專利名稱：Tft-lcd玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及TFT—LCD行業液晶玻璃基板、面板生產和加工運輸領域用 到的專業工具，具體為一種TFT—LCD玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機器人。
背景技術：
現有同行業所使用的上紙方式有a.人工上紙，占用2名人力資源，且精 度、外觀質量差難度大。B.國外購買、定制或改裝成品機器人，初期投資巨 大，制作周期長，靈活適用性差，較難做到量體裁衣，維修維護很不方便
實用新型內容
本實用新型的目的在于提供一種TFT—LCD行業液晶玻璃基板間隔紙用機器 人，該產品根據現有的需求狀況設計，解決人員消耗大、外觀精度不良、初期 投資巨大、制作維護維修周期長等問題，并且切實達到國產化、量身訂作、低 成本、高效益等目的。
本實用新型的技術方案為本實用新型TFT—LCD玻璃基板生產線上專用 上間隔紙的機器人包括機器人主體架、機器人垂直升降移載總成、機器人水平 移載總成及機器人手臂而構成；其中機器人垂直升降移載總成裝配于主體架上 包括裝在主體架上的固定支撐機構、裝配在固定支撐機構上的垂直移動移載 機構以及配套設置在固定支撐機構上的調控垂直移動移載機構的垂直伺服 電機機構；機器人水平移載總成裝配在機器人垂直升降移載總成上端，包括 裝配在垂直移動移載機構上的固定支撐機構、裝配在固定支撐機構上的水平 移動移載部機構以及配套設置的水平伺服電機機構；機器人手臂裝配在水平 移動移載部機構上包括手臂主體架和配套裝配在手臂主體架上的紙吸附裝 置以及吸附裝置的驅動裝置本實用新型所述垂直升降移載總成的固定支撐機構包括裝配在機器人主體 架上的安裝底板，以及裝配固定在安裝底板上的滾珠絲杠組件、限位擋塊組件 及左、右端板和罩板組件；垂直移動移載機構包括裝配在安裝底板的直線導軌 組件，配設在直線導軌組件上的滑塊組件，滑塊組件的里面連接滾珠絲杠組件， 滑塊組件的外面連接固定機器人水平移載總成，在滑塊組件上配設有限位撞塊 組件；垂直伺服電機機構包括與滾珠絲杠組件、直線導軌組件配合的垂直伺服 電機組件和調整電機的高低和距離的調位組件。所述l幾器人水平移載總成的固 定支撐機構包括裝配在垂直升降移載總成的固定支撐機構上的安裝底板，以及 裝配固定在安裝底板上的滾珠絲杠組件、限位擋塊組件及上、下端板和罩板組 件；水平移動移載機構包括裝配在安裝底板的直線導軌組件，配設在直線導軌 組件上的滑塊組件，滑塊組件下面連接滾珠絲杠組件，滑塊組件的上面連接固 定機器人手臂，在滑塊組件上配設有限位撞塊組件；水平伺服電機機構包括與 滾珠絲杠組件、直線導軌組件配合的垂直伺服電機組件和調整電機的高低和距 離的調位組件。
該機器人手臂部分主要功能是從固定給紙箱精確吸取紙張(或塑料紙、泡 沫紙等)，按照設定的軌^ii動到需紙位置，按照需求人意圖擺放或停放，等待 下塊玻璃(或需隔離物品)的擺放完成。該機器人水平移載功能部分的主要功 能是帶動機器人手臂部分實現在水平方向上的前進、后退等移載動作，以達到 工作人員的隔紙擺放的目的。該機器人升降移載功能部分的主要功能是帶動機 器人手臂部分實現在垂直方向上的上升、下降等移載動作，以達到需求人的隔 紙擺放的目的。機器人主體部分的主要功能是支撐其他三個部分，是手臂、運 動部裝的運轉基礎。
本實用新型采用上述技術方案所帶來的有益效果為TFT-LCD行業液晶玻璃 基板隔紙專用上紙機器人的設計成功，迅速填補了國內目前沒有國產TFT-LCD 行業液晶玻璃基板隔紙上紙機器人的空白，解決了原有上紙方式人員消耗大、外觀精度不良、初期投資巨大、制作維護維修周期長等問題，并且切實達到國 產化、量身訂作、低成本、高效益的目的。 根據工作需求，采用進口精制
滾珠絲杠、直線導軌、伺服電機等精密元器件，精確有機組合，設計成本四向 自由度的專用隔紙上紙機器人，通過調整行程和安裝方式可以適應任何相應的 工作場合的要求。
圖1為本實用新型結構示意圖
圖2為本實用新型機器人手臂結構示意圖
圖3為本實用新型機器人垂直升降移載總成結構示意圖
圖4為本實用新型機器人垂直升降移載總成中固定支撐機構結構示意圖
圖5為本實用新型機器人垂直升降移載總成中移動移載機構結構示意圖
圖6為本實用新型機器人垂直升降移載總成中伺服電機機構結構示意圖
具體實施方式
