專利名稱：一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備及其應用系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，其中底涂工具用于將底涂涂覆至汽車玻璃表面的特定位置，以及應用該設備配合機器人一起完成涂覆底涂至玻璃表面工作的底涂系統，還涉及應用該底涂系統將底涂涂覆至玻璃表面的方法。
背景技術：
在將汽車玻璃安裝進汽車車體的開口部時，汽車玻璃的周邊要涂覆有粘接劑；在汽車玻璃生產過程中，玻璃上可能被安裝各種附件或者框架，這些附件和框架是通過粘接劑的粘接而固定在玻璃上的；為了保證上述粘接劑與玻璃的親和性，特別是保證粘接劑與玻璃的良好粘接效果，一般要在粘接劑涂覆之前，在玻璃上需要涂覆粘接劑的位置涂覆兩層底涂第一層底涂為透明的表面活化劑，會迅速蒸發并且為第二層底涂的涂覆做準備； 第二層底涂需要涂抹在第一層底涂之上，該底涂一般為黑色，主要是為了提高了粘接劑和玻璃的粘附力，更重要的是阻擋紫外線，防止粘接劑老化。以往的底涂涂覆工作是由人工手動操作完成，但是人工操作容易造成底涂厚度不均勻、底涂軌跡偏差等質量問題；而且底涂在涂覆干燥過程中會揮發出刺激性的氣味，對操作人員的身體健康有害。因此隨著技術的發展，使用機器人代替人工來完成底涂涂覆工作是必然的趨勢。在汽車玻璃底涂涂覆過程中，根據客戶的具體需求，往往需要在汽車玻璃上涂覆不同寬度的底涂以及需要涂覆底涂的位置也分布在多個區域，所以針對這種需求，需要采用多個不同底涂工具來完成一片汽車玻璃的底涂涂覆工作。在采用機器人自動涂覆底涂時，需要有一個裝置給機器人提供不同的底涂工具， 并且能夠完成更換底涂工具、將底涂填充進底涂工具、除去底涂工具中多余底涂、以及每次底涂涂覆完成后使底涂工具處于等待位置等操作。在底涂涂覆過程中，兩層底涂需要分別單獨涂覆一次，而隨著汽車玻璃技術的逐漸發展，底涂涂覆的寬度和位置要求已經多達三種乃至更多，因此底涂工具至少需要六個甚至更多，而現有技術均不能滿足同時設置六個甚至更多底涂工具的要求。美國專利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2均公開了一種采用機器人和底涂工具的底涂系統，上述三篇專利中均采用固定的底涂工具，在一個由伺服電機驅動的圓盤上安裝四個底涂工具，通過伺服電機的旋轉將相應的工具轉到特定的所需位置，然后更換毛氈座并預填充底涂，最后由機器人抓取玻璃板完成底涂涂覆工作。轉動的圓盤提供四個不同的位置分別用于涂覆底涂、去除和抓取底涂工具以及兩個等待位置。在上述三篇專利中公開的技術方案中安裝在轉動的圓盤上的底涂工具最多為四個，這是因為如果安裝六個甚至更多個底涂工具的話，機器人會在底涂涂覆過程中與未使用的底涂工具發生干涉，或者未使用的底涂工具會進入玻璃板的上方，造成底涂殘料滴落到玻璃板表面，造成廢品；同時，這些方案只有兩個用于保護底涂工具、放置底涂工具的等待位置，不能同時為六個底涂工具提供等待位置，而且底涂工具的等待位置與預填充位置在同一個位置，無法實現底涂工具預填充底涂后的擠壓除去多余底涂的功能。還有一種技術方案是在機器人第六軸法蘭上安裝一個由伺服電機驅動的圓盤，圓盤上安裝兩到三個不同的底涂工具。伺服電機的旋轉定位為機器人選擇不同的底涂工具。 由機器人的空間運動在固定的不同位置完成除去過期底涂工具、抓取新底涂工具、底涂工具預填充和擠壓除去多余底涂等預備工作，然后機器人完成涂覆底涂后，機器人運動到等待位置。該技術方案中機器人第六軸法蘭上的圓盤也只能安裝二到四個底涂工具，如果安裝超過四個底涂工具的話也存在與美國專利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2三篇專利公開的技術方案同樣的干涉、底涂殘料滴落到玻璃板表面等缺陷。

發明內容
本發明所要解決的技術問題是提供一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備， 該設備能夠實現同時設置至少六個不同的底涂工具，并在底涂涂覆過程中只有一個底涂工具位于玻璃板上方，其他底涂工具不與機器人發生干涉而且不進入玻璃板上方以防止底涂殘料滴落到玻璃板表面而造成廢品；本發明還提供一種應用該設備配合機器人完成底涂涂覆工作的底涂系統，以及應用該底涂系統將底涂涂覆至汽車玻璃表面的方法。本發明解決其技術問題所采取的技術方案是一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，包括機架、多個底涂工具、多個底涂裝置和傳動機構，其特征在于底涂工具用于將底涂涂覆到玻璃板表面；底涂裝置用于調節底涂工具位置高度和底涂流量，所述底涂工具固定在底涂裝置下端；傳動機構用于將底涂工具和底涂裝置傳輸到設定位置，所述傳動機構為鏈傳動或帶傳動機構，底涂裝置固定在鏈條或傳動帶上，所述設定位置分別用于完成等待涂覆、將底涂填充進底涂工具、涂覆底涂的操作。進一步地，在機架上增設用于除去底涂工具的去除裝置，所述去除裝置位于用于除去底涂工具的設定位置。更進一步地，去除裝置包括基座、氣缸、底座和兩根圓桿，其中基座固定在機架上且位于傳動機構下方，氣缸固定在基座上，底座固定在氣缸的活塞桿末端，兩根圓桿垂直固定在底座的外表面；兩根圓桿的位置關系滿足以下條件當傳動機構將底涂工具和底涂裝置傳輸到用于除去底涂工具的設定位置時，兩根圓桿能夠阻止底涂工具跟隨底涂裝置一起向上升起從而除去底涂工具。