本發明涉及一種娛樂裝置，尤其涉及一種能垂直起飛和降落的娛樂裝置。

背景技術：

龍(long)是一種被人們虛構的，并一直被東方各民族世世代代共同景仰的神物。千百年來，龍在中國和朝鮮等國家一直被尊崇為皇權的象征。即使在現代，它也是象征吉祥如意的瑞獸。然而，龍這種被虛構的瑞獸只能通過舞龍、龍舟、風箏龍或電影里的特技影像來呈現于世人，至今還未能以實物的形式生動地翱翔于天地之間。

當前，隨著機電一體化技術的迅速發展，很多不同種類的可飛行地娛樂裝置應運而生。然而，目前市場上還缺乏外形表現為龍，能夠飛行，且本身具有動力的娛樂裝置。

申請號為us20100718803的專利公開了一種以有人駕駛的動升傘(parawing)為載升組件來載升外形為神獸的表演件的娛樂裝置，以達到能模擬這神獸在空中飛翔的效果。該專利所公開的娛樂裝置能以自由飛翔方式來生動地表現神獸。

但該專利所公開的娛樂裝置中，載升組件不能有效地被遮蔽；該娛樂裝置的載升組件比表演件大的多，由此才能產生足夠大的升力來載升該載升組件自身、表演件與操作師，而處于該娛樂裝置之外適當距離的觀眾能輕易地看出整個娛樂裝置由大的載升組件來載升整個娛樂裝置，而不是表演件自身運動。這一結果使該表演件的表現效果大打折扣。

另一方面，動升傘需要足夠的前進速度才能產生足夠的升力，使得該動升傘不能懸停在一個位置上，從而導致表演件不能自如地以上下左右突飛的方式翱翔。

再者，動升傘還需要一段足夠長的跑道來起飛，使得該娛樂裝置很難在演出場地附近做準備，并且還得對其出場時間進行精確控制。

最后，如果娛樂裝置的軀干件形狀細長，動升傘在起跑時會在跑道上拖著該表演件行進，從而導致表演件因與地面發生碰撞或摩擦而損壞。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種能夠將驅動組件更好的隱蔽于表演件內的娛樂裝置，以達到使觀眾在離該娛樂裝置合理的距離外只能看到表演件在飛行的效果。

本發明就上述技術問題提供的技術方案如下：

本發明公開了一種娛樂裝置，該娛樂裝置包括引領驅動組件、一個或多個跟隨驅動組件以及表演件，所述引領驅動組件和所述跟隨驅動組件分別為包括多個推進器的多軸飛行器，所述表演件固定在所述引領驅動組件上并遮蔽所述引領驅動組件的全部或部分表面；所述引領驅動組件帶動所述表演件飛行。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置還包括軀干件，所述軀干件安裝在所述引領驅動組件上，所述一個或多個跟隨驅動組件前后排列安裝于所述軀干件的主軸方向。

在本發明上述娛樂裝置中，在所述引領驅動組件和所述一個或多個跟隨驅動組件包括的多個多軸飛行器中，每兩個相鄰的所述多軸飛行器之間通過至少一個多自由度鏈接臂串聯。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置還包括處理器，所述多自由度鏈接臂為多關節聯動臂；所述多關節聯動臂包括多個關節和多個聯動棒，在所述多個關節上安裝用于測量旋轉和直移位置的多個傳感器；所述多個傳感器將測量數據實時傳送到所述處理器，由所述處理器實時計算和控制所述多個多軸飛行器之間的三維相對運動。

在本發明上述娛樂裝置中，還包括處理器，多個多軸飛行器上安裝有用于采集所述多個多軸飛行器之間的三維相對位置的三維六自由度光學追蹤器；所述三維六自由度光學追蹤器將測量數據實時發送至所述處理器，由所述處理器實時計算和控制所述多個多軸飛行器之間的三維相對運動。

在本發明上述娛樂裝置中，還包括頸項件，所述軀干件通過所述頸項件可轉動地與所述引領驅動組件連接，且所述軀干件通過所述頸項件實現相對于所 述引領驅動組件運動，具有豎直方向上的俯仰自由度和水平方向上的搖擺自由度。

在本發明上述娛樂裝置中，所述引領驅動組件包括用于控制所述俯仰自由度的俯仰伺服器。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置還包括可帶動所述軀干件相對于所述頸項件在水平方向上搖擺的偏航搖擺機構，所述軀干件通過所述偏航搖擺機構安裝在所述頸項件上。

