本發明涉及的是一種砌墻機，特別是一款能夠完成砌墻全部過程的全自動化的砌墻機。

背景技術：

當今的砌墻這種工序普遍采用手工，由建筑工人將磚塊抹上水泥后一塊一塊的將磚塊放在墻體上，并用力擠壓和修整水泥，勞動效率非常低下，一般非常好的工人也只能每小時砌磚150塊左右，而且存在質量參差不起、效率低、勞動成本高等諸多缺陷。

技術實現要素：

為了克服已有技術的不足和缺陷，本發明以機電一體化為基礎，通過抓磚裝置、噴水泥軟管、抹平裝置的配合使用，并同時運用每部分自帶的探測定位裝置來精確的完成砌墻過程。

本發明以動力學、動力傳動基礎，主要由控制系統(單片機)、抓磚裝置、噴水泥軟管、抹平裝置、電動機、定位裝置、調節裝置、箱體平臺和移動系統組成。其中抓磚裝置由機械手臂、滑動夾槽、磚夾和夾磚定位裝置組成，夾磚定位裝置用來定位磚抓取位置和放置位置，機械手臂完成位置移動，滑動夾槽和磚夾用來抓取磚塊和放置磚塊，整個抓磚裝置能夠準確的完成抓磚和放磚操過程。其中噴水泥軟管由軟管水平調節裝置、軟管垂直調節裝置和軟管定位裝置組成，定位裝置用來定位水泥噴射位置，軟管水平調節裝置

和軟管垂直調節裝置用來調節水泥噴射位置，整個噴水泥軟管可以為磚塊均勻的噴射水泥。其中抹平裝置由抹平板、抹平水平調節裝置、抹平垂直調節裝置和抹平定位裝置組成，抹平板用來抹平磚塊周圍多余的水泥，抹平水平調節裝置和抹平垂直調節裝置用來調節抹平板的位置，抹平定位裝置用來確定抹平板的位置。其中電動機用來驅動抓磚裝置、噴水泥軟管和抹平裝置。其中箱體平臺用來裝水泥并且支撐抓磚裝置、噴水泥軟管和抹平裝置。其中移動系統由導向輪、張緊裝置、行走架、支重輪、履帶、拖鏈輪、驅動輪、行走液壓馬達和減速機組成的履帶移動系統。

本發明在探測定位裝置及特別編制的計算機應用軟件的程序控制下，快速精準地完成砌墻作業，其效率遠遠超過手工操作。不但大幅提高了砌墻質量，而且加快了工程進度、降低了勞動成本。該項技術、產品的推廣與應用，將有效提升公共設施業的現代化水平，將為社會創造良好的經濟效應。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細說明。

圖1為本發明的軸側視圖；

圖2為本發明右視圖；

圖3為本發明左視圖；

圖4為本發明仰視圖；

圖5為本發明俯視圖；

圖6為本發明噴水泥軟管圖。

布局說明：(1)是機械手臂；(2)是滑動夾槽；(3)是磚夾；(4)是夾磚電動機；(5)是抹平定位裝置；(6)是抹平板；(7)是抹平水平調節裝置；(8)是抹平垂直調節裝置；(9)是控制系統；(10)是軟管水平調節裝置；(11)是軟管垂直調節裝置；(12)是抹平水泥電動機；(13)是注水泥口；(14)是箱體平臺；(15)是移動系統；(16)是夾磚定位裝置；(17)是軟管定位裝置。

具體實施方式

參見圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6可知本發明由機械手臂(1)、滑動夾槽(2)、磚夾(3)、夾磚電動機(4)、抹平定位裝置(5)、抹平板(6)、抹平水平調節裝置(7)、抹平垂直調節裝置(8)、控制系統(9)、軟管水平調節裝置(10)、軟管垂直調節裝置(11)、抹平水泥電動機(12)、注水泥口(13)、箱體平臺(14)、移動系統(15)、夾磚定位裝置(16)和軟管定位裝置(17)組成。

砌墻機具體工作流程如下：

1、通過移動裝置(15)將整個砌墻機移動到需要砌墻的位置，通過控制系統(9)設置磚塊型號、水泥噴射量和抹平厚度。

2、將散亂的磚塊放置在砌墻機附近，以便砌墻機的抓取。

3、將水泥通過注水泥口(13)注入到箱體平臺(14)中，以便噴水泥軟管吸取使用。

4、一切準備就緒以后，通過控制系統(9)開啟砌墻機，砌墻機開始運行。

5、首先，夾磚定位裝置(16)確定散亂磚塊位置，并通過控制系統(9)運行移動系統(15)移動，在抓取范圍內之后，夾磚電動機(4)運行機械手臂(1)，確定磚塊位置之后，根據之前設定好的磚塊型號調節滑動夾槽(2)和磚夾(3)夾取磚塊。

6、進一步，控制系統(9)控制抹平水泥電動機(12)啟動噴水泥軟管運行，并運行軟管定位裝置(17)來確定噴射水泥的精確位置，通過調節軟管水平調節裝置(10)和軟管垂直調節裝置(11)來固定噴射水泥位置，調節好位置之后，抹平水泥電動機(12)驅使噴水泥軟管吸取箱體平臺(14)中的水泥，并且通過整個軟管噴射到已經確定的位置上。

7、進一步，通過夾磚定位裝置(16)確定噴射水泥的地方，通過控制系統(9)控制抓磚裝置的機械手臂(1)移動到噴射水泥的位置，并通調節機械手臂(1)、滑動夾槽(2)和磚夾(3)將磚塊精確的放在水泥上面，并進行按壓。

8、進一步，控制系統(9)控制抹平裝置運行，抹平裝置上的抹平定位裝置(5)定位磚塊周圍水泥滲出位置，并動過抹平水泥電動機(12)驅動抹平水平調節裝置(7)和抹平垂直調節裝置(8)調節位置，并讓抹平板(6)調節好方向，將多余的水泥抹平，并進行修整和鏟平。

9、進一步，控制系統重新控制移動系統(15)、抓磚裝置、噴水泥裝置和抹平裝置往復運行。

10、進一步，當所有磚塊或者水泥使用完畢已經，砌墻機會自動停止，并通過控制系統(15)提示。

11、進一步，當整個墻面作業完畢以后，通過控制系統(15)移動到安全位置放置并關閉砌墻機。

技術特征：

技術總結
本發明涉及一種砌墻機，以動力學、動力傳動基礎，主要由控制系統、抓磚裝置、噴水泥軟管、抹平裝置、電動機、定位裝置、調節裝置、箱體平臺和移動系統組成。其中抓磚裝置由機械手臂、滑動夾槽、磚夾和夾磚定位裝置組成。其中噴水泥軟管由軟管水平調節裝置、軟管垂直調節裝置和軟管定位裝置組成。其中抹平裝置由抹平板、抹平水平調節裝置、抹平垂直調節裝置和抹平定位裝置組成。其中箱體平臺用來裝水泥并且支撐抓磚裝置、噴水泥軟管和抹平裝置。本發明在探測定位裝置及特別編制的計算機應用軟件的程序控制下，快速精準地完成砌墻作業，其效率遠遠超過手工操作。不但大幅提高了砌墻質量，而且加快了工程進度、降低了勞動成本。該項技術、產品的推廣與應用，將有效提升公共設施業的現代化水平，將為社會創造良好的經濟效應。

技術研發人員：張甫仁;馮世通;王樂祥
受保護的技術使用者：重慶交通大學
技術研發日：2017.05.25
技術公布日：2017.09.29