防撞防卡的公交車安全門系統的制作方法
【專利摘要】一種防撞防卡的公交車安全門系統，其包括公交車門系統、探測裝置、監控裝置、顯示器、報警器和開關門按鍵；探測裝置包括車門景攝像頭(21)和車門側后景攝像頭(22)；車門景攝像頭(21)朝向車門扇關閉時的門縫處；車門側后景攝像頭(22)朝向車門后側方；監控裝置包括控制器和監控模塊；控制器為微處理器；公交車門系統、探測裝置、顯示器、報警器和開關門按鍵均通過電纜與監控裝置的控制器相連接；監控模塊置于控制器內，用于控制公交車門系統。其能監視公交車門場景，并能根據門外右后方來車及車門卡人等情形控制車門的開關，并能及時報警，極大減少了乘客下車被撞、車門卡人、甚至卡人拖行的事故的發生。
【專利說明】防撞防卡的公交車安全門系統

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種門系統，特別是一種防撞防卡的公交車安全門系統。

【背景技術】
[0002]目前的公交車在行駛要靠站時，司機先看看右邊反光鏡，右邊沒有人時就往路邊靠停車，然后司機按壓開門開關，車門隨即打開，車上的人就從車門(一般為后門)下車，等乘客上下車結束時，司機再按壓關門開關，車門關閉，司機隨即加油行走。這種憑司機觀看后視鏡的方式來決定打開或者關閉車門的運行方式存在以下問題:
1.有時間差，會存在安全隱患。公交車要靠站時，一般是司機從后視鏡中看到右邊公路交通情況，當沒有行人或者電動車(包括摩托車、自行車、三輪車等車，下同，不再贅述)在右邊占道或者快速從后方駛來，才向公路右邊的車站靠攏，在公交車?？亢?，打開車門，讓乘客上下車。當車門打開后，司機不再監視車門，這時車門處于常開狀態，乘客開始下車，也就是說司機的監視時機與乘客的下車時段之間存在時間差，這個時間差內很有可能有電動車從車后向車的右側快速駛過，這時正乘客走出車門，由于距離短，電動車往往來難以剎住，經常會撞上從公交車上下來的乘客，國內已經發生了多起這樣的事故。
[0003]2.司機通過后視鏡觀察車門及其周圍情況，存在視角不好和一定死角區，難以完全看清場景，在關門時，公交車門夾人(或叫卡人)甚至夾人拖行的現象時有發生，其主要原因是a.公交車在關門過程中或者關門后，駕駛員不能有效地看清公交車門口處的情形，
b.由于司機只有瞟一眼，時間短，c.只通過人的感觀來判斷事物沒有百分之百準確的。目前也出現一些基于機械方面的公交車門防夾人措施，但是靈敏度普遍不夠，照樣出現事故。


【發明內容】

[0004]本發明的目的是克服現有技術的上述不足而提供一種防撞防卡的公交車安全門系統，其能監視公交車門場景，并能根據門外右后方來車及車門卡人等情形控制車門的開關，并能及時報警，極大地防止了車門外右后方來車撞上下車的乘客情況，以及防止了車門卡人、甚至卡人拖行的事故的發生，提高了公交車的安全性。
[0005]本發明的技術方案是:一種防撞防卡的公交車安全門系統，其包括公交車門系統、探測裝置、監控裝置和開關門按鍵；
公交車門系統包括公交車門、車門驅動機構和車門驅動控制裝置，公交車門包括車門扇和車門框；車門驅動機構為可以推動車門的機構，車門驅動機構與公交車門相連接，以推動車門的開關；車門驅動控制裝置設有輸出端和控制端，其輸出端與車門驅動機構相連接，通過其控制端可以控制車門驅動控制裝置工作，從而控制車門驅動機構工作，達到控制公交車門的開關的目的；
探測裝置包括車門景攝像頭和車門側后景攝像頭；車門景攝像頭安裝在車門扇或者車門框上，車門景攝像頭朝向車門扇關閉時的門縫處，車門景攝像頭可以拍攝到車門扇處可能存在的物體；車門側后景攝像頭安裝在車門所在的車外側面上，其位于車門扇關閉時的門縫處前部，其朝向車門后側方，其能拍攝到車門至車門側后處的場景；
開關門按鍵為開關，其安裝在公交車的駕駛臺的位置；
監控裝置包括控制器和監控模塊；控制器為微處理器；公交車門系統、探測裝置和開關門按鍵均通過電纜與監控裝置的控制器相連接，即車門驅動控制裝置的控制端、車門景攝像頭、車門側后景攝像頭和開關門按鍵均通過電纜與監控裝置的控制器相連接；