在本發明上述娛樂裝置中，所述軀干件上安裝有分別用于模擬龍的四肢的第一前肢件、第二前肢件、第一后肢件以及第二后肢件；所述第一前肢件、所述第二前肢件、所述第一后肢件以及所述第二后肢件均為由不透氣的彈性材料制成的封閉腔體，其內部均填充有比空氣密度小的氣體。

在本發明上述娛樂裝置中，所述引領驅動組件包括第一肢體模擬伺服器和第二肢體模擬伺服器，該第一肢體模擬伺服器上可轉動地安裝有第一伺服臂，該第二肢體模擬伺服器上可轉動地安裝有第二伺服臂；

所述第一伺服臂與所述第一前肢件通過第一拉線連接在一起，所述第二伺服臂與所述第二前肢件通過第二拉線連接在一起；所述第一肢體模擬伺服器和所述第二肢體模擬伺服器分別通過所述第一拉線和所述第二拉線控制所述第一前肢件和所述第二前肢件運動，以作出模擬龍的前肢的動作。

在本發明上述娛樂裝置中，所述引領驅動組件包括四個推進器組成的四軸飛行器，所述四個推進器分別置于所述第一前肢件、所述第二前肢件、所述第一后肢件以及所述第二后肢件內，所述引領驅動組件還包括分別控制龍身和龍尾指向的第一連接內核和第二連接內核。

在本發明上述娛樂裝置中，所述多軸飛行器為雙軸飛行器、三軸飛行器、y6飛行器、四軸+飛行器、四軸x飛行器、四軸h飛行器、六軸+飛行器、六軸x飛行器、八軸+飛行器、八軸x飛行器、x8+飛行器、八軸h飛行器、x8x飛行器、h8飛行器、h6飛行器、v8飛行器、v6飛行器中的任意一種。

在本發明上述娛樂裝置中，所述推進器包括螺旋槳、涵道風扇、渦扇發動機、壓縮液體噴嘴和火箭助推器中的至少一種。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置還包括用于控制所述引領驅動組 件進行滾轉、俯仰、偏航和推進的遙控器，所述引領驅動組件還包括用于接收所述遙控器控制該引領驅動組件進行滾轉、俯仰、偏航和推進的控制指令的遙控接收器。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置還包括具有多軸加速度計和三維陀螺儀的飛行控制器，用于通過感測所述娛樂裝置的加速度與轉彎速率來調整所述多個推進器的輸出功率。

在本發明上述娛樂裝置中，所述飛行控制器還包括用于檢測所述娛樂裝置的航向的磁強計,以及用于檢測所述娛樂裝置距離地面的高度的氣壓計。

在本發明上述娛樂裝置中，所述飛行控制器還包括用于確定所述娛樂裝置的位置及航線的全球定位系統。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置上包括燈具。

在本發明上述娛樂裝置中，所述表演件上還包括用于遮擋所述推進器并同時模擬龍的鬃毛的外形的遮擋板。

在本發明上述娛樂裝置中，所述表演件包括用于模擬龍可動的顎部的可開合的仿真件。

在本發明上述娛樂裝置中，所述表演件還包括煙霧噴射器。

在本發明上述娛樂裝置中，所述娛樂裝置包括用于存儲和空投運載物的載荷投放機構。

在本發明上述娛樂裝置中，所述表演件的外形呈龍頭形,所述表演件還包括龍吟吼聲播放器。

在本發明上述娛樂裝置中，所述表演件的外形呈龍頭形。

實施本發明的娛樂裝置，通過使用一個或多個多軸飛行器為驅動組件，同時配合采用涵道風扇作為推進器，可以得到若干比在先發明更好的優點。

第一，驅動組件能隱蔽的被遮擋在表演件內。在適當距離外的觀眾僅能看到表演件而感覺該表演件是自身在飛行；

第二，多軸飛行器具有在同樣的空域內比動升傘更靈活的機動性；

第三，通過設置多個多軸飛行器使得娛樂裝置在外界風力極大的情況下也能正常運作；

第四，娛樂裝置無需較快的啟動速度來獲得升力，且能夠飄浮懸停于空中， 使該娛樂裝置能在有限的空域里可以較長時間的展示；

第五，軀干件可自動升起，無需像動升傘須在近地面位置拖拉一定距離才能起飛，大大地減小了該軀干件的損壞的幾率；

第六，該娛樂裝置無需足夠長的跑道來助跑，節省了很多時間和資源，還能更好的控制其表演的時間；

本發明的模擬龍的娛樂裝置可作為吉祥如意的象征，生動地呈現于任何儀式的空中。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明的娛樂裝置的一個實施例的示意圖；