進一步地，在機架上增設用于除去多余底涂的底涂修正裝置，所述底涂修正裝置位于用于將底涂填充進底涂工具的設定位置。更進一步地，底涂修正裝置包括基板和托板，基板固定在機架上且位于傳動機構下方，托板固定在基板末端；托板的位置關系滿足以下條件當傳動機構將底涂工具和底涂裝置傳輸到用于將底涂填充進底涂工具的設定位置時，底涂工具位于托板的正上方。進一步地，在機架上增設用于保護底涂的裝有丁酮(MEK)的容納裝置，所述容納裝置能夠容納底涂工具，所述容納裝置位于處于在等待涂覆設定位置的底涂工具正下方， 且當底涂工具在等待涂覆的設定位置時，底涂工具能夠伸進容納裝置中。更進一步地，所述底涂工具為至少設置有一個毛氈的毛氈座，毛氈座由座體和毛氈組成，座體上部開設有進料孔，座體下部開設有用于固定毛氈的空腔，進料孔至少與一個空腔相連通。更進一步地，所述底涂裝置包括安裝板、滑臺式氣缸、墊板、兩個圓形氣缸、直線導軌、L形固定板、流量控制裝置和供料裝置；滑臺式氣缸固定在安裝板的下部，墊板固定在滑臺式氣缸的滑臺上，直線導軌的滑槽固定在墊板的中間，直線導軌的滑塊上固定設置L 形固定板，兩個圓形氣缸分別對稱固定在墊板的兩側，L形固定板的水平部分朝向直線導軌且位于兩個圓形氣缸的活塞桿末端正下方，L形固定板豎直部分的上部固定設置流量控制裝置，供料裝置包括輸料管和夾持管，夾持管為管狀體，管狀體中部固定在L形固定板的下端，管狀體上部的外圓設置多個倒刺錐，輸料管通過流量控制裝置與管狀體上部連通，夾持管的管狀體下部與底涂工具過盈配合。更進一步地,所述傳動機構包括主動機構和從動機構,所述主動機構包括主動上板、主動轉軸、主動輪、主動下板、支撐架、電機和減速機構，其中主動上板由矩形部分和半圓形部分組成，主動下板與主動上板形狀大小一致，主動轉軸的兩端分別與主動上板和主動下板的半圓部分的圓心處轉動配合，主動輪同軸心地固定在主動轉軸上，支撐架固定在主動上板和主動下板之間，電機和減速機構固定在主動下板下方，電機的電機軸與減速機構的輸入軸固定連接，減速機構的輸出軸與主動轉軸的下端固定連接；所述從動機構包括從動上板、從動轉軸、從動輪和從動下板，其中從動上板由矩形部分和半圓形部分組成，從動下板與從動上板形狀大小一致，從動轉軸的兩端分別與從動上板和從動下板的半圓部分的圓心處轉動配合，從動輪同軸心地固定在從動轉軸上；從動上板與主動上板固定連接，從動下板與主動下板固定連接，主動輪和從動輪通過鏈條或傳動帶傳動連接。同時，本發明還提供一種應用以上所述的設備的底涂系統，其特征在于還包括機器人和底涂工具提供裝置，所述機器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供裝置用于提供新的底涂工具，當填充有底涂的底涂工具被傳輸到用于完成涂覆底涂操作的設定位置時，所述機器人控制玻璃與底涂工具接觸并完成對應的底涂涂覆操作；當除去底涂工具的底涂裝置被傳輸到用于更換新的底涂工具的設定位置時，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具。同時，本發明還提供一種應用上述底涂系統將底涂涂覆至玻璃表面的方法，包括以下步驟步驟I :等待涂覆底涂時，底涂工具和底涂裝置位于用于等待涂覆的設定位置；步驟2 :傳動機構將用于涂覆第一道底涂的底涂工具和底涂裝置傳輸至用于填充底涂進底涂工具的設定位置，然后向底涂工具內填充第一道底涂；步驟3 :傳動機構將完成步驟2的底涂工具和底涂裝置傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟4 :機器人抓取玻璃并控制玻璃與底涂工具接觸以完成對應的第一道底涂涂覆操作；步驟5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，傳動機構將用于涂覆第二道底涂的底涂工具和底涂裝置傳輸至用于填充底涂進底涂工具的設定位置，然后向底涂工具內填充第二道底涂；步驟6 :傳動機構將完成步驟5的底涂工具和底涂裝置傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟7 :機器人控制玻璃與底涂工具接觸以完成對應的第二道底涂涂覆操作；步驟8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，機器人將涂覆有兩道底涂的玻璃運輸至下片區。進一步地，在步驟2或步驟5中，底涂工具在用于將底涂填充進底涂工具的設定位置被填充底涂后，在該設定位置增設的底涂修正裝置將除去底涂工具內多余底涂。進一步地，在底涂涂覆過程中，當底涂工具需要更換時，傳動機構將需要更換的底涂工具傳輸至用于除去底涂工具的設定位置，在該設定位置，去除裝置將需要更換的底涂工具去除；然后傳動機構將除去了底涂工具的底涂裝置傳輸至用于更換新的底涂工具的設定位置，在該設定位置，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具，底涂裝置自動安裝新的底涂工具。本發明由于采取了上述技術方案，其具有如下有益效果本發明采用的所述用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，及應用該設備的系統和方法通過鏈傳動機構或帶傳動機構實現了同時設置至少六個不同底涂工具的功能，滿足了底涂涂覆的寬度和位置多達三種乃至更多的要求，可以適應客戶對底涂寬度規格多樣化的要求，也可以適應多個品種玻璃在同一個底涂設備上完成，同時減少底涂時間，提高生產效率；同時能夠實現當某個底涂工具工作時其他底涂工具不進入玻璃板上方以防止底涂殘料滴落到玻璃板表面而造成廢品，提高了底涂產品的質量合格率。


