專利名稱：一種足球機器人踢球裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人類，特別涉及足球機器人踢球裝置。
背景技術：
足球機器人踢球越來越受到人們的喜歡，本發明人曾經在中國專利，申請號200820117287. 6上公開了一種足球機器人踢球裝置，該裝置雖然可以實現機器人踢地面球和高空球的功能，但是，這種設計由于踢球板只能垂直的進行轉動調節，因此，機器人只能在球的正面垂直線上進行傳球和射門，不能進行側踢。這樣，踢球的目標范圍有限。如果要對目標位踢球，必須要調整機器人機體的方向，使踢球板正面對準目標位才能進行傳球或射門。這樣做不僅增加了機器人操作的步驟，耽誤了時間，且暴露了所要踢球的方向，從而被對方識破而破解機器人的傳球的路線或撲捉到射門球
實用新型內容
[0003] 發明目的 本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種可以左右側向踢球的裝
置，使機器人在不調整機體的情況下可選擇的目標范圍更大，踢球更加隱蔽。 本實用新型的目的通過下述技術方案予以實現一種足球機器人踢球裝置，包括
底板、踢球機構、踢球桿、踢球板，其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特別之處是所述水平圓
柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一
端與傳動機構相接，傳動機構通過減速器由電機帶動，電機設在底板上，并與控制電路電連接。 而且，所述踢球板的水平向迎球面包括凹形或弧形結構，以使踢球板與球的弧形相配合提高控制的靈敏度。 而且，所述傳動機構包括搖臂機構或絞盤機構。 而且，所述電機包括伺服電機或步進電機，以實現定位控制。 而且，所述踢球桿與所述水平圓柱銷之間接有復位彈性元件。在執行完側踢動作后使踢球板復位保持正面的狀態；同時在踢球時對踢球板有支撐作用。 本實用新型將與踢球板相接的鉸鏈圓柱銷再與踢球桿鉸鏈相接，形成十字萬向節的結構，并在底板上設置電動機構通過牽引線的控制，使踢球板踢球時產生水平轉動，改變踢球的力的方向，實現側向踢球的功能，再結合原有的控制踢高空球的機構，使機器人在不調整機體方向的情況下可踢的目標位的范圍從垂直的線變成垂直的面，可選擇的目標范圍變寬，且由于踢球板踢球的方向是在踢球板踢球時突然改變的，因此隱蔽性好；與原有的技術相比，具有顯著的特點和明顯的進步。

圖1是本實用新型實施例一俯視結構示意圖；具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。 如圖1 、 一種足球機器人踢球裝置，包括底板1 、踢球機構2 、踢球機構的踢球桿3 、 踢球板4，其中，踢球板4與水平圓柱銷5鉸接，該圓柱銷5通過垂直圓柱銷6與踢球桿3鉸 接，水平圓柱銷5兩端各接有一根牽引線7和8，兩根牽引線的另一端與搖臂9兩端相接，搖 臂9與減速伺服電機10的輸出軸11相接，伺服電機10設在底板1上，并與控制電路電連 接，踢球桿3與水平圓柱銷5兩邊各接有一個復位彈簧12和13。 工作過程如下在機器人進行正面踢球時，沒有電壓指令輸入伺服電機IO，牽引 線7和8對水平圓柱銷5的約束平衡，使踢球板4踢球時正面踢球；當操作者需要踢側向 球時，先通過控制電路給伺服電機10輸出電壓指令，伺服電機10轉動并通過輸出軸11帶 動搖臂9轉動，搖臂9兩端一前一后將牽引線7和8的系線端移動一段距離；當進行踢球 時，踢球桿3快速移動，但由于牽引線7或8的牽引作用，水平圓柱銷5兩邊移動距離不同， 將壓迫復位彈簧12或13，并使水平圓柱銷5以垂直圓柱銷6為中心轉動一定的角度，帶動 踢球板4轉動，使作用到球上的力的方向發生側向改變，使球側向射出，達到踢側向球的目 的。踢球板4轉動角度的多少決定球側向射出的角度，而這將由伺服電機10的定位功能根 據指令控制；當踢球桿3回位待踢時，復位彈簧12或13通過水平圓柱銷5將踢球板4回復 到正向面，完成一次側向踢球動作。如果在踢球前又加入原有踢高空球的控制，使踢球板4 踢球時又向上轉動，則側向力與垂直力相結合，將產生側向高空球。這樣，本實用新型將使 機器人在不移動機體方向的情況下可以在一定的垂直面上實現傳球或射門，擴大了機器人 控制踢球的范圍。
權利要求一種足球機器人踢球裝置，包括底板、踢球機構、踢球桿、踢球板，其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特征是所述水平圓柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一端與傳動機構相接，傳動機構經過減速器由電機帶動，電機設在底板上，并與控制電路電連接。
2. 根據權利要求1所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征是所述踢球板的水平向 迎球面包括凹形或弧形結構。
3. 根據權利要求1所述的4中足球機器人踢球裝置，其特征是所述傳動機構包括搖-臂機構。
4. 根據權利要求1所述的4中足球機器人踢球裝置，其特征是所述傳動機構包括絞-盤機構。
5. 根據權利要求1所述的-種足球機器人踢球裝置，其特征是所述電機包括伺服電-機或步進電機。
6. 根據權利要求1至5任--項所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征是所述踢球桿與所述水平圓柱銷之間接有復位彈性元件c
專利摘要本實用新型公開了一種足球機器人踢球裝置，包括底板，踢球機構，踢球桿、踢球板、其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特征是所述水平圓柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一端與傳動機構相接，傳動機構經過減速器由電機帶動，電機設在底板上，并與控制電路電連接。與現有技術相比，本實用新型可以側向踢球，使踢球的目標范圍更寬，適合在自主型和娛樂型足球機器人上使用。
文檔編號A63H13/04GK201482185SQ20092016081
公開日2010年5月26日 申請日期2009年6月13日 優先權日2009年6月13日
發明者歐海濤 申請人:歐海濤