圖2為圖1所示的表演件以及內置于該表演件的引領驅動組件的示意圖；

圖3為圖2所示的內核和頸項件之間的連接結構的示意圖；

圖4為圖3所示的頸項件與軀干件之間的連接結構的示意圖；

圖5為圖4所示的第二骨架桿的示意圖；

圖6為圖1所示的娛樂裝置的第一前肢件、第二前肢件的示意圖。

圖7示出根據本發明的一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。

圖8示出根據本發明的一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。

圖9所示為圖8所示的娛樂裝置中的引領驅動組件和跟隨驅動組件之間的連接示意圖。

圖10示出根據本發明的另一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。

圖11示出根據本發明的再一實施例提供的的娛樂裝置中的驅動組件之間的連接示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清 楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明的目的是提供一種可飛行的用于游樂場所或慶典場所且具有較強抗風阻力的娛樂裝置。

該可飛行的娛樂裝置用于給觀眾展示龍或其他生物。為此，該娛樂裝置包括驅動組件，該驅動組件為包括多個推進器的多軸飛行器，這些推進器可驅動該娛樂裝置飛行，如垂直升降。推進器包括螺旋槳、涵道風扇、渦扇發動機、壓縮液體噴嘴和火箭助推器中的至少一種。

該驅動組件包括引領驅動組件和一個或多個跟隨驅動組件，跟隨驅動組件也為包括多個推進器的多軸飛行器，且該娛樂裝置還包括處理器。在引領驅動組件和一個或多個跟隨驅動組件包括的多個多軸飛行器中，每兩個相鄰的多軸飛行器之間通過其上安裝有傳感器的至少一個多自由度鏈接臂串聯，以采集多個多軸飛行器之間的三維相對位置。在本發明的一個優選實施例中，還可以通過在多個多軸飛行器上設置三維六自由度光學追蹤器來采集該三維相對位置。該處理器根據多個多軸飛行器之間的三維相對位置來實時計算和控制多個多軸飛行器之間的三維相對運動，使得該娛樂裝置在風力較大的情況下也能正常運作。

該娛樂裝置還包括表演件，表演件固定在引領驅動組件上并遮蔽引領驅動組件的全部或部分表面，并且引領驅動組件帶動表演件飛行，以使處于該娛樂裝置之外適當距離的觀眾僅能看到表演件而看不到引領驅動組件。這里，適當距離根據該娛樂裝置的大小，以及引領驅動組件被表演件遮蔽的程度而定。

本發明中，多軸飛行器能夠以垂直方式平穩地起降，還可以在成熟的飛行控制技術的輔助下，能通過感應加速度和自動調整其各推進器的推力而在空中懸停。多軸飛行器也能在有限的空域內進行高機動的特技飛行表演。具體地，多軸飛行器主要有雙軸飛行器、三軸飛行器、四軸飛行器、六軸飛行器、八軸飛行器等多種類型的飛行器。

本發明中，多軸飛行器可為雙軸飛行器、三軸飛行器、y6飛行器、四軸+飛行器、四軸x飛行器、四軸h飛行器、六軸+飛行器、六軸x飛行器、八軸+飛 行器、八軸x飛行器、x8+飛行器、八軸h飛行器、x8x飛行器、h8飛行器、h6飛行器、v8飛行器、v6飛行器中的任意一種。

在以下所描述的本發明的優選實施例的娛樂裝置中，引領驅動組件和跟隨驅動組件采用三軸飛行器，推進器為涵道風扇，表演件的外形為龍頭形。該娛樂裝置是無人駕駛的；操作者在該娛樂裝置之外的可看到該娛樂裝置的適當位置通過遙控器來控制該娛樂裝置的飛行，或通過全球定位自動導航技術來實現該娛樂裝置自動地按預定的航線運動到預定的目的地。

圖1和圖8示出本發明的娛樂裝置的一個實施例。參見圖1，本實施例中，引領驅動組件200包括一個三軸飛行器，表演件100是呈龍頭狀的外殼，由強度高、質量輕的材料制成，如碳纖維或玻璃纖維復合材料。該表演件100底部形成有第一容置空間，用于隱蔽地固定容置引領驅動組件200。該表演件100包括有由伺服器控制的仿真裝置，如用于模擬龍可動的顎部的可開合的仿真件、用于模擬龍的眼睛的仿真件、用于模擬龍口鼻噴出的煙霧的人造煙霧噴射器、用于模擬龍的吼聲的播音器。

