專利名稱：機械手的滑臺傳動機構的制作方法
技術領域：
本發明屬于機械手技術領域，具體涉及ー種機械手的滑臺傳動機構。
背景技術：
機械手的概念是人們所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些動作的功能，是用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。特別是由于能在有害作業環境下可以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕エ乃至原子能等領域。機械手主要由手部(業界習慣稱手爪)和運動機構組成。手部是用以抓持エ件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和動作要求而有各種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等等。運動機構是保障手部完成各種動作如轉動、擺動和/或移動藉以改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手的種類按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式，等等。電動驅動方式的機械手由于結構相對簡練并且價格低廉而倍受人們的青睞，因而被廣泛應用于并不限于上面所例舉的領域。如業界所知之理，機械手通常借助于機械手機架而安裝在一滑臺上，而滑臺與橫梁(也稱導梁)滑動配合，在由動カ機構帶動的同步帶的牽引下，使滑臺在橫梁上往復運動，使機械手在兩個エ位之間移動，并且在其控制機構的自動控制下完成對物件的抓取與釋放動作。圖2所示為已有技術中的機械手的滑臺傳動機構，所述的機械手包括安裝在固定座I上的并且在朝向上的表面以彼此并行的方式固定有一對導軌21的ー導梁2，所述的滑臺傳動機構包括與所述的ー對導軌21相配合的并且在導軌21上移動的滑臺3、驅動電機4和同步帶5。在驅動電機4的工作下帶動與驅動電機4的輸出軸(即驅動電機軸)相固定的主同步帶輪41運動。由于同步帶5與主同步帶輪41傳動配合并且還與滑臺3連接，因此由主同步帶輪41帶動同步帶5運動。于是在驅動電機4的正反轉工作下,通過同步帶5曳引滑臺3左右往復運動。又由于機械手的手爪之類的執行部件安裝在機械手機架6上，而機械手機架6固定在滑臺3上，因此由滑臺3帶動機械手機架6運動。上述結構存在以下弊端其一，噪聲大則影響工作環境，因為驅動電機4安裝于滑臺3并且隨滑臺3往復移動，其產生的噪聲給現場作業人員的情緒和工作效率構成影響，例如當其它設備出現異常響聲吋，由于驅動電機4的噪聲干擾而難以及時發現；其ニ，滑臺載荷大而不利于節約電能，因為同步帶5在帶動滑臺3左右往復運動時，除了滑臺3自身的重量還伴隨有驅動電機4的重量，從而使電能消耗増加；其三，容易引發電路故障，因為驅動電機4隨滑臺3運動，所以與驅動電機4電氣連接的線路或稱電纜易與導梁2產生摩擦，既存在磨損漏電之虞，又導致維護麻煩和有失安全之虞；其四，驅動電機4的使用壽命難以保障，因為驅動電機4始終處于運動狀態，因此容易造成緊固件松脫乃至影響使用壽命。鑒于上述已有技術存在的弊端本申請人作了改進，下面將要介紹的技術方案便是在這種背景下產生的。

發明內容
本發明的任務在于提供一種有助于減小噪聲而藉以保障作業現場的環境、有利于減小滑臺的載荷而藉以節省電能消耗、有益于避免驅動電機的電路發生故障而藉以體現安全并且減輕維護強度和有便于保障驅動電機的使用壽命的機械手的滑臺傳動機構。本發明的任務是這樣來完成的，一種機械手的滑臺傳動機構，所述的機械手包括安裝在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一對彼此并行的導軌的導梁，所述的滑臺傳動機構包括與所述的一對導軌相配合的并且在一對導軌上移動的滑臺、驅動電機和同步帶，特點是在所述導梁的一端端部固定有一電機座，所述的驅動電機設置在該電機座上，并且驅動電機的驅動電機軸經開設在電機座上的軸孔探入到電機座的電機座腔內，在探入 到電機座腔的該驅動電機軸上固定有一主同步帶輪，在導梁的另一端端部設置有一軸座板，在該軸座板上設置有一帶輪軸，在該帶輪軸上轉動地設置有一從同步帶輪，所述的同步帶的兩端連接在滑臺上，而中部套置在主同步帶輪和從同步帶輪上。