本實用新型涉及一種泊車機器人用地面二維碼清掃機構。

背景技術：

二維碼傳感器在泊車機器人讀取位置信息、繪制地圖方面有廣泛應用，在使用時需事先在地面鋪設二維碼標識。一般工廠使用環境中二維碼標識表面極易覆蓋灰塵，石子等影響二維碼信息讀取的障礙物，容易帶來泊車隱患。所以需要對障礙物進行清掃，降低二維碼信息誤讀，漏讀幾率。

技術實現要素：

發明目的：

本實用新型提供一種泊車機器人用地面二維碼清掃機構，其目的是解決以往所存在的問題，其清掃影響地面二維碼讀取的障礙，提高泊車機器人能順利讀取地面二維碼信息的幾率。

技術方案：

一種泊車機器人用地面二維碼清掃機構，其特征在于：該機構包括活動組件和與活動組件連接的清掃毛刷；活動組件包含毛刷安裝架和支撐連桿, 清掃毛刷安裝在毛刷安裝架的底部，毛刷安裝架通過支撐連桿安裝在車體底部。

支撐連桿直接安裝在車體底部,或通過上安裝架安裝在車體底部。

支撐連桿通過關節軸承設置在車體底部或上安裝架上；毛刷安裝架與車體底部之間或者毛刷安裝架與上安裝架之間設置有調中彈簧。

毛刷安裝架設置在二維碼傳感器的下方，毛刷安裝架為包圍二維碼傳感器四周的圍攏結構，即在平地上靜止時，二維碼傳感器在毛刷安裝架所在平面的投影落在毛刷安裝架所形成的圍攏結構內。

調中彈簧為毛刷安裝架遇到障礙物偏離時使毛刷安裝架復位的結構，調中彈簧設置多組，每組調中彈簧為兩根彈簧構成的八字形彈簧結構。

毛刷安裝架為方形結構，該方形結構的每條邊上均設置一組或多組調中彈簧。

優點效果：一種泊車機器人用地面二維碼清掃機構，其由活動組件、清掃毛刷組成。活動組件包含毛刷安裝架架、關節軸承、支撐連桿、全向滾球及調中彈簧。由關節軸承、全向滾球及調中彈簧實現起伏路面自調整功能。裝置安裝在車體二維碼傳感器底部，毛刷將傳感器四面無死角包圍，車體行進過程中清掃裝置隨動，清理沿途的障礙。

本實用新型可清除起伏路面上二維碼周圍的灰塵、石子等影響二維碼信息讀取的的障礙物；

具體效果如下：

1、可實現起伏路面清掃，且有自調整居中功能；

2、清掃無死角，可清掃如石子等大顆粒物；

3、清掃過程可根據路面情況自行調整無需人工干預，長期使用后更換毛刷即可；

4、節省空間，與吹風結構相比，實現同功能情況下，不必額外安裝鼓風機等大型部件，且更節省能源，減少機器人充電頻率。

附圖說明：

圖1為機構安裝位置仰視圖；圖1中的A為本實用新型的機構安裝位置；

圖2為機構安裝位置側視圖；圖2中的A為本實用新型的機構安裝位置；

圖3為機構的結構示意立體圖；

圖4為機構的結構示意側視圖；

圖5為平穩路面時使用狀態示意圖；

圖6為遇到障礙物或坡面時的使用狀態圖。

具體實施方式：

一種泊車機器人用地面二維碼清掃機構，該機構包括活動組件和與活動組件連接的清掃毛刷1；活動組件包含毛刷安裝架2和支撐連桿3, 清掃毛刷1安裝在毛刷安裝架2的底部，毛刷安裝架2通過支撐連桿3安裝在車體底部。

支撐連桿3直接安裝在車體底部,或通過上安裝架6安裝在車體底部。

支撐連桿3通過關節軸承7設置在車體底部或上安裝架6上；毛刷安裝架2與車體底部之間或者毛刷安裝架2與上安裝架6之間設置有調中彈簧4。

毛刷安裝架2設置在二維碼傳感器5的下方，毛刷安裝架2為包圍二維碼傳感器5四周的圍攏結構，即在平地上靜止時，二維碼傳感器5在毛刷安裝架2所在平面的投影落在毛刷安裝架2所形成的圍攏結構內。

調中彈簧4為毛刷安裝架2遇到障礙物偏離時使毛刷安裝架2復位的結構，調中彈簧4設置多組，每組調中彈簧4為兩根彈簧構成的八字形彈簧結構。

毛刷安裝架2為方形結構，該方形結構的每條邊上均設置一組或多組調中彈簧4。

毛刷安裝架2的內部設置有萬向滾球8。萬向滾球作用在于能在平面內任意方向運動，能適應起伏路面情況，且能根據路面為調整機構提供水平推力，使機構也能同步運動，與地面緊緊貼合。以滾球為準。

本實用新型的結構安裝在車體二維碼傳感器下部，隨車移動。如圖1中所示，在車體中央預留二維碼傳感器安裝位及掃灰機構安裝孔，根據實際工況，調整機構初始高度，使清掃毛刷1與地面接觸，且機構無扭曲，維持中間狀態。如圖3中所示，機構主要由活動組件和清掃毛刷1，活動組件包含萬向滾球、調中彈簧、關節軸承等零件，清掃毛刷1采用鋁合金鋁合金框短毛刷，清掃毛刷1的刷毛長度15mm左右，可清除小石子，鐵屑等有一定重量雜物。如圖5所示，平穩路面時，機構整體居中，清掃毛刷1與地面接觸，全向滾球滾動，根據車體行進方向清掃二維碼傳感器前方障礙物，實現清掃功能；如圖6所示，起伏路面時，路面對機構施加水平推力，力左右在萬向滾球上，機構下半部分整體偏移，清掃毛刷1與初始位置相對高度隨路面狀況實時調整，調中彈簧在路面坡度變緩時，使機構下部具有居中趨勢，保證清掃毛刷1一直與地面保持貼合，實現障礙掃除。