監控模塊置于控制器內，其用于執行如下循環式操作：初始化控制器；檢測開關門按鍵的開關狀態，如果開關門按鍵處于開門狀態，則采集車門側后景攝像頭的視頻圖像，同時根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V，當該物體的運動速度相對于車門側后景攝像頭的速度V超過規定值R時，即V時，重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向車門驅動控制裝置的控制端發出開門信號，使公交車門打開，重新檢測開關門按鍵狀態；如果開關門按鍵處于關門狀態，則采集車門景攝像頭的視頻圖像，并判斷車門處是否存在物體，若存在物體，不向車門驅動控制裝置的控制端發出關門信號，重新檢測開關門按鍵狀態，否則向車門驅動控制裝置的控制端發出關門信號，關閉公交車門，再重新檢測開關門按鍵狀態。
[0006]本發明進一步的技術方案是：其還包括顯示器和報警器，顯示器和報警器均安裝在公交車風；顯示器和報警器均通過電纜與監控裝置的控制器相連接；監控模塊還用于執行如下操作：開關門按鍵處于開門狀態，則采集車門側后景攝像頭的視頻圖像，在顯示器上顯示車門側后景攝像頭采集的視頻圖像；當RS V時，就向報警器發出報警控制信號，這時報警器發出報警語音；如果開關門按鍵處于關門狀態，則采集車門景攝像頭的視頻圖像，并將相應視頻圖像發送到顯示器上顯示，判斷車門處若存在物體，就向報警器發出報警控制信號，這時報警器發出報警語音。
[0007]本發明更進一步的技術方案是：所述的顯示器包括乘客顯示器和駕駛臺顯示器，乘客顯示器安裝在車內位于車門的位置，即一般安裝在車門扇上方的車門框處，便于要下車的乘客觀看；駕駛臺顯示器安裝在駕駛臺的位置，便于司機觀看；報警器包括乘客報警器和駕駛臺報警器，乘客報警器安裝在公交車上位于公交車門處，用于向要下車的乘客提醒車外的情況；駕駛臺報警器安裝在車上位于駕駛臺處，用于向司機提醒車外的情況。
[0008]本發明再進一步的技術方案是：所述的車門景攝像頭的軸向與豎直方向的夾角α為O至60度，即0° ( α <60° ;車門側后景攝像頭的軸向與水平面的后下方向夾角β為10至60度，S卩10° ( β <60° ;車門驅動控制裝置為開關門繼電器，其為一種繼電器；車門驅動機構為氣缸、油缸或步進電機配合齒輪齒條結構；控制器為0ΜΑΡ3530模塊。
[0009]本發明還進一步的技術方案是：所述的公交車門系統的開關門繼電器與控制器OMAP3 5 3O的信號輸出接口相連接，其間還串接有光電隔離元件TLP115，車門景攝像頭和車門側后景攝像頭分別通過USB方式與控制器0ΜΑΡ3530相連接；乘客顯示器和駕駛臺顯示器分別通過電纜與控制器0ΜΑΡ3530的視頻接口相連接；開關門按鍵通過電纜與控制器ΟΜΑΡ3530的信號輸入接口相連接。
[0010]本發明還進一步的技術方案是：所述的R=3m/s。
[0011]本發明還進一步的技術方案是：所述的監控模塊置于控制器內，其用于主導控制器0MAP3530按照如下方式操作：初始化控制器0MAP3530 ;檢測開關門按鍵的開關狀態，如果開關門按鍵處于開門狀態，采集車門側后景攝像頭的視頻圖像，在乘客顯示器和駕駛臺顯示器上顯示車門側后景攝像頭采集的視頻圖像，同時根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V，當測到有物體的運動速度相對于車門側后景攝像頭的速度V超過規定值R時，即R < V時，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音，并不向開關門繼電器發出開門信號，重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出開門信號，使公交車門打開，然后返回重新檢測開關門按鍵狀態；如果開關門按鍵處于沒按下，則采集車門景攝像頭的視頻圖像，并將相應視頻圖像發送到乘客顯示器和駕駛臺顯示器上顯示，并判斷車門處是否存在物體，若存在物體，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音，且不向開關門繼電器發出關門信號，并重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出關門信號，再重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理。
