏈輪；38、導向柱二；39、導向輪二；40、轉(zhuǎn)動軸二；41、第三主動齒輪二；42、從動帶輪；43、主動帶輪；44、導柱一；45、導柱二；46、螺桿一；47、導塊一；48、手輪一；49、導柱三；50、導柱四；51、螺桿二；52、導塊二；53、滑塊；54、手輪二；55、第三連接板三；56、指部驅(qū)動電機；57、凸輪組；57a、凸輪軸；57b、凸輪一；57c、凸輪二；57d、凸輪三；57e、凸輪四；58、鉸接基座一；59、食指放置槽；60、食指鉸接座一；61、食指鉸接座二；62、食指鉸接座三；63、導套一；64、頂桿一；65、連接桿一；66、復位彈簧一；67、食指連桿一；68、食指連桿二；69、食指連桿三；70、環(huán)形擋片一；71、固定基座一；71a、固定孔一；72、固定基座二；72a、固定孔二；73、綁帶一；74、綁帶二；75a、腿臂連桿一；75b、腿臂連桿二；75c、腿臂連桿三；76a、定位電機；76b、定位螺桿；76c、定位導套；76d、定位導向槽；76e、定位導向柱；77、連接架；78、手臂；79、腿部等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。