專利名稱：擦玻璃機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種擦玻璃機器人，屬于家用小電器制造技術領域。
背景技術：
現有的擦玻璃機器人通常是通過被相互吸附的磁鐵壓緊的抹布擦拭清潔玻璃的正反兩個平面，起到清潔玻璃的效果。目前市面上擦玻璃機器人都是通過主動機、從動機相互吸附，使機器在玻璃兩側夾緊，并利用夾在機器和玻璃中間的抹布清潔玻璃表面。這種設計雖然能夠同時清潔玻璃的正反兩個平面，但是對磁鐵的要求比較高，并且對機器的工作環境有限制，如果玻璃一邊有障礙物，主動機和從動機就很容易錯位導致跌落。而且這種結構對玻璃的厚度也有一定的要求，當玻璃的厚度超過一定范圍時，該機器就無法使用了。同時，使用機器時，需要雙手操作，同時將主動機和從動機放置在玻璃的正反兩側，使用起來 不太方便，特別是在高空環境下作業，人為雙手操作，不方便也更不安全。另外，目前市面上擦玻璃機器人考慮到機器貼邊后需返回的原因，機器的端部都是設計成圓弧形的，以方便機體的轉動和返回，而這樣的設計導致的結果就是有框玻璃的邊角擦拭不到，因而留下死角，機器并不能完全發揮其清潔玻璃的作用。

實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種擦玻璃機器人，結構簡單，運動靈活，靈敏度高，可控性強，有效完成對各個邊角的除塵和清潔工作。本實用新型的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的一種擦玻璃機器人，包括機體，機體上設有控制單元、驅動單元和第一清潔單元，所述擦玻璃機器人還包括可旋轉設置在機體底部兩端的一對吸附轉盤，驅動單元通過控制單元與所述吸附轉盤相連，所述控制單元分別控制動力在兩個吸附轉盤上輸出的大小和方向，驅動所述一對吸附轉盤以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉或靜止，控制兩端的一對吸附轉盤交替形成高速端和低速端、或者高速端和靜止端，通過兩者的轉速差，實現擦玻璃機器人的行走；其中，所述機體和吸附轉盤之間可旋轉設置有邊角除塵單元，所述邊角除塵單元的邊緣至少部分突出于所述吸附轉盤的外緣，形成除塵部，所述除塵部的外緣形狀與待除塵的邊角輪廓對應設置。為了使所述的邊角除塵單元與所述機體之間還設有復位機構，該復位機構為復位拉簧，連接在所述邊角除塵單元靠近機體的內側端和機體上。為了方便對玻璃直角框架內的清潔，所述除塵部在與擦玻璃機器人的運動方向平行的平面上形成直角端部。根據需要，所述邊角除塵單元旋轉一定角度后與所述機體兩側相抵緊，所述一定角度的范圍是0°。為了方便轉動且節省空間，所述吸附轉盤和所述邊角除塵單元同軸設置。具體來說，所述吸附轉盤通過其旋轉傳動軸連接機體，所述邊角除塵單元套設于所述旋轉傳動軸上。所述吸附轉盤和所述機體之間還設有套設于所述旋轉傳動軸的固定機構，所述吸附轉盤通過螺栓與固定機構相連，所述邊角除塵單元通過所述固定機構套設于所述旋轉傳動軸上。所述邊角除塵單元通過軸承套設在所述固定機構上，所述邊角 除塵單元通過蓋板連接所述軸承，所述蓋板與所述邊角除塵單元通過螺栓固定連接。為了便于安裝，所述的吸附轉盤包括支架和吸盤，所述吸盤為環形的軟膠吸盤，所述支架上設有凹槽，所述軟膠吸盤通過彈性墊圈嵌設在凹槽內定位。為了對邊角進行有效除塵，所述邊角除塵單元包含邊角除塵單元支架和第二清潔單元，所述邊角除塵單元支架通過旋轉傳動軸連接于機體，所述第二清潔單元連接固定于所述邊角除塵單元支架突出于所述吸附轉盤的邊緣處。綜上所述，結構簡單，運動靈活，靈敏度高，可控性強，有效完成對各個邊角的除塵和清潔工作。
