本實用新型涉及停車設備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種側(cè)向橫式夾持移車機器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國汽車工業(yè)和城鎮(zhèn)化的快速發(fā)展，城市機動車保有量的不斷增加，大、中、小城市相繼出現(xiàn)了停車難的問題。機械立體停車場庫是伴隨著停車難問題而逐步發(fā)展起來的新興產(chǎn)業(yè)，被稱為是解決人口、建筑密集區(qū)、公共服務區(qū)停車難問題的優(yōu)選手段。目前，各類研發(fā)主體己開發(fā)出多種類型的機械立體停車庫，根據(jù)空間伸縮方向的不同，可以分為以下幾種：升降橫移式、垂直升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)式、平面移動式等，其中升降橫移式立體停車庫是目前技術(shù)最為成熟、應用最多的形式。而現(xiàn)有的普通型停車庫須由人工精確停放在被吊裝的吊盤及移動位置的難度及等候多時的繁瑣步驟。目前即便有機器人停車系統(tǒng)也需在單獨庫位上再加裝橫移機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的提供了一種側(cè)向橫式夾持移車機器人。

本實用新型采用的技術(shù)解決方案是：一種側(cè)向夾移車機器人，包括長方形的車架，所述的車架底部的兩端設有驅(qū)動輪，所述的車架的一側(cè)設有主夾車擺臂和副夾車擺臂，所述的副夾車擺臂鉸接在車架的底部，所述的車架的底部還設有槽軌，所述的槽軌內(nèi)設有可滑移的滑輪組架，所述的滑輪組架與槽軌滑移配合，所述的主夾車擺臂鉸接在滑輪組架上，所述的車架的底部還分別設有分別推動主夾車擺臂和副夾車擺臂繞周轉(zhuǎn)動的主液壓缸和副液壓缸，所述的車架上還設有電機，所述的的電機上設有螺母和螺桿，所述的螺桿一端通過螺母連接在電機的驅(qū)動軸上，所述的螺桿的另一端與滑輪組架螺紋配合，所述的滑輪組架通過螺桿沿槽軌滑移。

所述的主夾車擺臂和副夾車擺臂上均包括二根平行排列空心鋼管，兩根空心鋼管的兩端設有連接封板，所述的二根平行排列空心鋼管之間設有夾抱擋桿機構(gòu)，所述的夾抱擋桿機構(gòu)包括夾持壓桿和夾抱擋桿，所述的夾持壓桿的中間設有轉(zhuǎn)軸，所述的夾持壓桿通過轉(zhuǎn)軸鉸接在兩端的連接封板上，所述的夾抱擋桿位于夾持壓桿的前端，所述的夾抱擋桿鉸接在連接封板上，所述的夾持壓桿的前端與夾抱擋桿接觸配合，所述的夾抱擋桿的后部還設有第一限位開關(guān)，所述的夾抱擋桿包括與第一限位開關(guān)分離的第一位置以及夾持壓桿前端與夾抱擋桿接觸推動夾抱擋桿轉(zhuǎn)動與第一限位開關(guān)接觸的第二位置，

所述的夾抱擋桿的鉸接軸上還設有扭簧。

所述的主夾車擺臂和副夾車擺臂分別設有支架，所述的支架底部設有萬向輪。

所述的主夾車擺臂和副夾車擺臂的二根外側(cè)的空心鋼管上套設有若干個滾動襯套。

所述的副夾車擺臂的端板上設有測距傳感器，所述的滑輪組架的底部還設有與測距傳感器對應著的對射板。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種側(cè)向夾移車機器人，該機器人結(jié)構(gòu)簡單，折疊后形體小巧，行動如自，動力強勁，特別適用于單側(cè)停車和受條件限制須由側(cè)邊行移夾持的環(huán)境工作，同時能為地理條件所限的防爆排爆功用，填補了常見的僅由前后直行夾車行移的移車機器人構(gòu)造，在受行移通道所限的場地里，可以作橫式移動行駛，在受到通道狹小的空里可以作側(cè)向直行。側(cè)邊動力驅(qū)動原理如邊三輪摩托車帶側(cè)邊重物行進，在遇有罕見的極端不平衡阻力時，機器人通過導向路徑以及舵機對行駛方向進行微調(diào)，以液壓缸作為車底下雙軸方向給力夾持動力強勁，夾持車輪的擺臂活動自如，夾持用力極小，脫卸車子輕松。在機器人不負載直行時以折疊形態(tài)作直線行駛，在橫移時則擺出一組夾臂少許角度以萬向輪觸地穩(wěn)定車架，即可作側(cè)向快速橫移。