[0012]本發明還進一步的技術方案是：所述的根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V具體為如下操作：先識別出圖像中亮度明顯大于周邊亮度的點，再累加該行的這種像素點的X坐標和這種點的個數，得到X坐標的累加值ZX和該種像素點的個數N ;再求該行這種像素點的X坐標平均值PX，其等于X坐標的累加值ZX除以點的個數N，即PX=ZX/N ;然后與前5幀該行這種點像素X坐標平均值PX5進行比較，得到這種像素點的物體的運行速度，即將當前幀這種像素點的X坐標平均值PX減去前5幀的這種像素點的X坐標平均值PX5，得到坐標差DPX，也即DPX=PX- PX5 ;然后再根據5幀所用的時間t及車門側后景攝像頭的安裝角度β，計算出這種像素點的物體的移動速度，即V=DPX/(t*sin(0 ))。
[0013]m/s :速度單位，米每秒。
[0014]本發明與現有技術相比具有如下特點：
1、其能監視公交車門場景，當發現車門外右后方來車較快時，車門不會打開；車門卡人時，車門不會關閉，極大地防止了車門外右后方來車撞上下車的乘客情況，以及防止了車門卡人、甚至卡人拖行的事故的發生；
2、同時提供出現相當情況時報警的功能，更加減少了事故的發生；
3、還提供參考視頻，讓人直觀地知道車門周圍的情況，簡單方便與解決問題。
[0015]為了更清楚地說明本發明，列舉以下實施例，但其對發明的范圍無任何限制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖I為本發明的結構框圖；
圖2為本發明的車門景攝像頭和車門側后景攝像頭安裝結構示意圖；
圖3為圖2沿D線范圍內的局部放大圖；
圖4為圖2的左視圖；
圖5為圖4沿B線范圍內的局部放大圖；
圖6為本發明的監控模塊的工作原理流程圖。
[0017]【具體實施方式】。
[0018]實施例I
如圖1-6所示，一種防撞防卡的公交車安全門系統，其包括公交車門系統、探測裝置、監控裝置、顯示器、報警器和開關門按鍵。
[0019]公交車門系統包括公交車門11、車門驅動機構和車門驅動控制裝置，車門驅動機構為氣缸、油缸或步進電機配合齒輪齒條式結構等可以推動車門的機構，車門驅動機構與公交車門11相連接，以推動車門的開關；車門驅動控制裝置包括開關門繼電器，其與車門驅動機構相連接，即與氣缸的氣門、油缸的油門或步進電機的電源開關相連接，以控制車門驅動機構工作，從而控制公交車門11的開關；公交車門11包括車門扇和與車側面為一體的車門框，車門框上設有與車門扇相配合的門洞，車門扇可以是單門扇，也可以是雙門扇（如附圖2所示)。
[0020]探測裝置包括車門景攝像頭21和車門側后景攝像頭22 ;車門景攝像頭21安裝在車門扇或者車門框（即車門所在的車側面，車門框與車側面一般為一體式結構）上，最好安裝在車門扇關閉時的門縫對應的車門扇上方的車門框上，車門景攝像頭21朝向車門扇關閉時的門縫處(即車門景攝像頭21的鏡頭軸向朝向車門扇關閉時的門縫處)，車門景攝像頭21的軸向（鏡頭軸向）與豎直方向的夾角α為O至60度，即0° ( α <60°，最好為45度(如圖5所示)，車門景攝像頭21可以拍攝到車門扇處可能存在的物體，用于監視到車門扇有否卡人（即夾人)、卡物等意外情況；車門側后景攝像頭22安裝在車門所在的車外側面上，其位于車門扇關閉時的門縫處前部(靠近車頭方向的部)，以方面能拍攝到車門處的場景，其朝向車門后側方，以能拍攝到車門側后處的場景，為監測后方來車，車門側后景攝像頭22的軸向與水平面的后下方向夾角β為10至60度，S卩10°彡β彡60°，最好為45度(如圖3所示）；車門景攝像頭21和車門側后景攝像頭22均可采用帶夜視功能的藍色妖姬Μ2200攝像頭。
[0021]監控裝置包括控制器和監控模塊；控制器直接采用帶CPU的微處理器，本實施例采用TI公司的0ΜΑΡ3530處理器。0ΜΑΡ3530為TI公司（美國德州儀器公司（英語：TexasInstruments，簡稱：TI))推出的新一代移動應用處理器——0MAP3530，是專門為智能手機、GPS系統和筆記本電腦等低功耗便攜式應用而設計；0MAP3530處理器采用720 MHz ARM?Cortex?-A8內核與520 MHz TMS320C64x+? DSP，可幫助用戶加速訪問數據庫、數據手冊、演示文檔、電子郵件、音視頻附件、Web瀏覽以及視頻會議應用。
[0022]顯示器包括乘客顯示器和駕駛臺顯示器，乘客顯示器安裝在車內位于車門的位置，即一般安裝在車門扇上方的車門框處，便于要下車的乘客觀看；駕駛臺顯示器安裝在駕駛臺（即司機操控臺處）的位置，便于司機觀看；乘客顯示器和駕駛臺顯示器均可采用優派VA2037a-LED 19. 5英寸電腦液晶顯示器。