進一步地，娛樂裝置上包括有燈具(如閃燈(如多色的發光二極管和/或光纖))，如在用于模擬龍的眼睛的仿真件上設置閃燈，以使該表演件100更加吸引人，增強了該表演件100的視覺效果。閃燈的設置對于安排于晚上的演出尤為重要。

娛樂裝置100上還可設置有用于存儲和空投運載物(裝飾紙屑或傳單)的載荷投放機構，以使該娛樂裝置100在空中時，將裝飾紙屑(如金片)或傳單以天龍散花的方式散下，以幫助廠商打廣告。

圖2示出了圖1所示的表演件100以及內置于該表演件100的引領驅動組件200。本實施例中，引領驅動組件200為三軸飛行器，該引領驅動組件200包括第一推進器201、第二推進器202、第三推進器203以及內核230；其中，第一推進器201位于表演件100的前方，第二推進器202位于該表演件100的一側，第三推進器203位于該表演件100的另一側；該第一推進器201、第二推進器202以及第三推進器203分別通過第一連接樑211、第二連接樑212和第三連接樑213連接到內核230上，使該引領驅動組件200呈“y”形。進一步地，第一推進器201、第二推進器202以及第三推進器203均為電動涵道風扇，且該第一推進器201、第二推 進器202以及第三推進器203的噴嘴均朝向地面。本發明所采用的推進器可對體型較大的表演件產生較大的作用力，且發出的噪聲相比于市場上的其他氣體推進器來說相對較小。

內核230呈塊狀，其內部形成有第二容置空間，固定地安裝有各種電子部件，其中可包括遙控接收器，飛行控制器，伺服器，和頻閃燈控制器等。

這種三軸飛行器的形狀最適合被藏于呈龍頭形狀的表演件100內。該三軸飛行器可用現成的部件制造，也可在模型店買到成品。

該引領驅動組件200還包括用于給該引領驅動組件200供電的電池組件220，該電池組件220可以由鋰電池、鉛酸電、鎳氫電池和鎳鎘電池中的一種或幾種組成。

娛樂裝置飛行的控制便是通過引領驅動組件200來完成。一般地，娛樂裝置采用現有的無線遙控技術進行控制，如已被普遍運用的頻率跳頻擴頻(fhss)遙控器。本實施例中，該遙控器至少須有四個通道，并通過引領驅動組件200上能接收該遙控器的控制指令的遙控接收器分別控制該驅動組件200進行滾轉、俯仰、偏航和推進。

飛行控制器包括各種慣性傳感器如多軸加速度計和三維陀螺儀，這些慣性傳感器可以將關于該娛樂裝置的運動數據傳給飛行控制器內的處理器，以便該飛行控制器能調整各推進器，使娛樂裝置穩定運動。例如，娛樂裝置可通過多軸加速度計和三維陀螺儀感測娛樂裝置的加速度與轉彎速率來調整各推進器的輸出功率，從而達到使該娛樂裝置穩定飛行的目的。

因為多軸飛行器很難通過純手動控制以使娛樂裝置穩定飛行，所以多軸飛行器一般都配置有飛行控制器。該飛行控制器也可以包括有其他的傳感器，如用于檢測娛樂裝置的航向的磁強計、用于檢測娛樂裝置距離地面的高度的氣壓計等，其中，飛行控制器通過磁強計，可更精確地控制娛樂裝置沿預定的航向運動，而通過氣壓計，可更精確地控制娛樂裝置距離地面的高度。

進一步地，飛行控制器上還可包括有全球定位模塊，以實現娛樂裝置以預先設定的路線運動。全球定位模塊已有各類現成的商品，因此這里不會進一步地闡述。

參見圖1和圖6，娛樂裝置還包括一安裝于引領驅動組件200上的軀干件400； 該軀干件400處于表演件100背后。該軀干件400為由不透氣的彈性材料(如鋁膜編織布)制成的封閉腔體(如氣球)，其內部填充有比空氣密度小的氣體(如氦氣)。具體地，該軀干件400內部填充的氣體至少能使該軀干件400剛好能飄浮在空氣中。這樣，引領驅動組件200無需額外提供升力，就可以將該軀干件400托起，該軀干件400在表演件100在空中懸停時也不會發生快速下墜的情況。

軀干件400較薄，易被撕破，在操控娛樂裝置飛行的前后，可以采取一些措施避免其軀干件400遭到損壞。如限制該娛樂裝置的加速度，或使其軀干件400內部填充的氣體不充滿。這樣，就不會發生因加速動作而使內部充滿氣體的軀干件400彎曲而壓縮，最后爆掉的情況。

