本發(fā)明涉及醫(yī)療診斷系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及基于實(shí)時(shí)多模組合定位診療系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，以前繁雜的人工操作逐漸被機(jī)器所取代，而在醫(yī)學(xué)上機(jī)器的應(yīng)用尤為廣泛，這極大的提高了工作效率。現(xiàn)代人體會(huì)出現(xiàn)多種多樣的疾病，僅靠人為的檢查是無(wú)法準(zhǔn)確判斷的，因此，當(dāng)人體產(chǎn)生病變時(shí)，需要通過(guò)一系列醫(yī)療器械的檢測(cè)、判斷，才能得出最終的結(jié)果，但此過(guò)程冗長(zhǎng)復(fù)雜，患者需要進(jìn)行多次檢查；另外，在治療過(guò)程中，需要大量的醫(yī)務(wù)人員配合，由于人員有限，多數(shù)患者需要排隊(duì)等候，這些步驟不但延長(zhǎng)了患者病痛的時(shí)間，還可能造成不可挽回的后果。本發(fā)明提供一種新型診療系統(tǒng)，可準(zhǔn)確判斷病發(fā)部位，并配合手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)，提高了工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種自動(dòng)檢測(cè)患者身體狀況并采用手術(shù)機(jī)器人治療的設(shè)備。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

基于實(shí)時(shí)多模組合定位診療系統(tǒng)，用于對(duì)患者進(jìn)行診斷及治療，其包括屏蔽手術(shù)室和遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)；所述屏蔽手術(shù)室內(nèi)設(shè)有醫(yī)學(xué)影像設(shè)備、麻醉儀、多模影像一體機(jī)、多功能定位床、多自由度手術(shù)機(jī)器人、高壓槍和頂掛影像顯示器；

所述屏蔽手術(shù)室為屏蔽x射線無(wú)塵手術(shù)空間，其外部設(shè)有遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)正對(duì)的屏蔽手術(shù)室的一面墻上設(shè)有屏蔽玻璃窗；

所述屏蔽手術(shù)室內(nèi)設(shè)有多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道安裝于屏蔽手術(shù)室地基面上，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道正對(duì)多模影像一體機(jī)，所述多模影像一體機(jī)位于屏蔽玻璃窗一側(cè)；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道上設(shè)有多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車上安裝有多自由度手術(shù)機(jī)器人；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道中間空隙位置固定有旋轉(zhuǎn)支座，所述旋轉(zhuǎn)支座上安裝有多功能定位床；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道前側(cè)設(shè)有醫(yī)學(xué)影像設(shè)備。

進(jìn)一步的，所述所述多模影像一體機(jī)下方電性連接有底座旋轉(zhuǎn)伺服，所述多模影像一體機(jī)上均勻設(shè)有y軸球管、x軸球管、y軸影增和x軸影增，所述y軸球管、x軸球管、y軸影增和x軸影增圍繞多功能定位床旋轉(zhuǎn)；所述y軸球管和y軸增影相對(duì)安置，所述y軸球管和x軸球管相鄰安置，所述y軸球管和y軸影增的連線垂直于x軸球管和x軸影增的連線。

進(jìn)一步的，所述多模影像一體機(jī)的左右兩側(cè)分別設(shè)有麻醉儀和高壓槍，所述麻醉儀另一側(cè)靠近醫(yī)學(xué)影像設(shè)備，所述高壓槍的另一側(cè)靠近屏蔽玻璃窗。

進(jìn)一步的，所述所述頂掛影像顯示器有4臺(tái)，醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的左右兩側(cè)設(shè)有第一頂掛影像顯示器和第二頂掛影像顯示器，多功能定位床的后側(cè)設(shè)有與上述兩個(gè)頂掛影像顯示器對(duì)稱的第三頂掛影像顯示器和第四頂掛影像顯示器。

進(jìn)一步的，所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備可以為ct機(jī)或是核磁機(jī)或其他醫(yī)學(xué)影像設(shè)備。