附圖說明

圖1為本實用新型一種側(cè)向橫式夾持移車機器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型一種側(cè)向橫式夾持移車機器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型一種側(cè)向橫式夾持移車機器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-車架， 2-驅(qū)動輪，3-主夾車擺臂，4-副夾車擺臂，5-螺桿，6-空心鋼管，7-夾持壓桿，8-夾抱擋桿，9-第一限位開關(guān)，11-槽軌，12-滑輪組架，31-主液壓缸，32-支架，33-萬向輪，41-副液壓缸，61-連接封板，62-滾動襯套。

具體實施方式

現(xiàn)結(jié)合圖1、圖2、圖3對本實用新型進行進一步說明，一種側(cè)向橫式夾持移車機器人，包括長方形的車架1，所述的車架1底部的兩端設有驅(qū)動輪2，所述的車架1的一側(cè)設有主夾車擺臂3和副夾車擺臂4，所述的副夾車擺臂4鉸接在車架1的底部，所述的車架1的底部還設有槽軌11，所述的槽軌11內(nèi)設有可滑移的滑輪組架12，所述的滑輪組架12與槽軌11滑移配合，所述的主夾車擺臂3鉸接在滑輪組架12上，所述的車架1的底部還分別設有分別推動主夾車擺臂3和副夾車擺臂4繞周轉(zhuǎn)動的主液壓缸31和副液壓缸41，二組夾臂的張合擺動則由連接于擺臂和車架間的液壓缸來推拉張合動作，并有車架內(nèi)的鏍桿配合擺臂的拉伸夾持車輪距離動作。另一夾臂相互連接的多級液壓缸推拉來完成動作。所述的車架1上還設有電機，所述的的電機上設有螺母和螺桿5，所述的螺桿5一端通過螺母連接在電機的驅(qū)動軸上，所述的螺桿5的另一端與滑輪組架12螺紋配合，所述的滑輪組架12通過螺桿5沿槽軌11滑移。當擺臂擺出到工作位時，擺臂與車架呈90度正交位置，滑動的擺臂在鏍桿轉(zhuǎn)動和液壓缸頂升下作二組擺臂夾持車輛輪胎距離的控制，在卸放夾持車輛后擺臂即折疊平行貼合于車架側(cè)邊作直行動作的整機形態(tài)運動。

所述的主夾車擺臂3和副夾車擺臂4上均包括二根平行排列空心鋼管6，兩根空心鋼管6的兩端設有連接封板61，所述的二根平行排列空心鋼管6之間設有夾抱擋桿機構(gòu)，所述的夾抱擋桿機構(gòu)包括夾持壓桿7和夾抱擋桿8，所述的夾持壓桿7的中間設有轉(zhuǎn)軸，所述的夾持壓桿7通過轉(zhuǎn)軸鉸接在兩端的連接封板61上，所述的夾抱擋桿8位于夾持壓桿7的前端，所述的夾抱擋桿8鉸接在連接封板61上，所述的夾持壓桿7的前端與夾抱擋桿8接觸配合，所述的夾抱擋桿8的后部還設有第一限位開關(guān)9，所述的夾抱擋桿8包括與第一限位開關(guān)9分離的第一位置以及夾持壓桿7前端與夾抱擋桿8接觸推動夾抱擋桿8轉(zhuǎn)動與第一限位開關(guān)9接觸的第二位置，

所述的夾抱擋桿8的鉸接軸上還設有扭簧。

所述的主夾車擺臂3和副夾車擺臂4分別設有支架32，所述的支架32底部設有萬向輪33，為機器人夾車承重和行移滑動作用。

所述的主夾車擺臂3和副夾車擺臂4的二根外側(cè)的空心鋼管6上套設有若干個滾動襯套62，在夾持輪胎時起到助滑作用。

所述的副夾車擺臂4的端板上設有測距傳感器，所述的滑輪組架12的底部還設有與測距傳感器對應著的對射板。

擺臂擺出動作為：先由不滑動一組擺臂在液壓缸擠推下，擺了一定的角度，再由可滑動的一組擺臂上的液壓缸作拉回縮進液壓缸柱塞，此時滑動一組的擺臂也擺出些許，繼而為滑動一組擺臂行移的鏍桿轉(zhuǎn)動推出滑動座架使該擺臂與車架成90度正交狀態(tài)，此時二組擺臂已完全擺出，再由鏍桿轉(zhuǎn)動使二擺臂盡可能地縮近二者間距離，以利于各種被夾持車輛軸距不同情況自如的進入車底進行移車。