如附圖所示本實用新型TFT—LCD液晶玻璃基板間隔紙專用上紙機器人，包 括機器人主體架l、機器人垂直升降移載總成2、機器人水平移載總成3及機器 人手臂4而構成；其中機器人垂直升降移載總成2包括裝在主體架1上的固定 支撐機構21、裝配在固定支撐機構21上的垂直移動移載機構22以及配套設置 在固定支撐機構21上的調控垂直移動移載機構22的垂直伺服電機機構23;機 器人水平移載總成3裝配在機器人垂直升降移載總成2上端，包括裝配在垂直 移動移載機構22上的固定支撐機構、裝配在固定支撐機構上的水平移動移載部 機構以及配套設置的水平伺服電機機構；機器人手臂4裝配在水平移動移載機 構上包括手臂主體架41和配套裝配在手臂主體架41上的紙吸附裝置42以及吸 附裝置42的驅動裝置43。所述垂直升降移載總成2的固定支撐機構21包括裝 配在機器人主體架1上的安裝底板211，以及裝配固定在安裝底板211上的滾珠 絲杠組件212、限位擋塊組件213及左、右端板和罩板組件214;垂直移動移載機構22包括裝配在安裝底板211的直線導軌組件221 ，配設在直線導軌組件221 上的滑塊組件222，滑塊組件222的里面連接滾珠絲杠組件212，滑塊組件222 外面連接固定機器人水平移載總成3，在滑塊組件222上配設有限位撞±央組件 223;垂直伺服電機機構23包括與滾珠絲杠組件212、直線導軌組件221配合的 垂直伺服電機組件231和調整電機231的高低和距離的調位組件232。所述機器 人水平移載總成的固定支撐機構包括裝配在垂直升降移載總成的固定支撐機構 上的安裝底板，以及裝配固定在安裝底板上的滾珠絲杠組件、限位擋塊組件及 上、下端板和罩板組件；水平移動移載機構包括裝配在安裝底板的直線導軌組 件，配設在直線導軌組件上的滑塊組件，滑塊組件下面連接滾珠絲杠組件，滑 塊組件的上面連接固定機器人手臂，在滑塊組件上配設有限位撞塊組件；水平 伺服電機機構包括與滾珠絲杠組件、直線導軌組件配合的垂直伺服電機組件和 調整電機的高低和距離的調位組件。
權利要求1、 TFT—LCD玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機器人，其特征在于該專 用機器人包括機器人主體架(1)、機器人垂直升降移載總成(2)、機器人水平 移載總成(3)及機器人手臂(4)而構成；其中機器人垂直升降移載總成(2) 包括裝在主體架(1)上的固定支撐機構(21)、裝配在固定支撐機構(21)上 的垂直移動移載機構(22)以及配套設置在固定支撐機構(21)上的調控垂直 移動移載機構(22)的垂直伺服電機機構(23);機器人水平移載總成(3)裝 配在機器人垂直升降移載總成(2)上端，包括裝配在垂直移動移載機構(22) 上的固定支撐機構(31)、裝配在固定支撐機構(31)上的水平移動移載部機構(32)以及配套設置的水平伺服電機機構(33);機器人手臂(4)裝配在水平 移動移載部機構(32)上包括手臂主體架(41)和配套裝配在手臂主體架(41) 上的紙吸附裝置(42)以及吸附裝置(42)的驅動裝置(43)。
2、 根據權利要求1所述的TFT—LCD玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機 器人，其特征在于所述垂直升降移載總成(2)的固定支撐機構(21)包括裝 配在機器人主體架(1)上的安裝底板(211)，以及裝配固定在安裝底板(211) 上的滾珠絲杠組件(212)、限位擋塊組件(213)及左、右端板和罩板組件(214); 垂直移動移載機構(22)包括裝配在安裝底板(211)的直線導軌組件(221)， 配設在直線導軌組件(221)上的滑塊組件(222)，滑塊組件(222)的里面連 接滾珠絲杠組件(212),滑塊組件(222)的外面連接固定機器人水平移載總成(3)，在滑塊組件(222)上配設有限位撞塊組件(223);垂直伺服電機機構(23) 包括與滾珠絲杠組件(212)、直線導軌組件(221)配合的垂直伺服電機組件(231) 和調整電機(231)的高低和距離的調位組件(232)。
3、 根據權利要求1所述的TFT—LCD玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機 器人，其特征在于所述機器人水平移載總成(3)的固定支撐機構包括裝配在垂直升降移載總成(2)的固定支撐機構(21)上的安裝底板，以及裝配固定在 安裝底板上的滾珠絲杠組件、限位擋塊組件及上、下端板和罩板組件；水平移 動移載機構包括裝配在安裝底板的直線導軌組件，配設在直線導軌組件上的滑 塊組件，滑塊組件下面連接滾珠絲杠組件，滑塊組件的上面連接固定機器人手 臂4，在滑塊組件上配設有限位撞塊組件；水平伺服電機機構包括與滾珠絲杠組件、直線導軌組件配合的垂直伺服電機組件和調整電機的高低和距離的調位組 件。
專利摘要本實用新型涉及TFT-LCD液晶玻璃基板、面板生產和加工運輸領域，具體為一種TFT-LCD玻璃基板生產線上專用上間隔紙的機器人。本實用新型包括機器人主體架、機器人垂直升降移載總成、機器人水平移載總成及機器人手臂而構成。本實用新型根據現有的需求狀況設計，解決人員消耗大、外觀精度不良、初期投資巨大、制作維護維修周期長等問題，并且切實達到國產化、量身訂做、低成本、高效益。
文檔編號B25J3/04GK201154479SQ200820076230
公開日2008年11月26日 申請日期2008年1月30日 優先權日2008年1月30日
發明者杜戰雄, 齊彥民 申請人:河北東旭機械設備有限公司