技術(shù)總結(jié)
一種采用伺服電機驅(qū)動多自由度連桿機構(gòu)抓木機，包括底座、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕、手爪、伺服驅(qū)動裝置；所述大臂升降機構(gòu)由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與大臂5連接，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰等運動，實現(xiàn)手爪28的抓木作業(yè)。本發(fā)明克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護的技術(shù)使用者：廣西大學
文檔號碼：201611063101
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.05.31