圖I為本發明所述的用于在多個底涂工具中進行選擇的設備的整體結構示意圖；圖2為本發明所述的設定位置的示意圖；圖3為本發明所述的設置單毛氈的底涂工具的結構示意圖；圖4為本發明所述的設置雙毛氈的底涂工具的結構示意圖；圖5為本發明所述的底涂裝置的結構示意圖；圖6為本發明所述的另一種底涂裝置的結構示意圖；圖7為本發明所述的夾持管的結構示意圖；圖8為本發明所述的主動機構的結構示意圖；圖9為本發明所述的從動機構的結構示意圖；圖10為本發明所述的中心距調整裝置的結構示意圖；圖11為本發明所述的傳動機構的局部示意圖；圖12為本發明所述的去除裝置的結構示意圖；圖13為本發明所述的底涂修正裝置的結構示意圖。
具體實施例方式以下結合附圖對本發明的內容作進一步說明。如圖I所示的本發明所述的一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，包括機架I、多個底涂工具2、多個底涂裝置4和傳動機構4，其中，底涂工具2用于將底涂涂覆到玻璃板表面；底涂裝置3用于調節底涂工具2位置高度和底涂流量，所述底涂工具2固定在底涂裝置3下端；傳動機構4用于將底涂工具2和底涂裝置4傳輸到設定位置，所述傳動機構 4為鏈傳動或帶傳動機構，底涂裝置3固定在鏈條或傳動帶上，所述設定位置分別用于完成等待涂覆、將底涂填充進底涂工具2、涂覆底涂的操作。如圖2所示，圖中A1、A2和A3分別為攜帶不同底涂工具2的底涂裝置3，P1、P2和 P3分別為對應于Al、A2和A3的用于涂覆另一種底涂的底涂裝置3，圖中所示的Al、A2和 A3以及PI、P2和P3分別位于等待涂覆的設定位置W3、W4、W5、Wl I、WlO、W9 ;其中設定位置 W2用于完成填充底涂進A1、A2和A3攜帶的底涂工具2的操作，W12用于完成填充另一種底涂進P1、P2和P3攜帶的底涂工具2的操作；設定位置Wl用于完成涂覆底涂的操作。在圖I和圖2中，設置有六個底涂工具2和對應的底涂裝置3，其中A1、A2和A3用于涂覆第一道底涂，PU P2和P3用于涂覆第二道底涂，這樣能夠滿足三種不同的底涂涂覆的寬度和位置要求，但是本發明不限于此，為了能夠滿足四種甚至更多種類的底涂涂覆寬度和位置要求，本發明可以通過增長鏈條或傳動帶的長度來在鏈條或傳動帶上設置八個或者更多個攜帶不同底涂工具2的底涂裝置3?？梢岳斫獾氖牵景l明不僅能夠解決三種及三種以上的底涂涂覆問題，而且更簡單的一種或兩種底涂涂覆也同樣可以適用，本發明著重描述三種底涂涂覆的問題解決，其他均不在本發明中再作一一詳述。進一步地，為了將用過的底涂工具2從底涂裝置3上除去以更換新的底涂工具2， 在機架I上增設用于除去底涂工具2的去除裝置8，所述去除裝置8位于用于除去底涂工具 2的設定位置，在圖2中用于除去底涂工具2的設定位置為W6位置和W8位置，其中W6位置用于完成除去A1、A2和A3上的底涂工具2，W8位置用于完成除去P1、P2和P3上的底涂工具2。同時，圖2中的W7位置用于更換新的底涂工具2。進一步地，為了防止底涂工具2在設定位置W2和W12被填充過多的底涂，在機架 I上增設用于除去多余底涂的底涂修正裝置9，所述底涂修正裝置9位于用于將底涂填充進底涂工具2的設定位置W2位置和W12位置。進一步地，為了防止底涂工具2中的底涂揮發而影響底涂效果，在機架I上增設用于保護底涂的裝有丁酮(MEK)的容納裝置10，所述容納裝置10能夠容納底涂工具2，所述容納裝置10位于處于在等待涂覆的設定位置的底涂工具2正下方，且當底涂工具2在等待涂覆的設定位置時，底涂工具2能夠伸進容納裝置10中。其中，如圖3和圖4所示的所述底涂工具2為至少設置有一個毛氈的毛氈座，毛氈座由座體21和毛氈22組成，座體上部開設有進料孔23，座體下部開設有用于固定毛氈的空腔24，進料孔23至少與一個空腔24相連通。圖3中所示的底涂工具2僅設置有一個毛氈22固定在空腔24內，底涂通過進料孔23進入空腔24中從而被毛氈22吸收，在涂覆底涂到玻璃表面時，毛氈22與玻璃表面接觸并擠壓從而使底涂涂覆到玻璃表面。本發明中所述的設置有單毛氈的底涂工具2與專利 201020565315. 8中描述的毛氈座可以大致相同，例如為了涂覆玻璃表面的三面時，在空腔 24的下部延展一個L形體，在L形體內設置L形槽，在此不作進一步詳述。圖4中所示的底涂工具2設置有雙毛氈22，毛氈座的進料孔23與其中一個固定毛氈22的空腔24連通，與進料孔23連通的空腔24里固定的毛氈22用于涂覆底涂，另一個空腔24里固定的毛氈22用于吸收多余底涂或者利用已吸收底涂補充不足的底涂，這樣設置的雙毛氈22的底涂工具2能夠使得底涂涂覆的更加均勻；同樣地，為了實現玻璃表面三面涂覆的功能，兩個空腔24的下部分別延展一個L形體，在L形體內設置L形槽，在此不作