工作方法：在車庫控制中心提供的移車信號時，該側(cè)向移車機器人即按車庫的導航路徑直達候移停車帶或區(qū)域，在移車機器人上的視覺傳感器發(fā)現(xiàn)需被移停車出庫的車輛時，即擺出二組夾臂，經(jīng)測距傳感器獲知需被移停的車輛距離時，慢慢作橫向進移，二組夾臂完全進入到被移車輛前后軸車軸中間后，機器人再作向不滑動一端的擺臂車輛胎方向行移，直至靠近該側(cè)端的輪胎，此時鏍桿和液壓缸即為可滑動的一組擺臂向車輛一軸輪胎方向推移。輪胎在夾臂推力作用下滑進了夾臂兩端帶有滾動環(huán)套上，即而壓下了夾持機構(gòu)的壓桿，由壓桿兩邊的杠桿通過支點的銷軸頂升了另一夾抱擋桿，在擠推擺臂液壓缸繼續(xù)作用下車輛輪胎進一步移向了雙桿擺臂卡輪胎位置，繼而擠壓擋桿直至擋桿下的限位開關(guān)到位，此時該側(cè)輪胎被夾抱到位，另一擺臂動作相同，完成該夾抱動作后即可行車輛拖移。

在車架內(nèi)的固定銷架和滑動銷架間有一鏍桿或多級雙向液壓缸作為二組擺臂推拉動力，在鏍桿或液壓缸作伸縮動作時能使二組擺臂作平行移近和推開距離，以利于擺動夾臂自如地進入被夾移車輛底部進行夾車動作。

移車機器人在通過多種導航方式的傳感器獲知被夾持拖移車輛位置，再通過傳感器測得被夾移車輛的軸距擺出雙管夾臂向二車軸的兩個方向推移使車輛輪胎通過擺臂的鋼管及滾向雙管夾臂中間移進，此時卡輪胎位空間上的壓桿和兩邊杠桿作用下為頂升了夾抱限制輪胎越位橫桿，使輪胎順利進入到位而不使車輪越位躍出卡位槽，即能達到被拖移的條件。

車架兩端有驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置有二電機及驅(qū)動輪軸，輪軸二端分別銷套有驅(qū)動輪及傳動輪、傳動輪可由齒輪、鏈輪或同步帶輪連接于二電機，輪套接在軸的末端，輪與軸為可滑動銷套式，由電機通過齒輪或同步帶作單獨驅(qū)動，與另一軸端的輪子可作不同方向轉(zhuǎn)動。驅(qū)動輪架上錐體軸承及減振橡膠彈簧墊片，輪架豎軸上端延伸至車架內(nèi)，上端有齒輪，齒輪由齒條和液壓缸推拉帶動驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向。驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向角度控制由齒條上的位移傳感器或軸邊的角度傳感器來控制驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動所需的角度。

車架中部有液壓站、供蓄電池和控制器等元器件安裝的盒子空間。車架上部有蓋板，車架下有用于接觸充電用的集電器接觸頭，擺臂管末端口有測距傳感器，各邊有眾多傳感器以作機器人行移避障及導航之用。

該機器人結(jié)構(gòu)簡單，折疊后形體小巧，行動如自，動力強勁，特別適用于單側(cè)停車和受條件限制須由側(cè)邊行移夾持的環(huán)境工作，同時能為地理條件所限的防爆排爆功用，填補了常見的僅由前后直行夾車行移的移車機器人構(gòu)造。

在產(chǎn)受行移通道所限的場地里，可以作橫式移動行駛，在受到通道狹小的空里可以作側(cè)向直行。側(cè)邊動力驅(qū)動原理如邊三輪摩托車帶側(cè)邊重物行進，在遇有罕見的極端不平衡阻力時，機器人通過導向路徑以及舵機對行駛方向進行微調(diào)。

以液壓缸作為車底下雙軸方向給力夾持動力強勁，夾持車輪的擺臂活動自如，夾持用力極小，脫卸車子輕松。在機器人不負載直行時以折疊形態(tài)作直線行駛，在橫移時則擺出一組夾臂少許角度以萬向輪觸地穩(wěn)定車架，即可作側(cè)向快速橫移。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護范圍。應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。