以下結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

圖I為本實用新型的整體結構示意圖；圖2為圖I的仰視圖；圖3為圖I的俯視圖；圖4為本實用新型局部結構示意圖；圖5為圖4的剖面圖；圖6、圖7和圖8分別為本實用新型擦玻璃機器人處于不同工作狀態的結構示意圖。
具體實施方式
圖I為本實用新型的整體結構示意圖；圖2為圖I的仰視圖；圖3為圖I的俯視圖；圖4為本實用新型局部結構示意圖；圖5為圖4的剖面圖。結合圖I至圖5所示，本實用新型提供一種擦玻璃機器人，包括機體1，機體I上設有控制單元、驅動單元(圖中未示出)和第一清潔單元2，所述擦玻璃機器人還包括可旋轉設置在機體I底部兩端的一對吸附轉盤3，驅動單元通過控制單元與所述吸附轉盤3相連，所述控制單元分別控制動力在兩個吸附轉盤3上輸出的大小和方向，驅動所述一對吸附轉盤3以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉或靜止，控制兩端的一對吸附轉盤3交替形成高速端和低速端、或者高速端和靜止端，通過兩者的轉速差，實現擦玻璃機器人的行走。其中，所述機體I和吸附轉盤3之間可旋轉設置有邊角除塵單元4，所述邊角除塵單元4的邊緣至少部分突出于所述吸附轉盤3的外緣，形成除塵部41，結合圖2和圖3所示，為了方便對玻璃直角框架內的清潔，所述除塵部41在與擦玻璃機器人的運動方向平行的平面上形成直角端部。當然，除塵部4 I的外緣形狀并不局限于直角端部，其形狀應當與待除塵的邊角輪廓對應設置，可以根據實際邊框的形狀而定。但無論是何種形狀，都需要既有利于擦玻璃機器人的行走，又能夠將邊角位置清理干凈。[0024]如圖3所示，為了使邊角除塵單元4相對于機體I發生扭轉之后能夠準確回位，所述的邊角除塵單元4與所述機體I之間還設有復位機構，該復位機構為復位拉簧42，該復位拉簧42的兩端分別連接在所述邊角除塵單元4靠近機體I的內側端和機體I上。如圖2并結合圖5所示，為了方便轉動且節省空間，所述吸附轉盤3和所述邊角除塵單元4同軸設置。具體來說，所述吸附轉盤3通過其旋轉傳動軸31連接機體1，所述邊角除塵單元4套設于所述旋轉傳動軸31上。所述吸附轉盤3和所述機體I之間還設有套設于所述旋轉傳動軸31的固定機構45，所述吸附轉盤3通過螺栓與固定機構45相連，所述邊角除塵單元4通過所述固定機構45套設于所述旋轉傳動軸31上。所述邊角除塵單元4通過軸承42套設在所述固定機構45上，所述邊角除塵單元4通過蓋板43連接所述軸承，所述蓋板43與所述邊角除塵單元4通過螺栓固定連接。根據需要，所述邊角除塵單元4旋轉一定角度后與所述機體I的兩側相抵緊，所述一定角度的范圍是0°、0°。再結合圖5所示，為了便于安裝，所述的吸附轉盤3包括支架33和吸盤34，所述吸盤34為環形的軟膠吸盤，所述支架33上設有凹槽(圖中未示出)，所述軟膠吸盤通過彈性墊圈嵌設在凹槽內定位。為了對邊角進行有效除塵，所述邊角除塵單元4包含邊角除塵單元 支架44和第二清潔單元46，所述邊角除塵單元支架44通過其旋轉軸連接于機體1，所述第二清潔單元46連接固定于所述邊角除塵單元支架44突出于所述吸附轉盤3的邊緣處。以下結合圖I和圖2，對本實用新型所提供的擦玻璃機器人的整體結構和運動方式進行說明。具體來說，在該擦玻璃機器人的機體I兩側，分別設有吸附轉盤3，在機體I和吸附轉盤3之間設置了邊角除塵單元4，該邊角除塵單元4通過固定機構45可旋轉固定在旋轉傳動軸31上。在本實施例中，如圖I所示，擦玻璃機器人的機體I為類T字形的形狀，沿擦玻璃機器人的行走方向，位于機體I的T字形兩端下方的邊角除塵單元4分別為左右對稱的彎折形狀。