[0023]報警器包括乘客報警器和駕駛臺報警器，乘客報警器安裝在公交車上位于公交車門11處，用于向要下車的乘客提醒車外的情況；駕駛臺報警器安裝在車上位于駕駛臺處，用于向司機提醒車外的情況，報警器可采用普通的小蜂鳴器、喇叭、音箱等發音設備。
[0024]開關門按鍵為按鍵式開關，其安裝在公交車的駕駛臺的位置，便于駕駛員（司機）操作。
[0025]公交車門系統、探測裝置、顯示器、報警器和開關門按鍵均通過電纜（即導線，也即電線，當然，也可以通過無線方式連接，這僅僅是等同技術替換）與監控裝置的控制器相連接，即公交車門系統的開關門繼電器與控制器0MAP3530的信號輸出接口相連接，其間還可以串接光電隔離元件TLP115，以控制公交車門11的開關，兩個藍色妖姬M2200攝像頭（即車門景攝像頭21和車門側后景攝像頭22)分別通過USB方式與控制器0MAP3530相連接；兩個優派VA2037a-LED19.5英寸電腦液晶顯示器（即乘客顯示器和駕駛臺顯示器)分別通過電纜與控制器0MAP3530的視頻接口（如VGA接口）相連接；開關門按鍵通過電纜（即電線）與控制器0MAP3530的信號輸入接口相連接，使得控制器0MAP3530可以獲取開關門按鍵開關狀態。
[0026]如果公交車有兩個門，以上所述的公交車門11主要指車后門。
[0027]控制器0MAP3530經USB接口從車門景攝像頭21和車門側后景攝像頭22采集兩路圖像信號，根據開關門按鍵的狀態，決定經VGA 口向乘客顯示器和駕駛臺顯示器輸送出相應視頻圖像。
[0028]監控模塊置于控制器內，其用于主導（即控制）控制器0MAP3530按照如下方式操作：初始化控制器0MAP3530 ;檢測開關門按鍵的開關狀態，如果開關門按鍵處于開門狀態，一般設定為按下狀態（即連通狀態，此時表示公交車已經靠站，司機要打開公交車門11，準備下客)，則采集車門側后景攝像頭22的視頻圖像，在乘客顯示器和駕駛臺顯示器兩個LCD液晶顯示器上顯示車門側后景攝像頭22采集的視頻圖像，該視頻顯示的是車門外至車門外側后方的場景，同時根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V，當測到有物體的運動速度相對于車門側后景攝像頭22的速度V (也即相對于公交車向前方向的速度）超過規定值R時，即R彡V時（R—般取3m/s，即3m/s ( V)，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音(可以預錄“后方有危險物體快速靠近，稍等開門下車”的語音，然后此時播放)，提醒司機(駕駛員）和乘客，車門側后方有電動車等快速靠近的危險移動物過來，不能開車門讓乘客下車，防止乘客下車后被后面快速靠近的電瓶車等移動物體撞上，并不向開關門繼電器發出開門信號（即公交車門11不能打開)，重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出開門信號，使公交車門11打開，然后返回重新檢測開關門按鍵狀態(根據循環規則，如圖6所示，可以看出，如果檢測開關門按鍵一直打開，且沒有危險物體快速靠近，則車門會一直打開）；如果開關門按鍵處于沒按下（即沒有連通狀態，此時表示公交車已經上客完成，司機要關閉公交車門11，準備起步行走)，則采集車門景攝像頭21的視頻圖像，并將相應視頻圖像發送到乘客顯示器和駕駛臺顯示器兩個LCD液晶顯示器上顯示，并判斷車門處是否存在物體(具體是計算視頻圖像中的公交車門11區域的邊界線是否連續，如果不連續則表示有物體位于車門口處，否則就認定公交車門11中間沒有被夾物體)，若存在物體，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音(可以預錄“車門有物體被夾，稍等關門”的語音，然后此時播放)，提醒司機(駕駛員）和乘客，車門有物體被夾，不能馬上關門，且不向開關門繼電器發出關門信號，并重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出關門信號，關閉車門，司機可以起動車行走了，再重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理。