當娛樂裝置高速運動時，軀干件400所受到的空氣阻力比表演件100大得多，從而導致娛樂裝置因各方向上受力不平衡而難以穩定控制。因此有必要調整該娛樂裝置的重心，使該娛樂裝置在高速運動的情況下也能維持可控狀態。

表演件還可包括用于遮擋推進器的遮擋板。該遮擋板的外形模擬龍的鬃毛。本實施例中，表演件100包括用于遮擋第二推進器202，且分別設置在該第二推進器202前后位置的剛性的第一遮擋板101和第二遮擋板102，以及用于遮擋第三推進器203，且分別設置在該第三推進器203前后位置的剛性的第三遮擋板103和第四遮擋板104。第一遮擋板101、第二遮擋板102、第三遮擋板103以及第四遮擋板104均由質量輕且強度高的碳纖維或玻璃纖維復合材料制成。第一遮擋板101、第二遮擋板102、第三遮擋板103以及第四遮擋板104還可以分別作為第二推進器202、第三推進器203的防護殼，以防止第二推進器202、第三推進器203因碰到其他物體而損壞。進一步地，本實施例中，參見圖2，位于第二推進器202后側的第二遮擋板102和位于第三推進器203后側的第四遮擋板104還可以防止軀干件400因為過度搖擺而蓋住第二推進器202或第三推進器203的噴嘴。

第一遮擋板101、第二遮擋板102、第三遮擋板103以及第四遮擋板104的橫截面呈翼形，以便于空氣以層流方式流過，在一定程度上可起到穩定飛行的作用。

進一步地，內核230底部位置上還安裝有頸項件300。圖3示出了圖2所示的內核230和頸項件300之間的連接結構。具體地，本實施例中，參見圖3，該頸項件300為一平板，其朝向內核230的表面上垂直地凸出形成旋轉接頭210，該旋轉 接頭210上開設有第一固定孔；該內核230的底面上固定地安裝有俯仰伺服器240，該俯仰伺服器240的側面設置有俯仰軸(圖中未示)；旋轉接頭210通過其上的第一固定孔，可轉動地安裝于俯仰伺服器240的俯仰軸上，從而將頸項件300可轉動地安裝于內核230上。

該頸項件300還安裝有軀干件400；這樣，軀干件400通過頸項件300可轉動地與引領驅動組件200連接，且軀干件400通過頸項件300實現相對于引領驅動組件200運動，具有相對于引領驅動組件200的豎直方向上的俯仰自由度250，從而通過俯仰伺服器240的控制可主動地調整軀干件400相對于引領驅動組件200的俯仰角度，以模擬龍在飛行時變換軀干和頭部之間的俯仰角度。同時，在該娛樂裝置加速飛行時，頸項件300可將軀干件400的俯仰角度進行調整，以降低軀干件400各部承受的作用力。

圖4示出本發明的優選實施例的頸項件300與軀干件400之間的連接結構。頸項件300在凸出形成有旋轉接頭210的表面上開設有第二固定孔；參見圖3和圖4，娛樂裝置包括偏航搖擺機構，軀干件400通過該偏航搖擺機構安裝在頸項件300上；該偏航搖擺機構可帶動軀干件400相對于頸項件300在水平方向上搖擺。

該偏航搖擺機構包括可轉動地安裝于該頸項件300的第二固定孔中的樞轉桿350、固定地安裝于頸項件300在凸出形成有旋轉接頭210的表面上的旋轉致動器301、伺服臂360、推桿組件304(如圖所示，包括推桿305以及分別固定設置在該推桿305兩端的第一旋轉臂302和第二旋轉臂303)、橫擺臂311、輔助臂310、第一骨架桿321以及第二骨架桿320。

其中，橫擺臂311固定地套設在樞轉桿350上臨近頸項件300的位置，輔助臂310固定地套設在樞轉桿350上遠離該頸項件300的位置。參見圖3和圖4，該橫擺臂311包括固定地套設在樞轉桿350上的柱狀的基座3111以及分別固定地插接在該基座3111上的第一擺臂3112和第二擺臂3113，且第一擺臂3112的延伸方向和第二擺臂3113的延伸方向構成一定的角度；第一擺臂3112、第二擺臂3113以及輔助臂310均呈直板形，該第一擺臂3112的延伸方向與輔助臂310的延伸方向平行。

第一擺臂3112朝向輔助臂310的表面上固定地設置有多個第一固定凸塊331，且該多個第一固定凸塊331均處于該第一擺臂3112的延伸方向上。同樣地，輔助臂310朝向第一擺臂3112的表面上固定地設置有多個第二固定凸塊330，且 該多個第二固定凸塊330均處于該輔助臂310的延伸方向上。