彎折形狀的橫端通過軸承42可旋轉固定在旋轉傳動軸31上，彎折形狀的豎端則從機體I的T字形兩端的下表面一直延伸至吸附轉盤3的上表面，充滿機體I和固定機構45、以及吸附轉盤3之間的空間，且豎端的邊緣突出于吸附轉盤3的外緣，形成除塵部41。如圖2所示，該除塵部41在與擦玻璃機器人的運動方向平行的平面上形成直角端部。圖6至圖8分別為本實用新型擦玻璃機器人的工作狀態示意圖。如圖6至圖8所示，本實用新型所提供的擦玻璃機器人是這樣實現行走的首先，將擦玻璃機器人放置到玻璃表面上，設置在其內部的真空泵開始工作，設置在A端和A’端的吸附轉盤3上的吸盤34同時吸附在玻璃表面上，兩側的吸附力大小和吸附方式是完全相同的。控制單元分別控制動力在A端和A’端的一對吸附轉盤3上輸出的大小和方向，驅動一對所述吸附轉盤3輪流以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉或靜止，使兩者交替形成高速端和低速端、或者高速端和靜止端，通過對設置在機體I底部的吸附轉盤3的轉速高低的交替控制，轉速差使機體I扭動，進而實現機器人的自如行走。如圖6并結合圖2所示，擦玻璃機器人在工作的過程中，當其靠近邊框L的邊角的時候，由于機體I的轉動使得擦玻璃機器人的A端與邊角的一邊緊貼，邊角除塵單元4以旋轉傳動軸31為中心，從圖2所示的方向扭轉到圖6所示的方向，使這時可通過邊角除塵單元4相對于該邊框L的直線移動，而相對于機體I的轉動來保證機體I的正常轉動而不受邊框L的影響，使得邊角除塵單元4能夠移動到該角落，設置在支架44上的第二清潔單元46對邊角進行清潔作業。結合圖7和圖8所示，當擦玻璃機器人的機體I處于貼邊工作的狀態下時，可通過邊角除塵單元4的轉動，使機體I輕易從邊框L轉回來，此時如果設定機體I低速或靜止不動的一端為尾部，則該邊角除塵單元4不至于讓機體I的尾部頂死在邊框L上，導致擦玻璃機器人卡死在邊框L無法移動。結合圖3所示，當擦玻璃機器人脫離上述兩種工作狀態后，安裝在邊角除塵單元4和機體I之間的拉簧42可使該機構恢復到原始狀態。綜上所述，本實用新型所提供的這種擦玻璃機器人，無需主動機和從動機的相互吸附，能夠在只有單機的情況下固定在玻璃表面上進行工作。同時，本實用新型所提供的這種擦玻璃機器人對工作環境的要求更低，能夠在任何厚度的玻璃上進行清潔作業，僅僅通過對設置在機體底部的吸附轉盤的轉速高低的交替控制，通過轉速差使機體扭動，進而實現機器人的自如行走。同時，設置在機體上的邊角除塵單元，使得擦玻璃機器人兩端設計成直角的情況下也能夠在貼邊的情況下輕松自如的轉身返回，并且能夠輕松將窗戶角落的灰塵清掃干凈，其結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強且清潔效率高。·
權利要求1.一種擦玻璃機器人，包括機體(1)，機體上設有控制單元、驅動單元和第一清潔單元(2)，其特征在于所述擦玻璃機器人還包括可旋轉設置在機體底部兩端的一對吸附轉盤(3)，驅動單元通過控制單元與所述吸附轉盤相連，所述控制單元分別控制動力在兩個吸附轉盤上輸出的大小和方向，驅動所述一對吸附轉盤以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉或靜止，控制兩端的一對吸附轉盤交替形成高速端和低速端、或者高速端和靜止端，通過兩者的轉速差，實現擦玻璃機器人的行走；其中，所述機體(I)和吸附轉盤(3)之間可旋轉設置有邊角除塵單元(4)，所述邊角除塵單元的邊緣至少部分突出于所述吸附轉盤的外緣，形成除塵部(41)，所述除塵部的外緣形狀與待除塵的邊角輪廓對應設置。
2.如權利要求I所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述的邊角除塵單元(4)與所述機體(I)之間還設有復位機構，該復位機構為復位拉簧(42)，連接在所述邊角除塵單元靠近機體的內側端和機體上。
