吸附機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種吸附機器人，該機器人包括：機體（4），所述機體（4）底部設有用于吸附作業面的吸盤（2），其特征在于，所述吸附機器人還設有旋轉機構（1），所述吸盤通過旋轉機構（1）連接于機體（4），機體（4）通過驅動旋轉機構（1），使得機體相對于吸盤旋轉預設角度，從而完成機器人的轉向。本實用新型提供的帶有旋轉機構和吸盤的吸附機器人，可精確控制機器人的轉動角度，在轉動中可避免出現打滑的現象，并且降低了損害被吸附面的可能性。
【專利說明】吸附機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種吸附機器人，屬于小家電制造【技術領域】。
【背景技術】
[0002]現有大多數依靠吸盤吸附的清潔裝置，其轉動時依靠兩驅動輪的不同轉向或不同轉速來實現的，例如目前的擦玻璃機器人，設有驅動輪和吸盤，吸盤通過導氣管與真空源連接，通過控制兩個驅動輪差動來實現轉向的，這樣的機器容易出現驅動輪打滑，轉向不到位、不精確等情況，并且因為力學原因可能會損害到吸附面。
[0003]另外，現有的分體機設有前機和后機，前機和后機通過絲桿螺母連接，前機和后機底部分別設有前吸盤和后吸盤。該分體機主要通過前、后吸盤交替吸附作業面，絲桿螺母驅動前機和后機的分合來完成機器人的蠕動行走。然而，通過絲桿螺母驅動直線行走的分體機，其通常存在無法轉向或轉向復雜的技術難題。
實用新型內容
[0004]本實用新型所要解決的技術問題在于，針對現有技術的不足，提供一種吸附機器人，可精確控制機器人的轉動角度，在轉動中可避免出現打滑的現象，并且降低了損害被吸附面的可能性。
[0005]本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的:
[0006]本實用新型提供一種吸附機器人，包括:機體，所述機體底部設有用于吸附作業面的吸盤，所述吸附機器人還設有旋轉機構，所述吸盤通過旋轉機構連接于機體，機體通過驅動旋轉機構，使得機體相對于吸盤旋轉預設角度，從而完成機器人的轉向。
[0007]更好地，驅動機構，所述驅動機構通過驅動旋轉機構控制機體相對所述吸附作業面的吸盤旋轉預設角度。
[0008]更好地，所述旋轉機構包括:大齒輪，與所述大齒輪嚙合的小齒輪以及驅動所述小齒輪的驅動機構，所述小齒輪與所述機體固定連接，所述大齒輪與所述吸盤固定連接，所述大齒輪可旋轉的設置于機體，如所述大齒輪和機體通過軸承連接。
[0009]另一實施例，所述旋轉機構包括:大齒輪，通過皮帶與大齒輪連接的驅動輪以及驅動所述驅動輪的驅動機構，所述驅動輪與所述機體固定連接，所述大齒輪與所述吸盤固定連接，所述大齒輪可旋轉的設置于機體，如所述大齒輪和機體通過軸承連接。
[0010]更好地，所述旋轉機構還包括:張緊輪，所述張緊輪位于所述大齒輪與驅動輪之間，并且通過皮帶與大齒輪和驅動輪連接。
[0011]一種實施例，所述吸附機器人為分體式吸附機器人，包括:由驅動組件相連的前機體和后機體，前機體和后機體的機體底部分別設有前吸盤和后吸盤，所述驅動組件驅動機器人借助前吸盤和后吸盤對行走表面的交替吸附作用，使前機體和后機體相對分開或合攏，完成器人的蠕動式直線行走，其中，所述前吸盤通過旋轉機構連接于前機體；或所述后吸盤通過旋轉機構連接于后機體。[0012]具體地，所述驅動組件采用絲杠或螺桿副、齒輪齒條副、氣缸活塞副、伸縮螺桿或伸縮套筒。
[0013]另一種實施例，所述吸附機器人還包括:設置在所述機體底部的行進輪，所述吸附機器人通過行進輪在作業面行走。
[0014]本實用新型提供的吸附機器人及控制該吸附機器人的轉向方法，可精確控制機器人的轉動角度，在轉動中可避免出現打滑的現象，并且降低了損害被吸附面的可能性。特別的，解決了分體機無法轉向或轉向機構復雜的技術難題。
[0015]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型實施例一吸附機器人的旋轉機構結構示意圖；
[0017]圖2為本實用新型實施例二吸附機器人的旋轉機構結構示意圖；
[0018]圖3為本實用新型實施例三吸附機器人的旋轉機構設置在前機體的結構示意圖；
[0019]圖4為本實用新型實施例四的吸附機器人旋轉機構設置在后機體的結構示意圖；
[0020]圖5為本實用新型實施例五的吸附機器人旋轉機構分別設置在前機體和后機體的結構不意圖；