所述多個第一固定凸塊331均平行于第一擺臂3112的延伸方向地開設有第三固定孔；所述多個第二固定凸塊330均平行于輔助臂310的延伸方向地開設有第四固定孔。

軀干件400在臨近頸項件300一側設置有柱狀的第一套筒411，在遠離頸項件300一側設置有柱狀的第二套筒410，且第一套筒411的延伸方向和第二套筒410的延伸方向均與第一擺臂3112或輔助臂310的延伸方向平行。

該第一套筒411在其延伸方向上開設有第五固定孔，該第二套筒410在其延伸方向上開設有第六固定孔；

第一骨架桿321依次固定地穿設于多個第一固定凸塊331的第三固定孔中，且固定地穿設于第一套筒411的第五固定孔中；第二骨架桿320依次固定地穿設于多個第二固定凸塊330的第四固定孔中，且固定地穿設于第二套筒410的第六固定孔中，從而將軀干件400安裝在樞轉桿350上。

進一步地，第一骨架桿321和第二骨架桿320均由半柔性的碳纖維或玻璃纖維復合材料制成。第一骨架桿321和第二骨架桿320的長度均與軀干件400的寬度幾乎相等。第一骨架桿321和第二骨架桿320可提供一定的剛性支撐作用，也能在軀干件400被搖動時彎曲，進而配合軀干件400的搖擺造成軀干件400的蛇形運動。

進一步地，旋轉致動器301可以是有限旋轉式的伺服器或連續旋轉式的電動機。旋轉致動器301包括旋轉軸，該旋轉軸的延伸方向與樞轉桿350的延伸方向垂直；伺服臂360固定地安裝在該旋轉軸上，可隨著該旋轉軸進行旋轉。

第二擺臂3113上固定地設置有圓柱狀的第一連接凸塊3114，第一旋轉臂302上開設有與第一連接凸塊3114對應的第七固定孔，該第一旋轉臂302通過該第七固定孔可轉動地套設在第一連接凸塊3114上。

伺服臂360上固定地設置有圓柱狀的第二連接凸塊3601，第二旋轉臂303上開設有與第二連接凸塊3601對應的第八固定孔，該第二旋轉臂303通過該第八固定孔可轉動地套設在第二連接凸塊3601上。

該偏航搖擺機構通過啟動旋轉致動器301，使伺服臂360隨該旋轉致動器301的旋轉軸轉動，帶動通過推桿組件304連接的橫擺臂311搖擺，將樞轉桿350搖動， 使與該樞轉桿350連接的軀干件400具有水平方向上的搖擺自由度380，從而帶動軀干件400搖擺。

為了讓娛樂裝置容易拆收，第一骨架桿321和第二骨架桿320可均由幾個短桿324組成。具體地，參見圖5，短桿324包括插接桿322以及與該插接桿322同軸連接的桿套390，該桿套390在其延伸方向上開設有與插接桿322對應的第九固定孔，多根短桿324中的任意一根短桿324的插接桿322可對應的插接到其他短桿324的桿套390的第九固定孔中，第一骨架桿321和第二骨架桿320通過多根短桿324依次插接而成。

第一骨架桿321和第二骨架桿320因其結構，能在表演現場很容易的被裝配起來。可以理解，第一骨架桿321和第二骨架桿320也可以很容易的被拆散，而軀干件400也可在泄氣后以折疊方式儲存和運輸。

軀干件400臨近表演件100的外壁上設置有由彈性橡膠制成的條狀的軀干安裝件501，該軀干安裝件501與樞轉桿350相對設置；該軀干安裝件501上開設有多個第十固定孔，多個可拉伸的結合帶340分別對應的穿設于多個第十固定孔，且每個結合帶340的兩端固定地扣合在一起，形成安裝孔；樞轉桿350穿設于結合帶340形成的安裝孔中。每當娛樂裝置加速飛行時，結合帶340會被拉伸來緩沖由樞轉桿350傳導給軀干件400的作用力，從而降低軀干件400因加速飛行而被損壞的幾率。