進一步詳述。以上所述的底涂工具2為設置有單毛氈或雙毛氈的毛氈座，但是不限于此，為了實際生產的需要，可能會設置有更多毛氈甚至其他的滿足要求的底涂工具。其中，如圖5和圖6所示的為用于調節底涂工具2位置高度和底涂流量的底涂裝置3，所述底涂工具2固定在底涂裝置3下端，所述底涂裝置3包括安裝板31、滑臺式氣缸 32、墊板33、兩個圓形氣缸34、直線導軌35、L形固定板36、流量控制裝置37和供料裝置38。圖5和圖6中，滑臺式氣缸32固定在安裝板31的下部，墊板33固定在滑臺式氣缸32的滑臺上，滑臺式氣缸32用于升降底涂工具2從而調整底涂工具2的高度，使得底涂工具2在合適的高度位置分別完成不同的動作。圖5和圖6中，直線導軌35的滑槽351固定在墊板33的中間，直線導軌35的滑塊352上固定設置L形固定板36，直線導軌35的滑塊352在其滑槽內351自由滑動，由于重力作用的緣故，滑塊352處于滑槽351最下端，而當底涂工具2在玻璃表面涂覆底涂時， 由于玻璃表面對底涂工具2的反作用力以及玻璃表面的彎曲不平，底涂工具2隨同滑塊352 一起自由上下運動，從而保證底涂工具2在玻璃表面涂覆底涂均勻。圖5和圖6中，兩個圓形氣缸34分別對稱固定在墊板33的兩側，L形固定板36的水平部分朝向直線導軌35且位于兩個圓形氣缸34的活塞桿末端正下方；在更換新的底涂工具2時，底涂裝置3位于用于更換新的底涂工具2的設定位置W7位置，此時的夾持管381 下端頂在毛氈座的進料口，由于反作用力，L形固定板36向上升起一段距離，為了將底涂工具2安裝到底涂裝置3下端，兩個圓形氣缸34的活塞桿向下運動，從而壓下升起的L形固定板36以使底涂工具2固定到底涂裝置3下端。圖5和圖6中，L形固定板36豎直部分的上部固定設置流量控制裝置37，在圖7 中供料裝置38包括輸料管和夾持管381，夾持管381為管狀體，管狀體中部固定在L形固定板36的下端，管狀體上部的外圓設置多個倒刺錐，輸料管通過流量控制裝置37與管狀體上部連通，底涂工具2可取下地固定在L形固定板36豎直部分的下端即夾持管381的管狀體下部與底涂工具2過盈配合；流量控制裝置37用于控制底涂流進底涂工具2中的流量，從而控制底涂涂覆的均勻性。圖5和圖6中，在安裝板31的上部增設連接器391和分線器392，分線器392為開設有圓弧缺口的矩形塊，連接器391和分線器392使得線路、管路布置的更加合理有序。圖5所示的所述流量控制裝置37為為步進電機371和定量泵372，步進電機371 和定量泵372主要用于控制第一道底涂流入底涂工具的流量，一般第一道底涂為透明的表面活化劑，其粘度較小，流動性較好，同時第一道底涂涂覆量較少，要求流量控制精確，因此采用定量泵；而且第一道底涂材料主要成分是酒精，不會固化也適合用定量泵來供料。圖6所示的所述流量控制裝置37為夾管閥，所述夾管閥主要用于控制第二道底涂流入底涂工具的流量，一般第二道底涂為黑色的底涂溶劑，其粘度較大，流動性相對較差， 易固化堵塞定量泵，但是黑色底涂涂布量大，流量控制精度要求較低，采用夾管閥可以滿足供料精度要求，同時解決了黑色底涂固化堵塞定量泵的問題。以上所述的流量控制裝置37為夾管閥或步進電機371和定量泵372，但是不限于此，為了實際生產的需要，可能會選擇其他符合要求的裝置。
其中，用于將底涂工具2和底涂裝置3傳輸到設定位置的傳動機構4，所述傳動機構4為鏈傳動機構或帶傳動機構,所述傳動機構4包括主動機構5和從動機構6,主動機構 5用于提供驅動傳動機構4傳動的動力，從動機構6用于配合主動機構5將底涂工具2和底涂裝置3傳輸到設定位置。如圖8所示的所述主動機構5包括主動上板51、主動轉軸52、主動輪53、主動下板 55、支撐架56、電機57和減速機構58，其中主動上板51由矩形部分和半圓形部分組成，主動下板55與主動上板51形狀大小一致，主動轉軸52的兩端分別與主動上板51和主動下板55的半圓部分的圓心處轉動配合，主動輪53同軸心地固定在主動轉軸52上，支撐架56 固定在主動上板51和主動下板55之間，電機57和減速機構58固定在主動下板55下方， 電機57的電機軸與減速機構58的輸入軸固定連接，減速機構58的輸出軸與主動轉軸52 的下端固定連接。電機57通過減速機構58驅動主動轉軸52轉動，從而帶動主動輪53 — 起轉動。圖8中，在主動上板51的矩形部分和主動下板55的矩形部分增設集線管59，所述集線管59從主動下板55下部延伸至主動上板51的上部，主要用于將傳動機構4下部的線路和管路引至傳動機構4的上部從而分配給每個底涂工具2和底涂裝置3，進一步地，在集線管59上出口增設多個分線器591，分配器591為開設有圓弧缺口的矩形塊，分配器591 使得線路、管路布置的更加合理有序。如圖9所示的所述從動機構6包括從動上板61、從動轉軸62、從動輪63和從動下板65，其中從動上板31由矩形部分和半圓形部分組成，從動下板35與從動上板31形狀大小一致，從動轉軸32的兩端分別與從動上板31和從動下板35的半圓部分的圓心處轉動配合，從動輪63同軸心地固定在從動轉軸62上；從動上板61與主動上板51固定連接，從動下板65與主動下板55固定連接，主動輪53和從動輪63通過鏈條或傳動帶傳動連接。在圖8和圖9中，所述的主動輪53和從動輪63分別設置了兩個，兩個主動輪53中位于上部的主動輪與兩個從動輪63中位于上部的從動輪用一條鏈條或傳動帶傳動連接， 兩個主動輪53中位于下部的主動輪與兩個從動輪63中位于下部的從動輪用一條鏈條或傳動帶傳動連接，這樣做是為了保持鏈條或傳動帶的水平性；本發明的實施例中分別設置了兩個主動輪53和從動輪63，這樣保證了傳輸過程中的平穩性，但是可以理解的是不限于設置兩個主動輪53和從動輪63，能夠滿足要求的I個、3個甚至更多個均在本發明保護范圍內。