[0021]圖6為本實用新型實施例六的吸附機器人結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]實施例一:
[0023]圖1為本實用新型實施例一的旋轉機構結構示意圖，如圖1所示，所述旋轉機構包括:大齒輪11，與所述大齒輪11嚙合的小齒輪12以及驅動所述小齒輪12的驅動機構3，所述小齒輪12與所述機體4固定連接，所述大齒輪11與所述吸盤固定連接，大齒輪可旋轉的設置在機體上。
[0024]工作原理:當吸附機器人轉向時，吸盤吸附于作業面，吸盤以及與吸盤固定連接的大齒輪11固定不動，驅動機構3驅動小齒輪12轉動，因機體4與小齒輪12固定連接，所以當小齒輪12轉動時，帶動整個機體4以大齒輪11的圓心為旋轉中心進行旋轉運動，從而完成吸附機器人的轉向。
[0025]實施例二
[0026]圖2為本實用新型實施例二的旋轉機構結構示意圖，如圖2所示，本實施例中提供的旋轉機構包括:大齒輪11’，通過皮帶13’與大齒輪11’連接的驅動輪12’、驅動所述驅動輪12’的驅動機構3以及張緊輪14’，所述張緊輪14’位于所述大齒輪11’與驅動輪12’之間，并且通過皮帶13’與大齒輪11’和驅動輪12’連接，所述驅動輪12’與所述機體4固定連接，所述大齒輪11’與所述吸盤固定連接。所述大齒輪和機體通過軸承連接，大齒輪與軸承外圈連接，機體與軸承內圈連接。
[0027]工作原理:當吸附機器人轉向時，吸盤以及與吸盤固定連接的大齒輪11’固定不動，驅動機構3驅動驅動輪12’轉動，所述驅動輪12’通過皮帶13’與大齒輪11’連接，而皮帶13’又通過張緊輪14’張緊；因機體4與驅動輪12’固定連接，所以當驅動輪12’轉動時，帶動整個機體4以大齒輪11’的圓心為旋轉中心進行旋轉運動，從而完成吸附機器人的轉向。
[0028]實施例三
[0029]圖3為本實用新型實施例三的旋轉機構設置在前機體的結構示意圖，本實施例中吸附機器人的旋轉機構適用于上述任何一種旋轉機構，如圖3所示，包括:機體4，所述機體4底部設有用于吸附作業面的吸盤2，所述吸附機器人還設有旋轉機構1，所述吸盤通過旋轉機構I連接于機體4，機體4通過驅動旋轉機構1，使得機體相對于吸盤旋轉預設角度，從而完成機器人的轉向。
[0030]具體地說，在本實施例中所述吸附機器人為分體式吸附機器人，包括:機體4，所述機體4包括:由驅動組件5相連的前機體41和后機體42，所述驅動組件5可采用絲杠或螺桿副、齒輪齒條副或者氣缸活塞副；前機體41和后機體42的機體底部分別設有前吸盤21和后吸盤22，所述驅動組件5驅動機器人借助前吸盤21和后吸盤22對行走表面的交替吸附作用，使前機體41和后機體42相對分開或合攏，完成器人的蠕動式直線行走，其中，所述前吸盤21通過旋轉機構I連接于前機體41。
[0031]一種控制上述分體式吸附機器人的轉向方法，驅動組件5驅動吸附機器人借助前吸盤21和后吸盤22對行走表面的交替吸附作用，使前機體41和后機體42相對分開或合攏，完成器人的蠕動式直線行走，在轉向時，通過所述前吸盤21吸附作業表面，驅動機構3驅動旋轉機構I控制機體4相對所述吸附作業面的前吸盤21旋轉預設角度，實現機器人的轉向，較佳的:在控制吸附機器人轉向之前，首先控制前機體41和后機體42合攏，避免機身過長導致的轉向困難。
[0032]實施例四
[0033]圖4為本實用新型實施例四的吸附機器人旋轉機構設置在后機體的結構示意圖，如圖4所示，本實施例中的分體式吸附機器人與實施例三中的吸附機器人基本一致，不同之處在于，本實施例中的分體式吸附機器人，后吸盤22通過旋轉機構I連接于后機體42。
[0034]在本實施例中，控制本實施例中的吸附機器人的轉向方法與實施三中的轉向方法基本一致，不同之處在于，在本實施例中，轉向時，通過所述后吸盤22吸附作業表面，驅動機構3通過旋轉機構I控制機體4相對所述吸附作業面的后吸盤22旋轉預設角度，實現機器人的轉向。
[0035]實施例五
[0036]圖5為本實用新型實施例五的吸附機器人旋轉機構分別設置在前機體和后機體的結構示意圖，如圖5所示，本實施例中的分體式吸附機器人與實施例三和實施例四中的吸附機器人基本一致，不同之處在于，本實施例中的分體式吸附機器人，前吸盤21通過旋轉機構I’連接于前機體41并且后吸盤22通過旋轉機構I’ ’連接于后機體42。