參見圖1和圖6，軀干件400上還安裝有分別模擬龍的四肢的第一前肢件401、第二前肢件403、第一后肢件402以及第二后肢件，所述第一前肢件401、第二前肢件403、第一后肢件402以及第二后肢件均為由不透氣的彈性材料(如鋁膜編織布)制成的封閉腔體(如氣球)，其內部均填充有比空氣密度小的氣體(如氦氣)。圖6示出了軀干件400上的第一前肢件401、第二前肢件403的結構。為了清楚的示出第一前肢件401、第二前肢件403，圖6中移除了表演件100。內核230頂部上安裝了第一肢體模擬伺服器280和第二肢體模擬伺服器281(該第一肢體模擬伺服器280上可轉動地安裝有第一伺服臂260，第二肢體模擬伺服器281上可轉動地安裝有第二伺服臂261)。第一伺服臂260的端部與第一前肢件401通過第一拉線510連接在一起，同樣地，第二伺服臂261的端部與第二前肢件403通過第二拉線511連接在一起；第一拉線510和第二拉線511可以是透明的釣魚線。第一肢 體模擬伺服器280和第二肢體模擬伺服器281分別通過第一拉線510和所述第二拉線511控制第一前肢件401和第二前肢件403運動，以作出模擬龍的前肢的動作，以增強該娛樂裝置的娛樂效果。

以上所述是本發明采用三軸飛行器作為引領驅動組件的實施例，其只需一架引領驅動組件200帶動軀干件400。但其軀干件400缺乏靈活度，而且只能在外風極低的環境下才能運作。在稍微風大一點的環境里，風力在其軀干件400上所產生的扭力，是不能只用驅動器200所產生的反扭力來抗衡的。后果就是整個裝置被風吹到無法控制的旋轉。圖7示出根據本發明的一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。在圖7所示的實施例中，引領驅動組件750為一個四軸飛行器，包括四個推進器751，752、753與754，分別隱鑲在其第一前肢件401、第一后肢件402、第二前肢件403以及第二后肢件404內。引領驅動組件750還包括兩個連接內核760與770，前連接內核760內置一組伺服器，以控制頸骨桿150的方向，從而控制表演件100的指向。后連接內核770內置一組伺服器，以控制尾骨桿170的方向，從而控制龍尾180的指向。此具體實施方式的一個優點是由于引領驅動組件750裝置在龍身中比較中央的位置，外風在其前身和后身所產生的扭力，方向相反而大部分互相抵消，剩余的凈扭力相對的小很多，而可以被引領驅動組件750主動產生的反扭力抵消掉，因此它能相對更平穩的被控制。

以上所述的實施例都單靠一驅動器來操縱長長的軀干件，其控制的靈活度非常有限。所呈現的龍的身軀比較直板而不能像傳說里那有如蛇身體一樣的靈活多扭。有鑒于此，本發明包括利用多過一架驅動器來運載軀干件的具體實施方式。

圖8示出根據本發明的一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。如圖8所示，該娛樂裝置包括兩個驅動組件(即驅動組件600和驅動組件800)，驅動組件600用于引領驅動組件800，因此，驅動組件600又稱為引領驅動組件，驅動組件800又稱為跟隨驅動組件。其中，引領驅動組件600的作用與圖2里的引領驅動組件200相同，主要功能是承載表演件100。引領驅動組件600和跟隨驅動組件800之間通過一個多關節聯動臂700串聯，跟隨驅動組件800包括第四推進器801、第五推進器802、第六推進器803以及內核，其中，第四推進器801設置在第一后肢件402的一側，第五推進器802設置在第二后肢件404的一側，以便使第一后肢件402 和第二后肢件404分別遮擋住其兩邊突出的第四推進器801和第五推進器802，而第六推進器803設置在軀干件400的尾端里面，且其第一前肢件401和第二前肢件403裝置在多關節聯動臂700的中間位置處。進一步地，第四推進器801、第五推進器802、第六推進器803均為電動涵道風扇，且該第四推進器801、第五推進器802、第六推進器803的噴嘴均朝向地面。

圖9所示為圖8所示的娛樂裝置中的引領驅動組件和跟隨驅動組件之間的連接示意圖。如圖9所示，多關節聯動臂700是由第一聯動棒701、第二聯動棒702、第三聯動棒703以及用于連接第一聯動棒701與第二聯動棒702的第一關節704、用于連接第二聯動棒702與第三聯動棒703的第一關節705組成。其中，第一聯動棒701與引領驅動組件600的內核固定連接，第三聯動棒棒703與跟隨驅動組件800的內核固定連接。第一關節704具有順其x軸和y軸旋轉的兩個旋轉度，第二關節705具有順其x軸、y軸和z軸旋轉的三個旋轉度。此外，第三聯動棒703具有一個直移度，由此第一聯動棒701、第二聯動棒702、第三聯動棒703、第一關節704和第二關節705組合成具有五個旋轉度和一個直移度的多關節聯動臂。