在本發明的一個具體的實施例中，所述的導梁由第一、第二側壁和連接于第一、第二側壁之間的底壁構成為橫截面形狀呈H形。在本發明的另一個具體的實施例中，在所述的導梁上并且在對應于所述的軸座板的位置固定有一對彼此并行的調整座，各調整座上開設有一對調整孔，軸座板與調整孔固定。在本發明的又一個具體的實施例中，在所述導梁的一端端部固定有一第一封板，而另一端固定有一第二封板，并且在第二封板上開設有一張緊螺桿讓位孔，在軸座板上并且在對應于張緊螺桿讓位孔的位置固定有一張緊螺桿，在該張緊螺桿上配設有一限位螺母，該限位螺母與第二封板接觸。在本發明的再一個具體的實施例中，在所述的滑臺朝向所述導梁的一個表面的兩側并且在對應于所述的一對導軌的位置各樞軸設置有一對滾輪，滾輪與導軌相配合。本發明提供的技術方案由于將驅動電機安裝在了位于導梁的一端電機座上，因而彌補了已有技術中設置于滑臺并隨滑臺移動而易引起噪聲的弊端，既有助于減輕滑臺的載荷而體現節能以及避免驅動電機在移動過程中出現線路磨損，又有利于保護驅動電機。


圖I為本發明的實施例結構圖。圖2為已有技術中的機械手的滑臺傳動機構示意圖。
具體實施例方式為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本發明的技術實質和有益效果，申請人將在下面以實施例的方式作詳細說明，但是對實施例的描述均不是對本發明方案的限制，任何依據本發明構思所作出的僅僅為形式上的而非實質性的等效變換都應視為本發明的技術方案范疇。敬請參見圖1，給出了作為機械手的一固定座I和一導梁2，導梁2用螺釘固定在固定座I上，導梁2由第一、第二側壁24、25和連接于第一、第二側壁24、25之間的底壁26構成為橫截面形狀呈H形,在底壁26朝向上的表面固定有一對導軌21,該對導軌21沿底壁26的長度方向敷設并且彼此并行。給出的滑臺傳動機構包括與前述的一對導軌21相配合的并且在導軌21上移動的滑臺3、驅動電機4和同步帶5，作為本發明提供的技術方案的要點，在導梁2的一端即圖I所示位置狀態的左端固定有一電機座22，更確切地講電機座22固定在前述底壁26的左端，在該電機座22上開設有一軸孔221，驅動電機4固定在電機座22上，該驅動電機4的驅動電機軸42對應于軸孔221并且探入電機座22的電機座腔222內，在探入到電機座腔222內的該驅動電機軸42上固定有一主同步帶輪41，在導梁2的另一端即圖示位置狀態的右端設置有一軸座板23，在該軸座板23上固定有一帶輪軸231，在帶輪軸231上轉動地設置有一從同步帶輪2311。優選地，在導梁2的右端(以圖示位置狀態為例)的下部對應兩側各固定有一調整座27，在一對調整座27上各開設有一調整孔271。優選地，在導梁2的左端固定有一第一封板28,而在右端固定有一第二封板29,并且在第二封板29的居中位置開設有一張緊螺栓讓位孔291。前述的軸座板23通過軸座板調整螺釘233與前述的調整孔271固定，在軸座板23上并且在對應于前述的張緊螺栓讓位孔291的位置固定有一張緊螺桿232，該張緊螺桿232穿入(插入)張緊螺桿讓位孔291并且配設有一限位螺母2321，該限位螺母2321與第二封板29朝向外的一側接觸。前述的同步帶5的兩端與固定在滑臺3上的同步帶固定耳32連接，而同步帶5的中部套置在主同步帶輪41和從同步帶輪2311上。 當同步帶5出現松弛情形時，則旋松軸座板調整螺釘233，并且將軸座板調整螺釘233在調整孔271上移動，當向右移動到合理位置時，由限位螺母2321對張緊螺桿232限定，并且由螺母2331對軸座板調整螺釘233限定，反之亦然。