如圖10所示的，在從動上板61與主動上板51之間和從動下板65與主動下板55 之間分別設置一個用于調整鏈條或傳動帶張緊程度的中心距調整裝置7，所述中心距調整裝置7包括第一固定塊71、第二固定塊72、調整螺桿73、螺母74、兩根光桿75和兩個螺栓 76，第一固定塊71中部開設一個螺紋孔，在螺紋孔左右兩邊對稱開設兩個通孔，第一固定塊71固定在從動機構6上，第二固定塊72對應第一固定塊71開設三個通孔，第二固定塊 72固定在主動機構5上，調整螺桿73 —端帶有外螺紋且與第一固定塊71的螺紋孔螺紋連接，螺母74旋合在調整螺桿73位于第一固定塊71外側的部分上，另一端與第二固定塊72 的中部通孔轉動配合；兩根光桿75 —端開設有同軸螺紋盲孔，另一端分別與第二固定塊72 的左、右通孔動配合，兩個螺栓76通過第一固定塊71的兩個左、右通孔與兩根光桿75的螺紋盲孔螺紋連接；所述中心距調整裝置7通過旋轉調整螺桿73從而調整主動機構5和從動機構6之間的間距，從而調整鏈條或傳動帶的張緊程度；兩根光桿75在調節間距的時候起到導向的作用，保證調節間距的對稱性。如圖11所示的傳動機構4的局部示意圖，當中心距調整裝置7調整鏈條或傳動帶張緊程度使主動機構5和從動機構6之間存在間隙時，增設填充塊77填充所述間隙，圖中所示的是主動上板51和從動上板61之間增設了填充塊77，這樣可以避免底涂裝置3運行到間隙位置時造成沖擊，保證底涂工具2和底涂裝置3運行的平穩性。以上所述的傳動機構4為鏈傳動機構時，主動輪53和從動輪63通過鏈條傳動連接，鏈條為滾子鏈或齒形鏈，因為齒形鏈結構復雜、裝拆困難、價格較高、重量較大并且對安裝和維護的要求也較高，所以在能夠滿足要求的情況下優選滾子鏈。以上所述的傳動機構4不限于鏈傳動機構，還可以為帶傳動機構，當傳動機構4為帶傳動機構時，為了使得底涂工具3運行平穩精確，可以適當地設計底涂工具3的安裝板31 和傳動機構4的主動上板、從動上板甚至包括主動下板、從動下部的結構，使它們之間滑動配合，這樣能夠保證底涂工具2和底涂裝置3在傳動帶的帶動下更加精確地定位到設定位置。其中，如圖12所示的用于除去底涂工具2的去除裝置8包括基座81、氣缸82、底座83和兩根圓桿84，其中基座81固定在機架I上且位于傳動機構4下方，氣缸82固定在基座81上，底座83固定在氣缸82的活塞桿末端，兩根圓桿84垂直固定在底座83的外表面；兩根圓桿84的位置關系滿足以下條件當傳動機構4將底涂工具2和底涂裝置3傳輸到用于除去底涂工具2的設定位置時，兩根圓桿84能夠阻止底涂工具2跟隨底涂裝置3 — 起向上升起從而除去底涂工具2。當底涂工具2為毛氈座時，所述去除裝置8除去底涂工具的過程為傳動機構4將底涂工具2和底涂裝置3傳輸到用于除去底涂工具2的設定位置時，氣缸82的活塞桿頂出使得毛氈座座體上部位于兩根圓桿84之間，同時兩根圓桿84之間的間隙小于毛氈座座體下部的寬度，然后底涂裝置3向上提升底涂工具2，由于兩根圓桿84阻止底涂工具2隨同底涂裝置3上升，使得底涂工具2從底涂裝置3上除去。其中，如圖13所示的用于除去多余底涂的底涂修正裝置9包括基板91和托板92， 基板91固定在機架I上且位于傳動機構4下方,托板92固定在基板91末端；托板92的位置關系滿足以下條件當傳動機構將底涂工具2和底涂裝置3傳輸到用于填充底涂進底涂工具的設定位置時，底涂工具2位于托板92的正上方。進一步地，為了精確調整托板92的位置，使得托板92能夠更好的與填充有底涂的底涂工具2擠壓而去除多余底涂，在基板91末端增設豎直板94，豎直板94下部固定在基板 91末端,豎直板94上部固定螺栓氣缸93,托板92的上部與螺栓氣缸的活塞桿固定連接,托板92的下部與豎直板94鉸鏈連接，通過螺栓氣缸93的活塞桿的伸縮從而控制托板92的傾斜程度，從而使得托板92更好地與底涂工具2配合擠壓以保證底涂工具2中的底涂量合適。進一步地，為了使得托板92與底涂工具2在除去底涂時更有效率，在托板92上表面增設能夠吸收底涂的薄片材料，例如紙張、無紡布等材料。根據以上對所述的用于在多個底涂工具中進行選擇的設備的描述，下面對其中的一個最佳實施例進行具體描述，在該最佳實施例中，底涂工具2為毛氈座，傳動機構4為鏈傳動機構，主動輪53和從動輪63通過鏈條傳動連接，鏈條呈兩段直線段和兩段半圓弧首尾相連閉合組成；其中用于完成涂覆底涂的操作的設定位置Wl位于從動輪63 —端的半圓弧的中點位置外側；用于等待涂覆的設定位置W3、W4、W5分別位于鏈傳動機構的鏈條呈直線段部分的外側，用于等待涂覆的設定位置Wll、W10、W9分別位于鏈傳動機構另一側的鏈條呈直線段部分的外側，位于W3、W4、W5的底涂工具2用于涂覆第一道底涂，位于W11、W10、W9 的底涂工具2用于涂覆第二道底涂；用于除去底涂工具2的設定位置W6和W8分別位于主動輪一端的鏈條的直線段和半圓弧相交的位置外側；用于將底涂填充進底涂工具2的設定位置W2和W12分別位于從動輪63 —端的鏈條的直線段和半圓弧相交的位置外側，同時，W2 和W12也能夠用于除去多余底涂；用于更換新的底涂工具2的設定位置W7位于主動輪53 一端的半圓弧的中點位置外側。