進一步地，在娛樂裝置上還設有處理器(圖中未示出)，在第一關節704和第二關節705上分別安裝有用于測量旋轉和直移位置的傳感器。多個傳感器將測量數據實時傳送到處理器，再由處理器結合用戶輸入的控制信號來實時計算和控制多個多軸飛行器之間的三維相對運動(即跟隨驅動組件800相對于引領驅動組件600的三維位置)，從而計算出相應的控制指令給跟隨驅動組件800，以使跟隨驅動組件800能到達相對于引領驅動組件600的預設三維位置。通過這種方式，用戶就只需在每瞬間給予控制引領驅動組件600的信號，而通過處理器來產生控制跟隨驅動組件800的控制信號。當然更復雜的控制也可以建立于此之上。例如軀干件400跟隨龍頭往前運動而同時有左右或上下搖擺的蛇形運動，可以從以上的基本運動信號加上一個循環偏向量來實現。

以上所述的具體實施方式利用兩個驅動組件600和800來首尾分擔抗衡外風的吹襲，因此能更穩定的控制整個娛樂裝置的位置與姿勢。多關節聯動臂700就相當于整體娛樂裝置的脊梁，當然還包括將多關節聯動臂700連接到軀干400的支撐骨干。

圖10示出根據本發明的另一實施例提供的娛樂裝置的結構示意圖。與圖8所 示實施例的不同之處在于，引領驅動組件600是一個“t”型三軸飛行器，第一推進器601和第二推進器602分別隱藏置于在第一前肢件401和第二前肢件403，而第三推進器603隱藏置于表演件100內。通過這種設置方式，引領驅動組件600的各推進器具有相對較長的力臂，因此其同樣的升力能產生更大的扭力來抗衡外風在軀干件400前段和頭部100上所產生的扭力。

以上所述的具體實施方式，適合于軀干件相對較短而驅動組件的力量較強的娛樂裝置。如果軀干件相對較細長，則同樣的風力在軀干件上所產生的扭力就相對較大，兩個驅動組件600和800就可能不足以抗衡這外力。在這情況下，可以如圖11所示，在跟隨驅動組件800后再加多一個末段跟隨驅動組件900，并通過多關節聯動臂850來連接跟隨驅動組件800和末段跟隨驅動組件900。這樣就可以有多一各驅動組件來分擔承載和抗衡外力的工作量。三個驅動組件600、800和900之間就形成兩組的引領-跟隨配對，而其控制的設計也能簡易的從上述的基本引領-跟隨配對的方式延伸拓展，由引領驅動組件600控制跟隨驅動組件800的三維運動方式，再由跟隨驅動組件800控制末段跟隨驅動組件900的三維運動方式，引領驅動組件600可以裝置在頭部里，跟隨驅動組件800可以裝置在前肢段，而末段跟隨驅動組件900可以裝置在后肢段。以此類推，如果有需要，本發明可以延伸拓展成為串聯起更多個驅動組件來承載更長軀干型的娛樂裝置，并以每兩個相鄰的驅動組件來組成基本的引領-跟隨配對，以第一個驅動組件作為引領驅動組件，引領后面的跟隨驅動組件的三維運動方向。

本發明通過使用一個或多個多軸飛行器為驅動組件，同時配合采用涵道風扇作為推進器，可以得到若干比在先發明更好的優點。

第一，驅動組件能隱蔽的被遮擋在表演件內。在適當距離外的觀眾僅能看到表演件而感覺該表演件是自身在飛行；

第二，多軸飛行器具有在同樣的空域內比動升傘更靈活的機動性；

第三，通過設置多個多軸飛行器使得娛樂裝置在外界風力極大的情況下也能正常運作；

第四，娛樂裝置無需較快的啟動速度來獲得升力，且能夠飄浮懸停于空中，使該娛樂裝置能在有限的空域里可以較長時間的展示；

第五，軀干件可自動升起，無需像動升傘須在近地面位置拖拉一定距離才 能起飛，大大地減小了該軀干件的損壞的幾率；

第六，該娛樂裝置無需足夠長的跑道來助跑，節省了很多時間和資源，還能更好的控制其表演的時間。

本發明的模擬龍的娛樂裝置可作為吉祥如意的象征，生動的呈現于任何儀式的空中。

應當理解的是，雖然以上僅對優選實施例進行了詳細的描述，但是在不脫離本發明的范圍的情況下，本領域的普通技術人員可以對本發明的實施方式進行各種修改和改進。