[0029]上述“根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V”是通過像素的平均移動速度進行求取的，具體算法是：先識別出圖像中亮度明顯大于周邊亮度的點，再累加該行的這種像素點的X坐標(是指沿公交車前后方向的坐標，同時要考慮車門側后景攝像頭22安裝高度，折算成接近地面的物體的實際X坐標）和這種點的個數，得到X坐標的累加值ZX和該種像素點的個數N ;再求該行這種像素點的X坐標平均值PX，其等于X坐標的累加值ZX除以點的個數N，即PX=ZX/N ;然后與前5幀該行這種點像素X坐標平均值PX5進行比較，得到這種像素點的物體的運行速度，一般是采用當前幀這種像素點的X坐標平均值PX減去前5幀的這種像素點的X坐標平均值PX5，得到坐標差DPX ;然后再根據5幀所用的時間t及車門側后景攝像頭22的安裝角度β，計算出這種像素點的物體的移動速度，即V=DPX/(t*sin(f3))。車門側后景攝像頭22安裝后，其安裝高度和角度β —般為常數，可以在計算中統一算成一個常量，然后計算，這樣更加簡便，這屬于等同技術變換，本領域技術人員可以根據上述公式很快修改好，不再贅述。
【權利要求】
1.一種防撞防卡的公交車安全門系統，其包括公交車門系統；其特征是:其還包括探測裝置、監控裝置和開關門按鍵； 公交車門系統包括公交車門(^)、車門驅動機構和車門驅動控制裝置，公交車門(11)包括車門扇和車門框；車門驅動機構為可以推動車門的機構，車門驅動機構與公交車門(11)相連接，以推動車門的開關；車門驅動控制裝置設有輸出端和控制端，其輸出端與車門驅動機構相連接，通過其控制端可以控制車門驅動控制裝置工作，從而控制車門驅動機構工作，達到控制公交車門(11)的開關的目的； 探測裝置包括車門景攝像頭(21)和車門側后景攝像頭(22)；車門景攝像頭(21)安裝在車門扇或者車門框上，車門景攝像頭(21)朝向車門扇關閉時的門縫處，車門景攝像頭(21)可以拍攝到車門扇處可能存在的物體；車門側后景攝像頭(22)安裝在車門所在的車夕卜側面上，其位于車門扇關閉時的門縫處前部，其朝向車門后側方，其能拍攝到車門至車門側后處的場景； 開關門按鍵為開關，其安裝在公交車的駕駛臺的位置； 監控裝置包括控制器和監控模塊；控制器為微處理器；公交車門系統、探測裝置和開關門按鍵均通過電纜與監控裝置的控制器相連接，即車門驅動控制裝置的控制端、車門景攝像頭(21^車門側后景攝像頭(22)和開關門按鍵均通過電纜與監控裝置的控制器相連接； 監控模塊置于控制器內，其用于執行如下循環式操作:初始化控制器；檢測開關門按鍵的開關狀態，如果開關門按鍵處于開門狀態，則采集車門側后景攝像頭(22)的視頻圖像，同時根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V，當該物體的運動速度相對于車門側后景攝像頭(22)的速度V超過規定值I？時，即I？ ? V時，重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向車門驅動控制裝置的控制端發出開門信號，使公交車門(11)打開，重新檢測開關門按鍵狀態；如果開關門按鍵處于關門狀態，則采集車門景攝像頭(21)的視頻圖像，并判斷車門處是否存在物體，若存在物體，不向車門驅動控制裝置的控制端發出關門信號，重新檢測開關門按鍵狀態，否則向車門驅動控制裝置的控制端發出關門信號，關閉公交車門(11),再重新檢測開關門按鍵狀態。
2.根據權利要求1所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:其還包括顯示器和報警器，顯示器和報警器均安裝在公交車風；顯示器和報警器均通過電纜與監控裝置的控制器相連接；監控模塊還用于執行如下操作:開關門按鍵處于開門狀態，則采集車門側后景攝像頭(22)的視頻圖像，在顯示器上顯示車門側后景攝像頭(22)采集的視頻圖像；當尺? V時，就向報警器發出報警控制信號，這時報警器發出報警語音；如果開關門按鍵處于關門狀態，則采集車門景攝像頭(21)的視頻圖像，并將相應視頻圖像發送到顯示器上顯示，判斷車門處若存在物體，就向報警器發出報警控制信號，這時報警器發出報警語音。
3.根據權利要求2所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的顯示器包括乘客顯示器和駕駛臺顯示器，乘客顯示器安裝在車內位于車門的位置，即一般安裝在車門扇上方的車門框處，便于要下車的乘客觀看；駕駛臺顯示器安裝在駕駛臺的位置，便于司機觀看；報警器包括乘客報警器和駕駛臺報警器，乘客報警器安裝在公交車上位于公交車門(11)處，用于向要下車的乘客提醒車外的情況；駕駛臺報警器安裝在車上位于駕駛臺處，用于向司機提醒車外的情況。