本發(fā)明所帶來(lái)的有益效果是：可通過(guò)機(jī)器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)患者身體狀況，并確定患病位置，同時(shí)通過(guò)三維圖像中內(nèi)臟中各部位拆解，只留下腫瘤，能夠更加精準(zhǔn)的判定腫瘤形狀、體積大小及與其他器官占位關(guān)系，便于制定手術(shù)方案，配合使用手術(shù)機(jī)器人操作治療，精確度高，效率高，減少大量的人力操作，減少病人痛苦，保護(hù)醫(yī)生不受輻射。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的俯視圖。

圖2是本發(fā)明的立體圖。

圖3是本發(fā)明的左視圖。

圖中標(biāo)號(hào)為：

1、醫(yī)學(xué)影像設(shè)備；2、麻醉儀；3、第一頂掛影像顯示器；4、第二頂掛影像顯示器；5、多模影像一體機(jī)；501、y軸球管；502、x軸球管；503、y軸影增；504、x軸影增；6、多功能定位床；7、多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道；8、多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車；9、第三頂掛影像顯示器；10、第四頂掛影像顯示器；11、多自由度手術(shù)機(jī)器人；12、高壓槍；13、屏蔽玻璃窗；14、屏蔽手術(shù)室；15、遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)；16、底座旋轉(zhuǎn)伺服；17、旋轉(zhuǎn)支座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

如圖1-3所示，基于實(shí)時(shí)多模組合定位診療系統(tǒng)，用于對(duì)患者進(jìn)行診斷及治療，其包括屏蔽手術(shù)室14和遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)15；所述屏蔽手術(shù)室14內(nèi)設(shè)有醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1、麻醉儀2、多模影像一體機(jī)5、多功能定位床6、多自由度手術(shù)機(jī)器人11、高壓槍12和頂掛影像顯示器；

所述屏蔽手術(shù)室14為屏蔽x射線無(wú)塵手術(shù)空間，其外部設(shè)有遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)14，所述遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)15正對(duì)的屏蔽手術(shù)室的一面墻上設(shè)有屏蔽玻璃窗13；

所述屏蔽手術(shù)室14內(nèi)設(shè)有多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7安裝于屏蔽手術(shù)室(14)地基面上，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7正對(duì)多模影像一體機(jī)5設(shè)置，所述多模影像一體機(jī)5位于屏蔽玻璃窗13一側(cè)；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7上設(shè)有多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車8，所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車8上安裝有多自由度手術(shù)機(jī)器人11；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7中間空隙位置固定有旋轉(zhuǎn)支座17，所述旋轉(zhuǎn)支座17上安裝有多功能定位床6；所述多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7前側(cè)設(shè)有醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1。

所述所述多模影像一體機(jī)5下方電性連接有底座旋轉(zhuǎn)伺服16，所述多模影像一體機(jī)5上均勻設(shè)有y軸球管501、x軸球管502、y軸影增503和x軸影增504，所述y軸球管501、x軸球管502、y軸影增503和x軸影增504圍繞多功能定位床6旋轉(zhuǎn)；所述y軸球管501和y軸增影503相對(duì)安置，所述y軸球管501和x軸球管502相鄰安置，所述y軸球管501和y軸影增503的連線垂直于x軸球管502和x軸影增504的連線。

所述多模影像一體機(jī)5的左右兩側(cè)分別設(shè)有麻醉儀2和高壓槍12，所述麻醉儀2另一側(cè)靠近醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1，所述高壓槍12的另一側(cè)靠近屏蔽玻璃窗13。

所述所述頂掛影像顯示器有4臺(tái)，醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1的左右兩側(cè)設(shè)有第一頂掛影像顯示器3和第二頂掛影像顯示器4，多功能定位床的后側(cè)設(shè)有與上述兩個(gè)頂掛影像顯示器對(duì)稱的第三頂掛影像顯示器9和第四頂掛影像顯示器10。

所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1可以為ct機(jī)或是核磁機(jī)或其他醫(yī)學(xué)影像設(shè)備。

