技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及步履挖掘機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多功能的步履挖掘機(jī)。

背景技術(shù)：
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步履挖掘機(jī)，是要經(jīng)常在復(fù)雜不平的地形或者野外作業(yè)的，特別是在攀爬丘埂和不平坡度或者臺(tái)階式的地形時(shí)，它的液壓懸架不夠靈活，限制了挖掘機(jī)的速度，往往需要很慢才能避免顛簸或者過分傾斜現(xiàn)象，在不平地面上長距離遷途也不能夠快速行駛，停下來在高低不平地形上作業(yè)也要浪費(fèi)很多時(shí)間來調(diào)整機(jī)身平衡，這都大大降低了挖掘機(jī)的工作效率和安全性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)提供一種具有多功能的步履挖掘機(jī)。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種具有多功能的步履挖掘機(jī)，包括懸架部分和步履挖掘機(jī)上的平衡部分，懸架部分為懸架主體和車輪上的液壓缸，其特征在于：所述的平衡部分包括整體升降裝置和前后平衡裝置；

所述的整體升降裝置為半主動(dòng)控制整體升降，包括流體源、電磁換向閥、活塞裝置和管道，電磁換向閥兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，通過電磁換向閥上的雙向開關(guān)控制，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在電磁換向閥一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，所述的活塞裝置包括五個(gè)活塞，五個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的右工作流體口，其余四個(gè)活塞一端設(shè)有管道連車輪上的液壓缸，四個(gè)活塞與四個(gè)車輪一一對應(yīng)，另一端設(shè)有通氣口；

流體經(jīng)過電磁換向閥流入中間的活塞內(nèi)，經(jīng)過右工作流體口，流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他四個(gè)活塞上升，其余四個(gè)活塞上分別連接管道與車輪上的液壓缸，液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)四輪整體升，反之通過控制升降雙向開關(guān)控制左工作流體口開啟，整體降；

所述的前后平衡裝置為主動(dòng)控制前后平衡裝置，包括流體源、轉(zhuǎn)向器、活塞裝置和管道，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機(jī)上設(shè)有軸承，軸承內(nèi)插有軸，軸上連接垂直重力擺錘，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒齒合，所述的活塞裝置包括三個(gè)活塞，三個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接后車輪上的液壓缸，所述的一個(gè)活塞一端與另一端連接在液壓缸所處前后輪位于同一側(cè)；

在步履挖掘機(jī)前輪較高時(shí)，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動(dòng)，軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他兩個(gè)活塞上升，其余兩個(gè)活塞液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)后兩輪升起，同時(shí)由于活塞上升，活塞下部空氣擴(kuò)大，活塞下部管道連接的前車輪，前車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實(shí)現(xiàn)，前降后升，反之后輪較高，轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟右工作流體口，實(shí)現(xiàn)前升后降。

所述的整體升降裝置和前后平衡裝置共用一個(gè)流體源，流體源兩根管道分別一分為二，一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體輸入口，另一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體回流口。

所述的平衡裝置還包括被動(dòng)交叉升降消扭裝置，被動(dòng)交叉升降消扭裝置包括兩個(gè)活塞，兩個(gè)活塞連體設(shè)置，兩個(gè)活塞之間通過連體固定架固定，活塞通過液壓連體頂桿控制同時(shí)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)活塞兩端分別設(shè)有出口，出口上設(shè)有管道，其中的一個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的前車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上液壓缸，兩個(gè)活塞同側(cè)的管道連接在不同側(cè)的前后輪上，所述的車輪上的液壓缸通過一根管道連接，整體升降裝置和前后平衡裝置上活塞伸出的管道在連接同一個(gè)車輪液壓缸之前合并為一根，合并一根后，一分為二，一根連接相應(yīng)的車輪上的液壓缸，另一根連接對應(yīng)相應(yīng)車輪的被動(dòng)交叉升降消扭裝置中的活塞出口。

