齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，屬于特種機器人領域。它包括上機架、上導向套、夾緊桿、下導向套、下機架，上機架上設有上導向套，下機架上設有下導向套，上導向套上設有螺紋，夾緊桿一端穿過下導向套，另一端與上導向套的螺紋相嚙合，還包括齒輪防松裝置、齒輪、外圈、彈簧、棘爪、螺釘、傳感器，所述的夾緊桿上設有齒輪防松裝置，所述的齒輪防松裝置由齒輪、外圈、彈簧、棘爪、螺釘組成，所述的下導向套的壓緊面上設置有傳感器。本實用新型解決了現有纜索機器人夾緊機構容易松動、夾緊松弛不易控制的問題，具有結構簡單、設計合理、易于制造的優點。
【專利說明】齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于特種機器人領域，更具體地說，是涉及一種機器人爬升夾緊用的齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構。
【背景技術】
[0002]斜拉橋作為現代橋梁的新形式，在世界范圍內得到了廣泛的應用。作為斜拉橋主要受力構件之一的纜索長期暴露在空氣中，經風吹雨淋日曬，纜索表面的聚乙烯護套將會產生不同程度的硬化和開裂現象，給護套內的鋼絲束帶來銹斑、斷絲等嚴重問題；同時由于隨機風振、雨振，使纜索內的鋼絲產生微摩擦，繼而引起嚴重的斷絲問題，給斜拉橋埋下嚴重的隱患。
[0003]近幾年來，由上海交通大學以及安徽工業大學研制的多款氣動、電動纜索機器人較以前有較大的改進，基本滿足對纜索維護的一般使用要求。但機器人在工作過程中，由于纜索以及機器人自身振動的影響，導致機器人的夾緊機構出現松動，輕則使機器人出現打滑，重則造成機器人沖纜事故的發生，因此對于纜索機器人夾緊機構的防松設計顯得至關重要。同時由于機器人在不同纜索上工作時，需要重新調試其夾緊的松弛，由于夾緊松弛不易控制，需要多次調試，這樣會浪費大量時間，從而造成工作效率低下。
實用新型內容
[0004]針對現有纜索機器人夾緊機構容易松動、夾緊松弛不易控制的問題，本實用新型提供一種齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構。
[0005]為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。
[0006]一種齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，包括上機架、上導向套、夾緊桿、下導向套、下機架，上機架上設有上導向套，下機架上設有下導向套，上導向套上設有螺紋，夾緊桿下穿過下導向套，上端與上導向套的螺紋相嚙合，所述的下導向套的壓緊面上設置有傳感器，所述的夾緊桿下端設有齒輪防松裝置，所述的齒輪防松裝置由齒輪、外圈、彈簧、棘爪、螺釘組成，所述的齒輪通過鍵裝配在夾緊桿上，所述的外圈固連于下機架上，并設置有螺紋孔與彈簧，所述的棘爪的一端鉸接在外圈上，另一端連接彈簧，所述的螺釘裝配在外圈的螺紋孔中，并壓于棘爪上。
[0007]所述的棘爪的數量為I一2個，所述的螺釘為外六角圓柱頭螺釘，所述的傳感器為壓力傳感器。
[0008]相比于現有技術，本實用新型的有益效果為:
[0009](I)本實用新型利用齒輪與棘爪來實現對夾緊桿的鎖止作用，在工作過程中，由于齒輪與棘爪對夾緊桿的鎖止，起到了夾緊桿的防松，進而使得夾緊桿不會因為纜索以及機器人的振動的作用而出現松動，保證了機器人夾緊機構工作的可靠性。
[0010](2)本實用新型在下導向套的壓緊面上設置有壓力傳感器，在調試機器人夾緊松緊程度時，能隨時感知其夾緊壓力的變化，從而使得夾緊松弛容易控制，提高了工作效率；同時把對于機器人在不同材質和直徑的纜索上正常工作時的壓力數值做成統計表格，方便日后操作時作為比照。
[0011](3)本實用新型結構簡單，設計合理，易于制造。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的主視圖；
[0013]圖2為圖1中沿A— A線的剖視圖。
[0014]圖中:1 一上機架，2—上導向套，3—夾緊桿，4一下導向套，5—下機架，6—齒輪防松裝置，7—齒輪，8—外圈，9—彈黃，10一棘爪，11—螺釘，12—傳感器。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖對本實用新型進行詳細描述。
[0016]如圖1、圖2所示，本實用新型的齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構包括上機架
1、上導向套2、夾緊桿3、下導向套4、下機架5，上機架I上設有上導向套2，下機架5上設有下導向套4，上導向套2上設有螺紋，夾緊桿3下端穿過下導向套4，上與上導向套2的螺紋相嚙合，所述的下導向套4的壓緊面上設置有傳感器12，所述的夾緊桿3下端設有齒輪防松裝置6，所述的齒輪防松裝置6由齒輪7、外圈8、彈簧9、棘爪10、螺釘11組成，所述的齒輪7通過鍵裝配在夾緊桿3上，所述的外圈8固連于下機架5上，并設置有螺紋孔與彈簧9，所述的棘爪10的一端鉸接在外圈8上，另一端連接彈簧9，所述的螺釘11裝配在外圈8的螺紋孔中，并壓于棘爪10上。
[0017]所述的棘爪10的數量為I個，所述的螺釘11為外六角圓柱頭螺釘，所述的傳感器12為壓力傳感器。
【權利要求】
1.一種齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，包括上機架(I)、上導向套(2)、夾緊桿(3)、下導向套(4)、下機架(5)，上機架(I)上設有上導向套(2)，下機架(5)上設有下導向套(4)，上導向套(2)上設有螺紋，夾緊桿(3)下端穿過下導向套(4)，上端與上導向套(2)的螺紋相嚙合，其特征是，所述的下導向套(4)的壓緊面上設置有傳感器(12)，所述的夾緊桿(3)下端設有齒輪防松裝置(6)，所述的齒輪防松裝置(6)由齒輪(7)、外圈(8)、彈簧(9)、棘爪(10)、螺釘(11)、傳感器(12)組成，所述的齒輪(7)通過鍵裝配在夾緊桿(3)上，所述的外圈(8)固連于下機架(5)上，并設置有螺紋孔與彈簧(9)，所述的棘爪(10)的一端鉸接在外圈(8)上，另一端連接彈簧(9)，所述的螺釘(11)裝配在外圈(8)的螺紋孔中，并壓于棘爪(10)上。
2.根據權利要求1所述的齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，其特征是，所述的棘爪(10)的數量為I一2個。
3.根據權利要求1所述的齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，其特征是，所述的螺釘(11)為外六角圓柱頭螺釘。
4.根據權利要求1所述的齒輪防松式纜索機器人微調夾緊機構，其特征是，所述的傳感器(12)為壓力傳感器。
【文檔編號】E01D19/10GK203654177SQ201320856585
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月24日 優先權日:2013年12月24日
【發明者】冷護基, 王治國, 徐斌 申請人:馬鞍山市力翔機械自動化科技有限公司