[0037]在本實施例中，控制本實施例中的吸附機器人的轉向方法與實施三和實施例四的轉向方法基本一致，不同之處在于，在本實施例中，轉向時，吸附機器人通過自身判斷或行動設置，來啟用前吸盤21或者后吸盤22旋轉來帶動吸附機器人整體的轉向工作，如果啟用前吸盤21來完成轉向工作時，通過所述前吸盤21吸附作業表面，驅動機構3’通過旋轉機構I’控制機器人機體相對所述吸附作業面的前吸盤21旋轉預設角度，實現機器人的轉向；若啟用后吸盤22來完成轉向工作時，通過所述后吸盤22吸附作業表面，驅動機構3’’通過旋轉機構I’ ’控制機器人機體相對所述吸附作業面的后吸盤22旋轉預設角度，實現機器人的轉向。
[0038]實施例六
[0039]圖6為本實用新型實施例六的吸附機器人結構示意圖，如圖6所示，本實施例提供的吸附機器人為一體式吸附機器人，包括:機體4，所述機體4底部設有用于吸附作業面的吸盤2以及旋轉機構1，所述吸盤2通過旋轉機構I連接于機體4，機體4通過驅動機構3控制的旋轉機構I轉向，所述吸附機器人還包括:設置在所述機體4底部的行進輪6，所述吸附機器人通過行進輪6在作業面行走；本實施例中的吸附機器人的旋轉機構適用于實施例一或實施例二中的任何一種旋轉機構。
[0040]控制轉向方法:首先吸附機器人的控制機構控制停止驅動行進輪6，然后通過所述吸盤2吸附作業表面，驅動機構3通過旋轉機構I控制機器人機體4相對所述吸附作業面的吸盤2旋轉預設角度，實現機器人的轉向。
【權利要求】
1.一種吸附機器人，包括:機體(4)，所述機體(4)底部設有用于吸附作業面的吸盤(2)，其特征在于，所述吸附機器人還設有旋轉機構(1)，所述吸盤(2)通過旋轉機構(I)連接于機體(4)，機體(4)通過驅動旋轉機構(1)，使得機體相對于吸盤(2)旋轉預設角度，從而完成機器人的轉向。
2.如權利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述吸附機器人還包括:驅動機構(3)，所述驅動機構通過驅動旋轉機構(I)控制機體(4)相對所述吸附作業面的吸盤(2)旋轉預設角度。
3.如權利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述旋轉機構(I)包括:大齒輪(11)，與所述大齒輪(11)嚙合的小齒輪(12)以及驅動所述小齒輪(12)的驅動機構(3)，所述小齒輪(12)與所述機體(4)固定連接，所述大齒輪(11)與所述吸盤(2)固定連接。
4.如權利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述旋轉機構(I)包括:大齒輪(11’)，通過皮帶(13’)與大齒輪(11’)連接的驅動輪(12’)以及驅動所述驅動輪(12’)的驅動機構(3)，所述驅動輪(12’)與所述機體(4)固定連接，所述大齒輪(11’)與所述吸盤(2)固定連接。
5.如權利要求4所述的吸附機器人，其特征在于，所述旋轉機構(I)還包括:張緊輪(14’)，所述張緊輪(14’)位于所述大齒輪(11’)與驅動輪(12’)之間，并且通過皮帶(13’)與大齒輪(11’)和驅動輪(12’)連接。
6.如權利要求1-5任一項所述的吸附機器人，其特征在于，所述吸附機器人為分體式吸附機器人，包括:由驅動組件(5)相連的前機體(41)和后機體(42)，前機體(41)和后機體(42)的機體底部分別設有前吸盤(21)和后吸盤(22)，所述驅動組件(5)驅動吸附機器人借助前吸盤(21)和后吸盤(22)對行走表面的交替吸附作用，使前機體(41)和后機體(42)相對分開或合攏，完成器人的蠕動式直線行走，其中， 所述前吸盤(21)通過旋轉機構(I)連接于前機體(41); 或所述后吸盤(22 )通過旋轉機構(I)連接于后機體(42 ); 或所述前吸盤(21)和后吸盤(22 )分別通過旋轉機構連接于后機體前機體(41)和后機體(42)。
7.如權利要求6所述的吸附機器人，其特征在于，所述驅動組件(5)為絲杠或螺桿副、齒輪齒條副或者氣缸活塞副、伸縮螺桿或伸縮套筒。
8.如權利要求1-5任一項所述的吸附機器人，其特征在于，所述吸附機器人為一體式吸附機器人，所述吸附機器人還包括:設置在所述機體(4)底部的行進輪(6)，所述吸附機器人通過行進輪(6)在作業面行走。
【文檔編號】A47L1/02GK203609365SQ201320739305
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年11月20日 優先權日:2013年11月20日
【發明者】楊敏敏 申請人:蘇州科沃斯商用機器人有限公司