所述的轉(zhuǎn)向器可替換為電磁換向閥、平衡傳感器中的一種。

所述的平衡部分還包括左右平衡裝置，左右平衡裝置為主動(dòng)控制左右平衡裝置，包括流體源、轉(zhuǎn)向器、活塞裝置和管道，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口和流體回流口，另一側(cè)為左工作流體口和右工作流體口，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機(jī)上設(shè)有軸承，軸承內(nèi)插有軸，軸上連接垂直重力擺錘，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒齒合，所述的活塞裝置包括三個(gè)活塞，三個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架連接，整體活塞通過液壓連體頂桿控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個(gè)活塞中的一個(gè)活塞，一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的前車輪上的液壓缸，其中另一個(gè)活塞的一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的后車輪上的液壓缸，兩個(gè)活塞同側(cè)連接的前后輪位于步履挖掘機(jī)同側(cè)；

在步履挖掘機(jī)一側(cè)較高時(shí)，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動(dòng)，軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他兩個(gè)活塞上升，其余兩個(gè)活塞液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)一側(cè)前后兩輪升起，同時(shí)由于活塞上升，活塞下部空氣擴(kuò)大，活塞下部管道連接的另一側(cè)前后兩車輪，前后兩車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實(shí)現(xiàn)，一降一升，綜合兩側(cè)高度，實(shí)現(xiàn)平衡。

有益效果：本發(fā)明的步履挖掘機(jī)，使液壓懸架互聯(lián)，再把互聯(lián)懸架用平衡傳感器控制，使得挖掘機(jī)在任何高低不平的地形上始終保持自動(dòng)平衡狀態(tài)作業(yè)，由于互聯(lián)懸架具有被動(dòng)交叉升降消扭適應(yīng)不平地形功能，確保了挖掘機(jī)在不平地形上可以快速行駛而不會(huì)太顛簸，前后左右也不會(huì)傾斜，并且所有車輪在高低不平地面上禁止或行駛時(shí)，對地面的接地力始終均勻，這樣大大的提高了挖掘機(jī)的工作效率和安全穩(wěn)定性能。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的平衡部分連接示意圖。

具體實(shí)施方式：

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖2一種具有多功能的步履挖掘機(jī)，包括懸架部分和步履挖掘機(jī)上的平衡部分，懸架部分為懸架主體1和車輪2上的液壓缸3，其中平衡部分包括整體升降裝置和前后平衡裝置；

其中整體升降裝置為半主動(dòng)控制整體升降4，包括流體源8、電磁換向閥402、活塞裝置和管道404，電磁換向閥兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口405和流體回流口406，另一側(cè)為左工作流體口407和右工作流體口408，通過電磁換向閥上的雙向開關(guān)控制409，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在電磁換向閥一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵9，其中活塞裝置包括五個(gè)活塞403，五個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架410連接，整體活塞通過液壓連體頂桿411控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在電磁換向閥的右工作流體口，其余四個(gè)活塞一端設(shè)有管道連車輪上的液壓缸，四個(gè)活塞與四個(gè)車輪一一對應(yīng)，另一端設(shè)有通氣口；

流體經(jīng)過電磁換向閥流入中間的活塞內(nèi)，經(jīng)過右工作流體口，流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他四個(gè)活塞上升，其余四個(gè)活塞上分別連接管道與車輪上的液壓缸，液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)四輪整體升，反之通過控制升降雙向開關(guān)控制左工作流體口開啟，整體降；

其中前后平衡裝置為主動(dòng)控制前后平衡裝置5，包括流體源、轉(zhuǎn)向器502、活塞裝置和管道504，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口505和流體回流口506，另一側(cè)為左工作流體口507和右工作流體口508，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機(jī)上設(shè)有軸承509，軸承內(nèi)插有軸510，軸上連接垂直重力擺錘511，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒512齒合，其中活塞裝置包括三個(gè)活塞503，三個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架513連接，整體活塞通過液壓連體頂桿514控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接后車輪上的液壓缸，其中一個(gè)活塞一端與另一端連接在液壓缸所處前后輪位于同一側(cè)；