在使用上述的用于在多個底涂工具中進行選擇的設備時，一般要配合機器人一起完成將底涂涂覆至玻璃表面的工作，所以本發明還提供一種應用以上所述的設備配合機器人完成底涂涂覆工作的底涂系統，該系統還包括機器人和底涂工具提供裝置，所述機器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供裝置用于提供新的底涂工具2，當填充有底涂的底涂工具2被傳輸到用于完成涂覆底涂操作的設定位置時，所述機器人控制玻璃與底涂工具2接觸并完成對應的底涂涂覆操作；當除去底涂工具2的底涂裝置3被傳輸到用于更換新的底涂工具2的設定位置時，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具2。在上述底涂系統中，機器人用于抓取待涂覆的玻璃、在涂覆過程中控制玻璃與底涂工具2接觸以及將涂覆完成的玻璃運輸至下片區；該用于在多個底涂工具中進行選擇的設備主要用于提供不同的底涂工具2，并將底涂工具2傳輸至設定位置以完成等待涂覆、將底涂填充進底涂工具2及除去多余底涂、涂覆底涂、除去舊的底涂工具2和更換新的底涂工具2等操作；底涂工具提供裝置主要用于當該選擇裝置在設定位置需要更換新的底涂工具 2時提供新的底涂工具2。相應地，本發明還提供一種應用上述底涂系統將底涂涂覆至玻璃表面的方法，包括以下步驟步驟I :等待涂覆底涂時，底涂工具2和底涂裝置3位于用于等待涂覆的設定位置；步驟2 :傳動機構4將用于涂覆第一道底涂的底涂工具2和底涂裝置3傳輸至用于填充底涂進底涂工具2的設定位置，然后向底涂工具2內填充第一道底涂；步驟3 :傳動機構4將完成步驟2的底涂工具2和底涂裝置3傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟4 :機器人抓取玻璃并控制玻璃與底涂工具2接觸以完成對應的第一道底涂涂覆操作；步驟5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，傳動機構4將用于涂覆第二道底涂的底涂工具2和底涂裝置3傳輸至用于填充底涂進底涂工具2的設定位置，然后向底涂工具2內填充第二道底涂；步驟6 :傳動機構4將完成步驟5的底涂工具2和底涂裝置3傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟7 :機器人控制玻璃與底涂工具2接觸以完成對應的第二道底涂涂覆操作；
步驟8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，機器人將涂覆有兩道底涂的玻璃運輸至下片區。進一步地，在步驟2或步驟5中，底涂工具2在用于將底涂填充進底涂工具2的設定位置被填充底涂后，在該設定位置增設的底涂修正裝置9將除去底涂工具2內多余底涂， 這樣能夠保證底涂工具2中的底涂量不會過多而保證最終涂覆質量。進一步地，在底涂涂覆過程中，在底涂涂覆過程中，當底涂工具2需要更換時，傳動機構4將需要更換的底涂工具2傳輸至用于除去底涂工具2的設定位置，在該設定位置， 去除裝置8將需要更換的底涂工具2去除；然后傳動機構4將除去了底涂工具2的底涂裝置3傳輸至用于更換新的底涂工具3的設定位置，在該設定位置，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具2，底涂裝置3自動安裝新的底涂工具2，這樣能夠隨時在線將舊的底涂工具2或者新一種規格形狀的底涂工具2更換上以滿足生產或不同規格形狀的要求。本發明的附圖僅示出了相關部件，而如電氣控制柜、機器人、底涂工具提供裝置和管道等部件均未示出，但是這些部件的未示出并不影響本發明的發明點的描述，所以未示出的部件不影響本發明所要保護的范圍。以上內容對本發明所述的一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，及應用該設備的系統和方法均進行了具體描述，但是本發明不受以上描述的具體實施方式
內容的局限，所以凡依據本發明的技術要點進行的任何改進、等同修改和替換等，均屬于本發明保護的范圍。
權利要求
1.一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，包括機架(I)、多個底涂工具(2)、多個底涂裝置(3)和傳動機構(4)，其特征在于底涂工具(2)用于將底涂涂覆到玻璃板表面；底涂裝置(3)用于調節底涂工具(2)位置高度和底涂流量，所述底涂工具(2)固定在底涂裝置(3)下端；傳動機構⑷用于將底涂工具⑵和底涂裝置⑶傳輸到設定位置，所述傳動機構⑷ 為鏈傳動或帶傳動機構，底涂裝置(3)固定在鏈條或傳動帶上，所述設定位置分別用于完成等待涂覆、將底涂填充進底涂工具(2)、涂覆底涂的操作。
2.根據權利要求I所述的設備，其特征在于在機架(I)上增設用于除去底涂工具(2) 的去除裝置(8)，所述去除裝置(8)位于用于除去底涂工具(2)的設定位置。
3.根據權利要求2所述的設備，其特征在于去除裝置(8)包括基座(81)、氣缸(82)、 底座(83)和兩根圓桿(84)，其中基座(81)固定在機架(I)上且位于傳動機構(4)下方，氣缸(82)固定在基座(81)上，底座(83)固定在氣缸(82)的活塞桿末端，兩根圓桿(84)垂直固定在底座(83)的外表面；兩根圓桿(84)的位置關系滿足以下條件當傳動機構(4)將底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸到用于除去底涂工具(2)的設定位置時，兩根圓桿(84) 能夠阻止底涂工具(2)跟隨底涂裝置(3) —起向上升起從而除去底涂工具(2)。
4.根據權利要求I所述的設備，其特征在于在機架(I)上增設用于除去多余底涂的底涂修正裝置(9)，所述底涂修正裝置(9)位于用于將底涂填充進底涂工具(2)的設定位置。