下面結(jié)合附圖和工作原理對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

基于實(shí)時(shí)多模組合定位診療系統(tǒng)主要采用多模組合定位技術(shù)進(jìn)行治療，首先，患者固定在多功能定位床6上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)支座17的轉(zhuǎn)動(dòng)，使多功能定位床6朝向醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1，通過(guò)多功能定位床6的伸縮功能，使其進(jìn)入醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1進(jìn)行掃描，醫(yī)學(xué)影像設(shè)備1掃描人體后將真實(shí)人體數(shù)據(jù)采集到電腦，實(shí)時(shí)生成三個(gè)不同斷位面的dicom格式人體數(shù)據(jù)，經(jīng)電腦三維重建處理，還原成真實(shí)的人體結(jié)構(gòu)；

隨后多功能定位床6收縮并轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入多模影像一體機(jī)5進(jìn)行多模透視，通過(guò)底座旋轉(zhuǎn)伺服16帶動(dòng)y軸球管501、x軸球管502、y軸影增503和x軸影增504旋轉(zhuǎn)掃描，遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)15顯示器上實(shí)時(shí)顯示人體正位和側(cè)位兩個(gè)平面影像，在兩個(gè)平面影像上設(shè)置一空間固定點(diǎn)，標(biāo)記為腫瘤靶點(diǎn)，腫瘤靶點(diǎn)在正側(cè)位兩個(gè)平面上分別成像；多自由度手術(shù)定位床6受控于電腦鼠標(biāo)，自動(dòng)將病人病灶靶點(diǎn)定位到固定靶點(diǎn)位置，隨后系統(tǒng)輔助醫(yī)生操作遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)15，使多自由度手術(shù)機(jī)器人變位車8沿多自由度手術(shù)機(jī)器人變位軌道7移動(dòng)，將多自由度手術(shù)機(jī)器人11移動(dòng)到合適位置，根據(jù)多模影像空間數(shù)據(jù)自動(dòng)定位靶點(diǎn)為患者進(jìn)行治療；與此同時(shí)多模影像一體機(jī)5的其余構(gòu)件自動(dòng)配合輔助定位，在電腦上實(shí)時(shí)展現(xiàn)三維仿真，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)醫(yī)療。

當(dāng)某些復(fù)雜手術(shù)多自由度機(jī)器人11無(wú)法替代醫(yī)生人工手術(shù)時(shí)，醫(yī)生也可在屏蔽手術(shù)室14內(nèi)通過(guò)多模影像輔助，進(jìn)行人工外科手術(shù)，同時(shí)醫(yī)生可通過(guò)頂掛影像顯示器實(shí)時(shí)觀測(cè)各方位情況，方便做出判斷。

在整個(gè)治療過(guò)程中所采用的定位函數(shù)如下：

設(shè)置所需正側(cè)位影像的寬和高；

1.定義兩個(gè)真正的寬和高；

這里定義為double類型

doublesetwidth,setheight；

doublewidth,height；

2.獲取實(shí)時(shí)影像片的寬和高

doubleimagewidth＝image.geticonwidth()；

doubleimageheight＝image.geticonheight()；

3.寫出算法

if(setwidth/imagewidth<＝setheight/imageheight)

{width＝imagewidth*(setwidth/imagewidth)；

height＝imageheight*(setwidth/imagewidth)；}

else

{width＝imagewidth*(setheight/imageheight)；

height＝y(tǒng)*(setheight/imageheight)；}

等比例計(jì)算，得出電動(dòng)床在空間位置上的各軸脈沖位置數(shù)據(jù)，通過(guò)鼠標(biāo)確定數(shù)據(jù)后，多自由度手術(shù)定位床6自動(dòng)將病人病灶靶點(diǎn)定位到固定靶點(diǎn)位置，同時(shí)多自由度手術(shù)機(jī)器人11通過(guò)程序規(guī)劃好路徑，自動(dòng)定位到靶點(diǎn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。