本發明涉及機械領域，特別是一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法。

背景技術：

由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升以及企業對勞動保護意識的增強，促進了工業廢料抓裝機在工業廢料抓取裝載作業中的廣泛應用。工業廢料抓裝機有機械式和液壓式兩種類型，目前工業廢料抓裝機的機械臂大多數是液壓驅動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內部元件磨損后產生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現過熱，工作無力等現象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養要求技術較高，難度較大。隨著工業廢料抓裝機功能的增加，其液壓系統越來越復雜，出現故障更具有突然性、隱蔽性。機械式工業廢料抓裝機是利用機械傳動件實現工業廢料抓裝動作，具有堅固耐用等優點，但是傳統的單自由度機械式工業廢料抓裝機不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構電動工業廢料抓裝機，用連桿機構取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅動時，容易實現自動化、數控化控制，解決了液壓系統存在的一些不足，但存在需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制結構復雜帶來的機構重量、運動慣量大和成本高的問題。

變自由度機構通過組合出新的拓撲結構來適應不同階段的功能要求。目前能應用于 實際的變自由度機構還很少，未見到過應用于工業廢料抓裝機的變自由度機構。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法，克服液壓式工業廢料抓裝機液壓系統元件精度要求高、結構復雜、易漏油等缺點，克服開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節位置的缺點，并使得可控驅動電機的數量小于工業廢料抓裝機連桿機構的自由度，克服現有機械式電動工業廢料抓裝機構需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點，簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本。為實現上述目的，本發明提供了一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法，其特征在于所述雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述大臂升降機構包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉動副14與底座1連接，另一端通過第九轉動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，所述主動桿16一端通過第一轉動副15與底座1連接，另一端通過第二轉動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉動副22與手腕連桿10連接；所述第三連桿11一端通過第八轉動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉動副4和第八轉動副7上，能夠按照工業廢料抓裝機構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。

工業廢料抓取裝載作業前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，將手腕連桿10與抓裝機的手腕27、手爪28連接起來；抓裝作業進行時，通過電機驅動主動桿16進行旋轉運動，使連桿機構完成抓裝作業。

本發明采用可控多桿閉鏈機構，克服了開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節位置的缺點，提高了手臂運行的平穩性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結構緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化。在連桿機構上加裝鎖緊裝置，并讓其根據機構的不同工況鎖緊和放松特定的轉動副，適時降低了機構的自由度，實現了在完成預期要求的情況下，使用的可控驅動電機的數量小于工業廢料抓裝機連桿機構的自由度，利用一主動桿即可實現二自由度工業廢料抓裝作業，克服現有工業廢料抓裝機需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點,簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本，增加了機構的可控性和穩定性，提高了工作效率。同時也克服了液壓式工業廢料抓裝機液壓系統元件精度要求高、結構復雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發明所述一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法工作示意圖。

具體實施方式

一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法，其特征在于所述雙伺服電機驅動可變自由度多連桿機構包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂升降機構包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉動副14與底座1連接，另一端通過第九轉動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，所述主動桿16一端通過第一轉動副15與底座1連接，另一端通過第二轉動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉動副22與手腕連桿10連接；所述第三連桿11一端通過第八轉動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉動副4和第八轉動副7上，能夠按照工業廢料抓裝機構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。

工業廢料抓取裝載作業前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，將手腕連桿10與抓裝機的手腕27、手爪28連接起來；抓裝作業進行時，通過電機驅動主動桿16進行旋轉運動，使連桿機構完成抓裝作業，工作中，大臂8升降時，第一鎖緊裝置5打開，第十一轉動副4恢復自由度，第二鎖緊裝置12關閉，第八轉動副7失去自由度，此時，大臂8在主動桿16作用下升降。手腕連桿10單獨俯仰時，第二鎖緊裝置12打開，第八轉動副7恢復自由度，第一鎖緊裝置5鎖緊，第十一轉動副4失去自由度，大臂8相對底座1失去自由度，此時手腕連桿在主動桿16驅動下實現俯仰。在整個工業廢料抓裝作業過程中，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12根據不同的作業工況，分別選擇緊鎖或打開，共同完成大臂升降與伸縮、手腕連桿10與手腕27的俯仰等運動，實現手爪28的工業廢料抓裝作業。第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12可采用電磁方式進行鎖緊，控制容易實現。