5.根據權利要求4所述的設備，其特征在于底涂修正裝置(9)包括基板(91)和托板 (92)，基板(91)固定在機架(I)上且位于傳動機構(4)下方，托板(92)固定在基板(91)末端；托板(92)的位置關系滿足以下條件當傳動機構將底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸到用于將底涂填充進底涂工具(2)的設定位置時，底涂工具(2)位于托板(92)的正上方。
6.根據權利要求5所述的設備，其特征在于在托板(92)上表面增設能夠吸收底涂的薄片材料。
7.根據權利要求5所述的設備，其特征在于在基板(91)末端增設豎直板(94)，豎直板(94)下部固定在基板(91)末端，豎直板(94)上部固定螺栓氣缸(93)，托板(92)的上部與螺栓氣缸(93)的活塞桿固定連接，托板(92)的下部與豎直板(94)鉸鏈連接。
8.根據權利要求I所述的設備，其特征在于在機架(I)上增設用于保護底涂的裝有丁酮(MEK)的容納裝置(10)，所述容納裝置(10)能夠容納底涂工具(2)，所述容納裝置 (10)位于處于在等待涂覆設定位置的底涂工具(2)正下方，且當底涂工具(2)在等待涂覆的設定位置時，底涂工具(2)能夠伸進容納裝置(10)中。
9.根據權利要求1-8任意一項權利要求所述的設備，其特征在于所述底涂工具(2) 為至少設置有一個毛氈的毛氈座，毛氈座由座體(21)和毛氈(22)組成，座體上部開設有進料孔(23)，座體下部開設有用于固定毛氈的空腔(24)，進料孔(23)至少與一個空腔(24) 相連通。
10.根據權利要求9所述的設備，其特征在于所述毛氈座設置有單毛氈或雙毛氈。
11.根據權利要求10所述的設備，其特征在于當毛氈座設置有雙毛氈時，毛氈座的進料孔(23)與其中一個毛氈的空腔(24)連通。
12.根據權利要求1-8任意一項權利要求所述的設備，其特征在于所述底涂裝置(3) 包括安裝板(31)、滑臺式氣缸(32)、墊板(33)、兩個圓形氣缸(34)、直線導軌(35)、L形固定板(36)、流量控制裝置(37)和供料裝置(38);滑臺式氣缸(32)固定在安裝板(31)的下部，墊板(33)固定在滑臺式氣缸(32)的滑臺上，直線導軌(35)的滑槽(351)固定在墊板 (33)的中間，直線導軌(35)的滑塊(352)上固定設置L形固定板(36)，兩個圓形氣缸(34) 分別對稱固定在墊板(33)的兩側，L形固定板(36)的水平部分朝向直線導軌(35)且位于兩個圓形氣缸(34)的活塞桿末端正下方，L形固定板(36)豎直部分的上部固定設置流量控制裝置(37)，供料裝置(38)包括輸料管和夾持管(381)，夾持管(381)為管狀體，管狀體中部固定在L形固定板(36)的下端，管狀體上部的外圓設置多個倒刺錐，輸料管通過流量控制裝置(37)與管狀體上部連通，夾持管(381)的管狀體下部與底涂工具(2)過盈配合。
13.根據權利要求12所述的設備，其特征在于在安裝板(31)的上部增設連接器 (391)和分線器(392)，分線器(392)為開設有圓弧缺口的矩形塊。
14.根據權利要求12或13所述的設備，其特征在于所述流量控制裝置(37)為夾管閥。
15.根據權利要求12或13所述的設備，其特征在于所述流量控制裝置(37)為步進電機(371)和定量泵(372)。
16.根據權利要求1-8任意一項權利要求所述的設備，其特征在于所述傳動機構(4) 包括主動機構(5)和從動機構(6),所述主動機構(5)包括主動上板(51)、主動轉軸(52)、 主動輪(53)、主動下板(55)、支撐架(56)、電機(57)和減速機構(58)，其中主動上板(51) 由矩形部分和半圓形部分組成，主動下板(55)與主動上板(51)形狀大小一致，主動轉軸(52)的兩端分別與主動上板(51)和主動下板(55)的半圓部分的圓心處轉動配合，主動輪(53)同軸心地固定在主動轉軸(52)上，支撐架(56)固定在主動上板(51)和主動下板(55) 之間，電機(57)和減速機構(58)固定在主動下板(55)下方，電機(57)的電機軸與減速機構(58)的輸入軸固定連接，減速機構(58)的輸出軸與主動轉軸(52)的下端固定連接；所述從動機構(6)包括從動上板(61)、從動轉軸(62)、從動輪￠3)和從動下板(65)，其中從動上板￠1)由矩形部分和半圓形部分組成，從動下板￠5)與從動上板￠1)形狀大小一致，從動轉軸￠2)的兩端分別與從動上板￠1)和從動下板￠5)的半圓部分的圓心處轉動配合，從動輪￠3)同軸心地固定在從動轉軸￠2)上；從動上板￠1)與主動上板(51)固定連接，從動下板￠5)與主動下板(55)固定連接，主動輪(53)和從動輪￠3)通過鏈條或傳動帶傳動連接。
17.根據權利要求16所述的設備，其特征在于在主動上板(51)的矩形部分和主動下板(55)的矩形部分增設集線管(59)，所述集線管(59)從主動下板(55)下部延伸至主動上板(51)的上部。
18.根據權利要求17所述的設備，其特征在于在集線管(59)上出口增設多個分線器 (591)，分線器(591)為開設有圓弧缺口的矩形塊。
19.根據權利要求16所述的設備，其特征在于當主動輪(53)和從動輪￠3)通過鏈條傳動連接時，鏈條為滾子鏈或齒形鏈。
