本實用新型涉及一種集墻壁打磨與粉刷于一體的墻壁打磨粉刷機器人，屬于墻壁打磨粉刷技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的墻壁粉刷工作中，施工人員需先對墻壁進行打磨，清除墻壁上的雜物，使墻面堅固無松散物，無粉塵，打磨工序費時費力；施工人員粉刷墻壁時較高處的墻面和天花板等處不易粉刷，且墻壁打磨和粉刷的施工環(huán)境惡劣，建筑材料中含有有毒物質(zhì)，會對施工人員身體健康產(chǎn)生影響。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中墻壁打磨粉刷過程中費時費力且粉刷過程對施工人員的身體健康產(chǎn)生不利影響的問題，本實用新型提供一種墻壁打磨粉刷機器人。

本實用新型提供的一種墻壁打磨粉刷機器人，包括行走機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)和打磨粉刷件。所述行走機構(gòu)包括底盤，底盤下部設(shè)置有多個行走輪。所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)臺，旋轉(zhuǎn)臺連接有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機安裝在底盤上。所述升降機構(gòu)的下端安裝在旋轉(zhuǎn)臺上，打磨粉刷件安裝在升降機構(gòu)的上端。

優(yōu)選的，各行走輪均連接有控制其轉(zhuǎn)向的第一步進電機和控制其前后運動的第二步進電機。施工人員可以通過第一步進電機和第二步進電機，控制墻壁打磨粉刷機器人前進、后退和轉(zhuǎn)向。

再優(yōu)選的，所述底盤上設(shè)置有控制柜，控制柜連接有掃描儀，所述控制柜還分別與旋轉(zhuǎn)電機、第一步進電機和第二步進電機相連接。所述掃描儀的設(shè)置，可以使墻壁打磨粉刷機器人避開障礙物，然后通過控制柜控制打磨粉刷工作。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)電機和旋轉(zhuǎn)臺之間還設(shè)置有變速齒輪副；所述旋轉(zhuǎn)臺還設(shè)置有多個向下延伸的滑塊，所述底盤上部設(shè)置有與滑塊相適配的滑槽。所述變速齒輪副的設(shè)置，可以調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)速度；所述滑塊和滑槽的設(shè)置，可以防止旋轉(zhuǎn)機構(gòu)從底盤上脫落，增加墻壁打磨粉刷機器人的穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述升降機構(gòu)包括至少一個連桿組件，各連桿組件包括上部桿和下部桿，上部桿和下部桿通過鉸鏈相連接；所述上部桿和下部桿之間還設(shè)置有伸縮件。通過伸縮件控制連桿組件的伸縮，可實現(xiàn)打磨粉刷件的上下運動。

再優(yōu)選的，所述伸縮件是由伸縮電機或伸縮液壓機制成的，伸縮電機或伸縮液壓機的基座和伸縮桿分別與上部桿和下部桿通過鉸鏈連接。

再優(yōu)選的，所述連桿組件包括通過鉸鏈相連接的下連桿組件和上連桿組件，下連桿組件的下部桿固定在旋轉(zhuǎn)臺上，上連桿組件與下連桿組件之間還設(shè)置有支撐桿，所述支撐桿的兩端通過鉸鏈分別與上連桿組件的下部桿和下連桿組件的下部桿相連接。所述支撐桿的設(shè)置可以增強連桿組件的穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述打磨粉刷件包括固定在升降機構(gòu)上端的尾部舵機，所述尾部舵機連接有第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸的后端設(shè)置有工作頭電機，所述工作頭電機連接有第二旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸的端部設(shè)置有粉刷件和打磨件。尾部舵機與第一旋轉(zhuǎn)軸相連接，打磨粉刷件可由尾部舵機控制，繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定的角度，以實現(xiàn)在升降機構(gòu)的配合下蘸取涂刷材料動作。所述打磨粉刷件包括粉刷件和打磨件，打磨粉刷件通過第二旋轉(zhuǎn)軸與工作頭電機相連接，粉刷件和打磨件可隨時切換，在工作頭電機的控制下，打磨墻壁工作完成后，打磨粉刷件旋轉(zhuǎn)，使粉刷件工作，完成粉刷任務(wù)。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

上述一種墻壁打磨粉刷機器人，行走機構(gòu)能夠帶動墻壁打磨粉刷機器人前后左右運動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可以使升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，升降機構(gòu)端部的打磨粉刷件對墻壁進行打磨粉刷。通過上述一種墻壁打磨粉刷機器人對墻壁進行打磨和粉刷，無需人工操作，可對較高處的墻面和天花板等進行打磨及粉刷處理。且上述打磨和粉刷過程無需施工人員直接操作，避免了建筑材料中有毒物質(zhì)對施工人員身體健康產(chǎn)生的影響。