3.如權利要求I所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述除塵部(41)在與擦玻璃機器人的運動方向平行的平面上形成直角端部。
4.如權利要求I所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述吸附轉盤(3)和所述邊角除塵單元(4)同軸設置。
5.如權利要求I所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述邊角除塵單元(4)旋轉一定角度后與所述機體(I)兩側相抵緊。
6.如權利要求5所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述一定角度的范圍是O。 90。。
7.如權利要求4所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述吸附轉盤(3)通過其旋轉傳動軸(31)連接機體(I),所述邊角除塵單元(4)套設于所述旋轉傳動軸(31)上。
8.如權利要求7所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述吸附轉盤(3)和所述機體(I)之間還設有套設于所述旋轉傳動軸(31)的固定機構(45)，所述吸附轉盤(3)通過螺栓與固定機構(45)相連,所述邊角除塵單元(4)通過所述固定機構(45)套設于所述旋轉傳動軸(31)上。
9.如權利要求8所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述邊角除塵單元(4)通過軸承(42)套設在所述固定機構(45)上，所述邊角除塵單元(4)通過蓋板(43)連接所述軸承(42)，所述蓋板(43)與所述邊角除塵單元(4)通過螺栓固定連接。
10.如權利要求I或9所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述的吸附轉盤(3)包括支架(33)和吸盤(34)，所述吸盤為環形的軟膠吸盤，所述支架上設有凹槽，所述軟膠吸盤通過彈性墊圈嵌設在凹槽內定位。
11.如權利要求I所述的擦玻璃機器人，其特征在于所述邊角除塵單元(4)包含邊角除塵單元支架(44)和第二清潔單元(45)，所述邊角除塵單元支架(44)通過旋轉傳動軸(31)連接于機體(1)，所述第二清潔單元(45)連接固定于所述邊角除塵單元支架(44)突出于所述吸附轉盤(3)的邊緣處。
專利摘要一種擦玻璃機器人，包括機體(1)，機體上設有控制單元、驅動單元和第一清潔單元(2)，擦玻璃機器人還包括可旋轉設置在機體底部兩端的一對吸附轉盤(3)，驅動單元通過控制單元與所述吸附轉盤相連，控制單元分別控制動力在兩個吸附轉盤上輸出的大小和方向，驅動一對吸附轉盤以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉或靜止，使兩端的一對吸附轉盤形成轉速差，實現擦玻璃機器人的行走；其中，機體和吸附轉盤之間可旋轉設置有邊角除塵單元(4)，邊角除塵單元的邊緣至少部分突出于吸附轉盤的外緣，形成除塵部，除塵部的外緣形狀與待除塵的邊角輪廓對應設置。本實用新型結構簡單，運動靈活，可控性強，有效完成對各個邊角的除塵和清潔工作。
文檔編號A47L1/02GK202665433SQ20122030727
公開日2013年1月16日 申請日期2012年6月28日 優先權日2012年6月28日
發明者馮勇兵 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司