20.根據權利要求16-19任意一項權利要求所述的設備，其特征在于在從動上板(61) 與主動上板(51)之間和從動下板￠5)與主動下板(55)之間分別設置一個用于調整鏈條或傳動帶張緊程度的中心距調整裝置(7)，所述中心距調整裝置(7)包括第一固定塊(71)、 第二固定塊(72)、調整螺桿(73)、螺母(74)、兩根光桿(75)和兩個螺栓(76)，第一固定塊 (71)中部開設一個螺紋孔，在螺紋孔左右兩邊對稱開設兩個通孔，第一固定塊(71)固定在從動機構(6)上，第二固定塊(72)對應第一固定塊(71)開設三個通孔，第二固定塊(72) 固定在主動機構(5)上，調整螺桿(73) —端帶有外螺紋且與第一固定塊(71)的螺紋孔螺紋連接，螺母(74)旋合在調整螺桿(73)位于第一固定塊(71)外側的部分上，另一端與第二固定塊(72)的中部通孔轉動配合；兩根光桿(75) —端開設有同軸螺紋盲孔，另一端分別與第二固定塊(72)的左、右通孔動配合，兩個螺栓(76)通過第一固定塊(71)的兩個左、右通孔與兩根光桿(75)的螺紋盲孔螺紋連接。
21.根據權利要求20所述的設備，其特征在于當中心距調整裝置(7)調整鏈條或傳動帶張緊程度使主動機構(5)和從動機構(6)之間存在間隙時，增設填充塊(77)填充所述間隙。
22.—種應用根據權利要求1-21任意一項權利要求所述的設備的底涂系統，其特征在于還包括機器人和底涂工具提供裝置，所述機器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供裝置用于提供新的底涂工具(2)，當填充有底涂的底涂工具(2)被傳輸到用于完成涂覆底涂操作的設定位置時，所述機器人控制玻璃與底涂工具(2)接觸并完成對應的底涂涂覆操作；當除去底涂工具(2)的底涂裝置(3)被傳輸到用于更換新的底涂工具(2)的設定位置時，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具(2)。
23.一種應用根據權利要求22所述的底涂系統將底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于包括步驟I :等待涂覆底涂時，底涂工具(2)和底涂裝置(3)位于用于等待涂覆的設定位置；步驟2 :傳動機構(4)將用于涂覆第一道底涂的底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸至用于填充底涂進底涂工具(2)的設定位置，然后向底涂工具(2)內填充第一道底涂；步驟3 :傳動機構(4)將完成步驟2的底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟4 :機器人抓取玻璃并控制玻璃與底涂工具(2)接觸以完成對應的第一道底涂涂覆操作；步驟5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，傳動機構(4)將用于涂覆第二道底涂的底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸至用于填充底涂進底涂工具(2)的設定位置，然后向底涂工具(2)內填充第二道底涂；步驟6 :傳動機構(4)將完成步驟5的底涂工具(2)和底涂裝置(3)傳輸至用于涂覆底涂的設定位置；步驟7 :機器人控制玻璃與底涂工具(2)接觸以完成對應的第二道底涂涂覆操作；步驟8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，機器人將涂覆有兩道底涂的玻璃運輸至下片區。
24.根據權利要求23所述的將底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于在步驟2或步驟5中，底涂工具(2)在用于將底涂填充進底涂工具(2)的設定位置被填充底涂后，在該設定位置增設的底涂修正裝置(9)將除去底涂工具(2)內多余底涂。
25.根據權利要求23所述的將底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于在底涂涂覆過程中，當底涂工具(2)需要更換時，傳動機構(4)將需要更換的底涂工具(2)傳輸至用于除去底涂工具(2)的設定位置，在該設定位置，去除裝置(8)將需要更換的底涂工具(2)去除；然后傳動機構(4)將除去了底涂工具(2)的底涂裝置(3)傳輸至用于更換新的底涂工具(3)的設定位置，在該設定位置，所述底涂工具提供裝置提供新的底涂工具(2)，底涂裝置(3)自動安裝新的底涂工具(2)。
全文摘要
本發明涉及一種用于在多個底涂工具中進行選擇的設備，其中底涂工具用于將底涂涂覆至汽車玻璃表面的特定位置，以及應用該設備配合機器人一起完成涂覆底涂至玻璃表面工作的底涂系統，還涉及應用該底涂系統將底涂涂覆至玻璃表面的方法。該設備包括機架、多個底涂工具、多個底涂裝置和傳動機構。本發明所述的設備通過鏈傳動機構或帶傳動機構實現了同時設置至少六個不同底涂工具的功能，滿足了底涂涂覆的寬度和位置多達三種乃至更多的要求，同時減少底涂時間，提高生產效率；同時能夠實現當某個底涂工具工作時其他底涂工具不進入玻璃板上方以防止底涂殘料滴落到玻璃板表面而造成廢品，提高了底涂產品的質量合格率。
文檔編號C03C17/00GK102584020SQ20121002510
公開日2012年7月18日 申請日期2012年2月3日 優先權日2012年2月3日
發明者鄭建惠 申請人:福耀玻璃工業集團股份有限公司