4.根據權利要求1或2或3所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的車門景攝像頭(21)的軸向與豎直方向的夾角α為O至60度，S卩0°彡α彡60° ;車門側后景攝像頭(22)的軸向與水平面的后下方向夾角β為10至60度，S卩10° < β <60° ;車門驅動控制裝置為開關門繼電器，其為一種繼電器；車門驅動機構為氣缸、油缸或步進電機配合齒輪齒條結構；控制器為0ΜΑΡ3530模塊。
5.根據權利要求4所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的公交車門系統的開關門繼電器與控制器0ΜΑΡ3530的信號輸出接口相連接，其間還串接有光電隔離元件TLP115，車門景攝像頭(21)和車門側后景攝像頭(22)分別通過USB方式與控制器0ΜΑΡ3530相連接；乘客顯示器和駕駛臺顯示器分別通過電纜與控制器0ΜΑΡ3530的視頻接口相連接；開關門按鍵通過電纜與控制器0ΜΑΡ3530的信號輸入接口相連接。
6.根據權利要求1或2或3所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的R=3m/sο
7.根據權利要求4所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的R=3m/s。
8.根據權利要求5所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的R=3m/s。
9.根據權利要求5所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的監控模塊置用于主導控制器0MAP3530按照如下方式操作:初始化控制器0MAP3530 ;檢測開關門按鍵的開關狀態，如果開關門按鍵處于開門狀態，采集車門側后景攝像頭(22)的視頻圖像，在乘客顯示器和駕駛臺顯示器上顯示車門側后景攝像頭(22)采集的視頻圖像，同時根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V，當測到有物體的運動速度相對于車門側后景攝像頭(22)的速度V超過規定值R時，即R < V時，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音，并不向開關門繼電器發出開門信號，重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出開門信號，使公交車門(11)打開，然后返回重新檢測開關門按鍵狀態；如果開關門按鍵處于沒按下，則采集車門景攝像頭(21)的視頻圖像，并將相應視頻圖像發送到乘客顯示器和駕駛臺顯示器上顯示，并判斷車門處是否存在物體，若存在物體，就向乘客報警器和駕駛臺報警器發出報警控制信號，這時乘客報警器和駕駛臺報警器均發出報警語音，且不向開關門繼電器發出關門信號，并重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理，否則向開關門繼電器發出關門信號，再重新檢測開關門按鍵狀態，進入下次循環處理。
10.根據權利要求9所述的防撞防卡的公交車安全門系統，其特征是:所述的根據采集的視頻圖像測算出視頻圖像內向公交車前方移動最快的物體的速度V具體為如下操作:先識別出圖像中亮度明顯大于周邊亮度的點，再累加該行的這種像素點的X坐標和這種點的個數，得到X坐標的累加值ZX和該種像素點的個數N ;再求該行這種像素點的X坐標平均值PX，其等于X坐標的累加值ZX除以點的個數N，即PX=ZX/N ;然后與前5幀該行這種點像素X坐標平均值PX5進行比較，得到這種像素點的物體的運行速度，即將當前幀這種像素點的X坐標平均值PX減去前5幀的這種像素點的X坐標平均值PX5，得到坐標差DPX，也即DPX=PX- PX5 ;然后再根據5幀所用的時間t及車門側后景攝像頭(22)的安裝角度β，計算出這種像素點的物體的移動速度，即V=DPX/(t*sin(0 ))。
【文檔編號】E05F15/40GK104499864SQ201410755079
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月11日 優先權日:2014年12月11日
【發明者】曾鐵軍 申請人:南華大學