一種斜拉橋拉索檢測機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種斜拉橋拉索檢測機器人，包括支撐板、第一滾輪組、連桿、彈簧、動態(tài)制動裝置和兩個第二滾輪組。彈簧和連桿將第一滾輪組和第二滾輪組相連接。第一滾輪組包括能旋轉(zhuǎn)且外輪廓呈中間細(xì)兩端粗的第一滾輪；每個第二滾輪組均包括兩個能夠同步旋轉(zhuǎn)、呈V字型夾角的第二滾輪。采用上述結(jié)構(gòu)后，與拉索的拆裝方便，僅需一個人即可進行操作，操作便利、省時。另外，機器人的下降速度能夠得到有效控制，能夠?qū)C器人的下降速度控制在合理范圍內(nèi)，能夠保證機器人安全、可靠地返回地面。進一步，機器人對管徑和障礙的適應(yīng)能力強，能適應(yīng)不同管徑的拉索，調(diào)整范圍很大，適用于柔性的輸電線路和其它桿類的檢測。
【專利說明】一種斜拉橋拉索檢測機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種機器人，特別是一種斜拉橋拉索檢測機器人，主要用于大跨 斜拉橋拉索或其它高空桿類、輸電線類結(jié)構(gòu)的故障檢測。

【背景技術(shù)】
[0002] 斜拉橋是最近幾十年才興起的新型橋型，由于其良好的抗震性能和經(jīng)濟性能，在 世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。隨著我國交通建設(shè)的飛速發(fā)展，大跨度橋梁越來越多的出 現(xiàn)在大江大河上，拉索橋和斜拉橋作為特大型經(jīng)濟橋梁，被普遍采用。
[0003] 從90年代初到目前為止，我國的斜拉橋建設(shè)出現(xiàn)了一個新的高潮。2005年，隨著 舉世矚目的潤揚大橋順利通車和中國第一座鋼塔斜拉橋一一南京長江三橋正式合攏，我國 大跨度橋梁建設(shè)水平進入了國際先進行列。目前，我國擁有世界上最長的斜拉橋一一蘇通 長江大橋，世界上最長的跨海大橋一一杭州灣大橋，世界最大跨度公鐵兩用斜拉橋一一滬 通長江大橋已經(jīng)開建。
[0004] 到目前為止，我國知名斜拉橋有：
[0005]

【權(quán)利要求】
1. 一種斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于：包括支撐板、彈黃、與支撐板一端較接的 第一滾輪組、與支撐板中屯、較接的連桿和分別設(shè)置于支撐板自由端和連桿自由端的兩個第 二滾輪組；其中，所述彈黃的一端與設(shè)置有第二滾輪組的連桿相較接，彈黃的另一端與設(shè)置 有第一滾輪組的支撐板相較接；所述第一滾輪組包括一個能夠旋轉(zhuǎn)的第一滾輪，第一滾輪 的外輪廓為中間細(xì)兩端粗，能與拉索的圓柱表面相卡合；每個所述第二滾輪組均包括兩個 能夠同步旋轉(zhuǎn)的第二滾輪，兩個第二滾輪之間呈一個V字型夾角；呈V字型夾角的兩個第二 滾輪也能與拉索的圓柱表面相卡合。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；還包括設(shè)置于支撐板 與第一滾輪組之間且能限制機器人下降速度的動態(tài)制動裝置，該動態(tài)制動裝置與第一滾輪 之間通過齒輪副相連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；所述動態(tài)制動裝置包 括與支撐板固定連接且呈圓筒狀的制動定子、從制動定子的中屯、軸線穿出且能旋轉(zhuǎn)的軸二 和與軸二穿出端固定連接的制動動子；所述制動動子與第一滾輪通過齒輪副相連接；制動 動子鄰近制動定子一側(cè)的外圓周上設(shè)置有若干個溝槽，每個溝槽內(nèi)設(shè)置有一個慣性質(zhì)量 塊，每個慣性質(zhì)量塊的內(nèi)圓弧面與制動動子的溝槽之間形成滑動副；所述制動定子的內(nèi)腔 中設(shè)置有壓緊彈黃，該壓緊彈黃的一端與制動定子相連接，壓緊彈黃的另一端與慣性質(zhì)量 塊相連接；所述制動定子鄰近制動動子的一側(cè)固定連接有摩擦環(huán)，該摩擦環(huán)與每個慣性質(zhì) 量塊的外端面之間均設(shè)置有制動間隙。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；每個所述慣性質(zhì)量塊 能與對應(yīng)的溝槽底面之間形成錐面副。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；每個所述錐面副與豎 直方向所呈的夾角均小于45°。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于：每個所述第二滾 輪的外周均勻設(shè)置有若干個圓柱凸起，每個圓柱凸起的外周又均勻設(shè)置有若干條凸凹不平 的條紋。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于：所述圓柱凸起有四個。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；所述支撐板上設(shè)置有 若干個能與第二滾輪組相較接的第=較接孔。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的斜拉橋拉索檢測機器人，其特征在于；所述連桿上設(shè)置有若 干個能與第二滾輪組相較接的第四較接孔。
【文檔編號】E01D19/10GK204224986SQ201420667709
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月10日
【發(fā)明者】徐豐羽, 胡金龍 申請人:南京郵電大學(xué)