附圖說明

圖1是一種墻壁打磨粉刷機器人的立體機構(gòu)示意圖。

圖2是行走機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是升降機構(gòu)升起時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是升降機構(gòu)降下時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是打磨粉刷件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

1行走機構(gòu)；2旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；3升降機構(gòu)；4打磨粉刷件；5行走輪；6第一步進電機；7第二步進電機；8旋轉(zhuǎn)電機；9底盤；10小齒輪；11大齒輪；13旋轉(zhuǎn)臺；14下連桿組件；15上連桿組件；16伸縮件；17支撐桿；18伸縮件；19尾部舵機；20第一旋轉(zhuǎn)軸；21粉刷件；22打磨件；23第二旋轉(zhuǎn)軸；24工作頭電機。

具體實施方式

下面結(jié)合圖1至圖6本實用新型進行詳細說明。

本實用新型提供的一種墻壁打磨粉刷機器人，包括行走機構(gòu)1、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2、升降機構(gòu)3和打磨粉刷件4。所述行走機構(gòu)1包括底盤9，底盤9下部設(shè)置有多個行走輪5，各行走輪5均連接有控制其轉(zhuǎn)向的第一步進電機6和控制其前后運動的第二步進電機7。所述底盤9上設(shè)置有控制柜，控制柜連接有掃描儀，所述控制柜還分別與第一步進電機6、第二步進電機7和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機8相連接。所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2包括旋轉(zhuǎn)臺13，所述旋轉(zhuǎn)臺13連接驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)電機8，旋轉(zhuǎn)電機8安裝在底盤9上；旋轉(zhuǎn)電機8和旋轉(zhuǎn)臺13之間還設(shè)置有變速齒輪副。所述旋轉(zhuǎn)臺13還設(shè)置有多個向下延伸的滑塊，所述底盤9上部設(shè)置有與滑塊相適配的滑槽。所述升降機構(gòu)3的下端安裝在旋轉(zhuǎn)臺13上，打磨粉刷件4安裝在升降機構(gòu)3的上端。

進一步的，所述升降機構(gòu)3包括至少一個連桿組件，所述連桿組件包括上部桿和下部桿，上部桿和下部桿通過鉸鏈相連接；所述上部桿和下部桿之間還設(shè)置有伸縮件16、18。所述伸縮件16、18是由伸縮電機或伸縮液壓機制成的，伸縮電機或伸縮液壓機的基座和伸縮桿分別與上部桿和下部桿通過鉸鏈連接。

更進一步的，所述連桿組件包括通過鉸鏈相連接的下連桿組件14和上連桿組件15，下連桿組件14的下部桿固定在旋轉(zhuǎn)臺13上，上連桿組件15與下連桿組件14之間還設(shè)置有支撐桿17，所述支撐桿17的兩端通過鉸鏈分別與上連桿組件15的下部桿和下連桿組件14的下部桿相連接。

進一步的，所述打磨粉刷件4包括固定在升降機構(gòu)3上端的尾部舵機19，所述尾部舵機19連接有第一旋轉(zhuǎn)軸20，第一旋轉(zhuǎn)軸20的后端設(shè)置有工作頭電機24，所述工作頭電機24連接有第二旋轉(zhuǎn)軸23，第二旋轉(zhuǎn)軸23的端部設(shè)置有粉刷件21和打磨件22。

上述一種墻壁打磨粉刷機器人，施工人員首先控制行走機構(gòu)1的第一步進電機和第二步進電機使墻壁打磨粉刷機器人到達制定位置，然后啟動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)電機8，經(jīng)變速齒輪副的小齒輪10和大齒輪11減速后傳動到旋轉(zhuǎn)臺13，使旋轉(zhuǎn)臺13旋轉(zhuǎn)到指定位置。接著通過升降機構(gòu)3的上下運動使打磨粉刷件4到達合適位置。再然后尾部舵機19旋轉(zhuǎn)，使打磨件22平行于墻壁，打磨件旋轉(zhuǎn)來打磨和清潔墻壁。墻壁的打磨清潔工作完畢后，工作頭電機24旋轉(zhuǎn)帶動第二旋轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動，使打磨粉刷件的工作部件轉(zhuǎn)換為粉刷件21，伸縮件帶動升降機構(gòu)3上下動作開始粉刷墻壁，當(dāng)涂料用盡的時在打磨粉刷件4和升降機構(gòu)3的配合下蘸取涂刷材料動作，繼續(xù)進行粉刷，直到粉刷工作完成。

通過上述一種墻壁打磨粉刷機器人對墻壁進行打磨和粉刷，無需人工操作，可對較高處的墻面和天花板等進行打磨及粉刷處理。且上述打磨和粉刷過程無需施工人員直接操作，避免了建筑材料中有毒物質(zhì)對施工人員身體健康產(chǎn)生的影響。

當(dāng)然，上述說明并非是對本實用新型的限制，本實用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。