在步履挖掘機(jī)前輪較高時(shí)，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動(dòng)，軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他兩個(gè)活塞上升，其余兩個(gè)活塞液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)后兩輪升起，同時(shí)由于活塞上升，活塞下部空氣擴(kuò)大，活塞下部管道連接的前車輪，前車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實(shí)現(xiàn)，前降后升，反之后輪較高，轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟左工作流體口，實(shí)現(xiàn)前升后降。

其中整體升降裝置和前后平衡裝置共用一個(gè)流體源，流體源兩根管道分別一分為二，一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體輸入口，另一根管道分為兩根，分別連接電磁換向閥和轉(zhuǎn)向器的流體回流口。

其中平衡裝置還包括被動(dòng)交叉升降消扭裝置6，被動(dòng)交叉升降消扭裝置包括兩個(gè)活塞63，兩個(gè)活塞連體設(shè)置，兩個(gè)活塞之間通過連體固定架61固定，活塞通過液壓連體頂桿62控制同時(shí)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)活塞兩端分別設(shè)有出口，出口上設(shè)有管道，其中的一個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的后車輪上液壓缸，另一個(gè)活塞一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的前車輪上液壓缸，另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上液壓缸，兩個(gè)活塞同側(cè)的管道連接在不同側(cè)的前后輪上，其中車輪上的液壓缸通過一根管道連接，整體升降裝置和前后平衡裝置上活塞伸出的管道在連接同一個(gè)車輪液壓缸之前合并為一根，合并一根后，一分為二，一根連接相應(yīng)的車輪上的液壓缸，另一根連接對應(yīng)相應(yīng)車輪的被動(dòng)交叉升降消扭裝置中的活塞出口。

其中轉(zhuǎn)向器可替換為電磁換向閥、平衡傳感器中的一種。

其中平衡部分還包括左右平衡裝置，左右平衡裝置為主動(dòng)控制左右平衡裝置7，包括流體源、轉(zhuǎn)向器702、活塞裝置和管道704，轉(zhuǎn)向器兩端分別設(shè)有兩個(gè)口，一側(cè)為流體輸入口705和流體回流口706，另一側(cè)為左工作流體口707和右工作流體口708，流體源上設(shè)有兩根管道分別連接在轉(zhuǎn)向器一側(cè)的流體輸入口和流體回流口，流體源于流體輸入口之間的管道上設(shè)有流體泵，步履挖掘機(jī)上設(shè)有軸承709，軸承內(nèi)插有軸710，軸上連接垂直重力擺錘711，軸一端設(shè)有齒與轉(zhuǎn)向器上設(shè)有的轉(zhuǎn)向齒712齒合，其中活塞裝置包括三個(gè)活塞703，三個(gè)活塞連體，之間通過連體固定架713連接，整體活塞通過液壓連體頂桿714控制，其中中間的活塞一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的左工作流體口，中間的活塞另一端連接管道，管道另一端連接在轉(zhuǎn)向器的右工作流體口，其余兩個(gè)活塞中的一個(gè)活塞，一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的前車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的前車輪上的液壓缸，其中另一個(gè)活塞的一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)一側(cè)的后車輪上的液壓缸，活塞另一端設(shè)有管道連接步履挖掘機(jī)另一側(cè)的后車輪上的液壓缸，兩個(gè)活塞同側(cè)連接的前后輪位于步履挖掘機(jī)同側(cè)；

在步履挖掘機(jī)一側(cè)較高時(shí)，垂直重力擺錘經(jīng)過重力，擺動(dòng)，軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制轉(zhuǎn)向器自動(dòng)開啟左工作流體口，流體流入中間活塞，頂動(dòng)活塞，活塞內(nèi)上部被擠壓，上部的流體回流至流體源，中間的活塞頂動(dòng)，帶動(dòng)其他兩個(gè)活塞上升，其余兩個(gè)活塞液壓桿被頂起，實(shí)現(xiàn)一側(cè)前后兩輪升起，同時(shí)由于活塞上升，活塞下部空氣擴(kuò)大，活塞下部管道連接的另一側(cè)前后兩車輪，前后兩車輪液壓缸氣體被抽出，液壓缸收縮，實(shí)現(xiàn)，一降一升，綜合兩側(cè)高度，實(shí)現(xiàn)平衡。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。