專利名稱：空間連桿型機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機械手，尤指一種應用于電子產品工業中的空間連桿型機械手。
背景技術：
一般地，機械手被廣泛運用于電子產品中，如汽車工業、塑料工業、藥品工業及食品工業等領域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提高生產效率。現有的連桿型機械手臂主要為雙驅動，兩機械手臂在同一平面上相互配合運行動作，所述兩機械手臂行走軌跡完全由一鋼帶偶合約束。然而，所述兩機械手臂分別有自己的動力驅動，且所述兩機械手臂的運行軌跡由鋼帶偶合約束，這樣其動作的一致性就會有影響，進而影響整個機械手臂的運行軌跡精度。

發明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種單自由度直線平移式的空間連桿型結構，而使機械手中的一構件能夠做嚴格的單自由度直線平移運動。一種空間連桿型機械手，包括有一驅動裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉軸，所述驅動裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過一轉軸A相連接，另一端通過一轉軸B與所述小臂相連接，所述末端構件的兩端分別通過兩轉軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過一轉軸E相連接，另一端與所述內壁通過一轉軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構件的一端形成有一主運動鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構件的另一端形成有一從運動鏈DEF，所述驅動裝置驅使所述大臂繞轉軸A運動，而帶動所述主運動鏈ABC運動，并通過所述末端構件拉動所述從運動鏈DEF運動，以實現所述末端構件呈一直線運動。在一實施方式中，所述大臂與所述外壁連接的轉軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉軸F的軸線非平行。在一實施方式中，所述末端構件為一水平桿，并平行于所述驅動裝置所在平面。在一實施方式中，所述小臂與斜型小臂以所述末端構件的中點非對稱。在一實施方式中，所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。在一實施方式中，所述轉軸A、B、C的軸線垂直所述末端構件所在平面。在一實施方式中，所述轉軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構件所在平面非垂直。在一實施方式中，所述轉軸A與所述驅動裝置同軸。在一實施方式中，所述空間連桿型機械手還包括有一安裝于所述末端構件上的夾取件，所述夾取件用于夾取一產品。
在一實施方式中，所述空間連桿型機械手還包括有一安裝于所述內壁上的斜型連接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。相較于現有技術，上述空間連桿型機械手中的大臂、小臂與末端構件的一端形成有一主運動鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構件的另一端形成有一從運動鏈DEF，所述驅動裝置驅使所述大臂繞轉軸A運動，而帶動所述運動鏈運動，并通過所述末端構件拉動所述運動鏈運動，就可實現所述末端構件呈一直線運動，而無需采用兩機械手臂在同一平面上相互配合運行動作，非常方便。


圖1是本發明空間連桿型機械手的一較佳實施方式的一立體圖。圖2是本發明空間連桿型機械手的一剖視圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種空間連桿型機械手，包括有一驅動裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉軸，所述驅動裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內壁，其特征在于:所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過一轉軸A相連接，另一端通過一轉軸B與所述小臂相連接，所述末端構件的兩端分別通過兩轉軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過一轉軸E相連接，另一端與所述內壁通過一轉軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構件的一端形成有一主運動鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構件的另一端形成有一從運動鏈DEF，所述驅動裝置驅使所述大臂繞轉軸A運動，而帶動所述主運動鏈ABC運動，并通過所述末端構件拉動所述從運動鏈DEF運動，以實現所述末端構件呈一直線運動。
2.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述大臂與所述外壁連接的轉軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉軸F的軸線非平行。
3.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述末端構件為一水平桿，并平行于所述驅動裝置所在平面。
4.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述小臂與斜型小臂以所述末端構件的中點非對稱。
5.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。
6.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述轉軸A、B、C的軸線垂直所述末端構件所在平面。
7.如權利要求6所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述轉軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構件所在平面非垂直。
8.如權利要求7所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述轉軸A與所述驅動裝置同軸。
9.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述空間連桿型機械手還包括有一安裝于所述末端構件上的夾取件，所述夾取件用于夾取一產品。
10.如權利要求1所述的空間連桿型機械手，其特征在于:所述空間連桿型機械手還包括有一安裝于所述內壁上的斜型連接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。
全文摘要
一種空間連桿型機械手，包括有一驅動裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉軸，所述驅動裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂、小臂與末端構件的一端形成有一主運動鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構件的另一端形成有一從運動鏈DEF，所述驅動裝置驅使所述大臂繞轉軸A運動，而帶動所述主運動鏈ABC運動，并通過所述末端構件拉動所述從運動鏈DEF運動，以實現所述末端構件呈一直線運動。
文檔編號B25J9/06GK103192371SQ20121000374
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優先權日2012年1月6日
發明者曲道奎, 朱玉聰, 王鳳利, 朱維金, 孫義田, 董吉順, 鮑君善, 尚欣榮 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司