在前述的滑臺3朝向導梁2的一個表面的兩側并且在對應于導軌21的位置各樞軸設置有一對滾輪31，滾輪31與導軌21相配合。在圖I中還示意了機械手機架6，機械手機架6上安裝圖中未示出的機械手。使用本發明時，驅動電機4 (驅動電機4為具有正反轉功能的伺服電機)工作，由于主同步帶輪41固定在驅動電機4的驅動電機軸42上，又由于同步帶5套置在主、從同步帶輪41、2311上，因此由驅動電機軸42帶動主同步帶輪41，由主同步帶輪41帶動滑臺3移動，使滑臺3通過滾輪31在導軌21上移動。在滑臺3左右往復運動的狀態下，由滑臺3帶動機械手機架6左右移動。
綜上所述，本發明提供的技術方案彌補了已有技術中的欠缺，完成了發明任務，客觀地體現了申請人在上面的技術效果欄中所述的技術效果。
權利要求
1.一種機械手的滑臺傳動機構，所述的機械手包括安裝在固定座(I)上的并且在朝向上的表面固定有一對彼此并行的導軌(21)的導梁(2)，所述的滑臺傳動機構包括與所述的一對導軌(21)相配合的并且在一對導軌(21)上移動的滑臺(3)、驅動電機(4)和同步帶(5)，其特征在于在所述導梁(2)的一端端部固定有一電機座(22)，所述的驅動電機(4)設置在該電機座(22)上，并且驅動電機(4)的驅動電機軸(42)經開設在電機座(22)上的軸孔(221)探入到電機座(22)的電機座腔(222)內，在探入到電機座腔(222)的該驅動電機軸(42)上固定有一主同步帶輪(41)，在導梁(2)的另一端端部設置有一軸座板(23)，在該軸座板(23)上設置有一帶輪軸(231)，在該帶輪軸(231)上轉動地設置有一從同步帶輪(2311)，所述的同步帶(5)的兩端連接在滑臺(3)上，而中部套置在主同步帶輪(41)和從同步帶輪(2311)上。
2.根據權利要求I所述的機械手的滑臺傳動機構，其特征在于所述的導梁(2)由第一、第二側壁(24、23)和連接于第一、第二側壁(24、23)之間的底壁(26)構成為橫截面形狀呈H形。
3.根據權利要求I所述的機械手的滑臺傳動機構，其特征在于在所述的導梁(2)上并且在對應于所述的軸座板(23)的位置固定有一對彼此并行的調整座(27)，各調整座(27)上開設有一對調整孔(271)，軸座板(23)與調整孔(271)固定。
4.根據權利要求I所述的機械手的滑臺傳動機構，其特征在于在所述導梁(2)的一端端部固定有一第一封板(28),而另一端固定有一第二封板(29),并且在第二封板(29)上開設有一張緊螺桿讓位孔(291)，在軸座板(23)上并且在對應于張緊螺桿讓位孔(291)的位置固定有一張緊螺桿(232)，在該張緊螺桿(232)上配設有一限位螺母(2321)，該限位螺母(2321)與第二封板(29)接觸。
5.根據權利要求I所述的機械手的滑臺傳動機構，其特征在于在所述的滑臺(3)朝向所述導梁(2)的一個表面的兩側并且在對應于所述的一對導軌(21)的位置各樞軸設置有一對滾輪(31)，滾輪(31)與導軌(21)相配合。
全文摘要
一種機械手的滑臺傳動機構，屬于機械手技術領域。機械手包括安裝在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一對導軌的導梁，滑臺傳動機構包括與一對導軌相配合的并且在一對導軌上移動的滑臺、驅動電機和同步帶，特點是在導梁的一端端部固定有電機座，驅動電機設置在電機座上，驅動電機軸經開設在電機座上的軸孔探入到電機座的電機座腔內，在探入到電機座腔的驅動電機軸上固定有主同步帶輪，在導梁的另一端端部設置有軸座板，在軸座板上設置帶輪軸，在帶輪軸上設置從同步帶輪，同步帶的兩端連接在滑臺上，中部套置在主同步帶輪和從同步帶輪上。優點減輕滑臺的載荷而體現節能以及避免驅動電機在移動過程中出現線路磨損，有利于保護驅動電機。
文檔編號B25J19/00GK102626932SQ201210098889
公開日2012年8月8日 申請日期2012年4月6日 優先權日2012年4月6日
發明者朱建惠 申請人:常熟市惠一機電有限公司