機器人系統、機器人手、機器人及機器人控制方法
【專利摘要】本發明涉及一種機器人系統、機器人手、機器人及機器人控制方法。所述機器人系統包括：具有一個或多個驅動軸的機器人；附裝至所述機器人的手，并且該手被構造成保持具有開口的容器，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出通過所述開口將容納物放入所述容器中并且從所述容器將所述容納物取出；以及控制器，該控制器用于控制所述機器人和所述手的操作。所述控制器被構造成執行如下操作：使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物通過所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
【專利說明】機器人系統、機器人手、機器人及機器人控制方法
【技術領域】
[0001]這里公開的實施方式涉及機器人系統、機器人手和機器人。
【背景技術】
[0002]已經存在使用機器人將貨物運送工作自動化的需要。日本專利申請公報N0.2001-089090公開了一種通過使用機器人來運送箱形貨物的技術。
[0003]在將貨物運送工作自動化過程中，從經濟角度來看需要高效地進行工作。

【發明內容】

[0004]鑒于上述，這里公開的實施方式提供了一種能夠有效地運送容器內的容納物的機器人系統、機器人手和機器人。
[0005]為了解決上述問題，根據本公開內容的一個方面，提供了一種機器人系統，該機器人系統包括:具有一個或多個驅動軸的機器人；附裝至所述機器人的手，該手被構造成保持具有開口的容器，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出；以及控制器，該控制器用于控制所述機器人和所述手的操作，其中，所述控制器被構造成執行如下操作:使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物通過所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
[0006]為了解決上述問題，根據本發明的另一方面，提供了一種機器人手，該機器人手附裝至機器人，該機器人具有一個或多個驅動軸并且被構造成保持具有開口的容器，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，其中，所述機器人手被構造成:運動到保持位置以保持所述容器；運動到排出位置以將所述容器傾斜從而通過所述開口排出所述容納物；并且運動到放置位置以釋放所述容器。
[0007]為了解決上述問題，根據本發明的又一方面，提供了一種機器人，該機器人包括一個或多個驅動軸，并且被構造成保持具有開口的容器的手能附裝至該機器人，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，其中，所述機器人被構造成執行如下操作:使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物從所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
[0008]為了解決上述問題，根據本發明再一方面，提供了一種用于控制機器人的機器人控制方法，該機器人包括一個或多個驅動軸，并且被構造成保持具有開口的容器的手能附裝至該機器人，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，該方法包括:使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物通過所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
[0009]根據本公開，通過一系列操作執行容器的卸貨工作和從容器取出內容物的工作，能夠有效地運送容器內的容納物。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是示出了根據一個實施方式的機器人系統的總體構造的示意圖。
[0011]圖2A是示意性地示出了當塑料容器被保持在向上取向姿勢時手的姿勢的立體圖，且圖2B是示意性地示出了當塑料容器被保持在向下取向姿勢時手的姿勢的立體圖。
[0012]圖3是示意性地示出了手的構造的側視圖。
[0013]圖4是示意性地示出了手的構造的平面圖。
[0014]圖5至圖9是用來說明在控制器的控制下機器人和手的操作的一個示例的示意圖。
[0015]圖10是用來說明機器人控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]現在將參照附圖描述本公開的實施方式。如果在附圖中存在“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”之類的注釋，則本說明書的描述中使用的術語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”
和“下”表示由該注釋指代的方向。
[0017]首先參照圖1至圖4，將對根據當前實施方式的機器人系統的總體構造及其組成部件進行描述。
[0018]如圖1所示，當前實施方式的機器人系統I包括保持側貨盤(保持側容器存放部位)30、機器人10、控制器20、傳送器(輸送單元)40和放置側貨盤(放置側容器存放部位)50。保持側貨盤30、傳送器40和放置側貨盤50至少部分地布置在機器人10的有效操作范圍內。
[0019]多個通用的箱形(基本上為長方體)的塑料容器2 (以下簡稱為“容器2”)堆疊并被放置在保持側貨盤30上，每個容器2都收納一件或多件物品(容納物)3。容器2在保持側貨盤30上的堆疊狀態(位置、取向、數量、層數、列數等)不限于圖1中所示的狀態。
[0020]物品3的示例包括但不限于:農產品(農作物)，諸如蔬菜和水果；海產品，諸如海鮮和海藻；工業品；部件；以及原材料。
[0021]容器2的在堆疊狀態下面向上的上表面部變成開口 20，物品3通過該開口 2ο可以被放入容器2中以及從容器2取出。通孔5a、5b、5c和5d (它們在工人抓握容器2時用作抓持部)分別形成在容器2的在堆疊狀態下面向前、面向后、面向左和面向右的側表面部4a、4b、4c和4d中。在如下描述中，當側表面部4a、4b、4c和4d彼此無需區分時，將它們稱為“側表面部4”。當通孔5a、5b、5c和5d彼此無需區分時，將它們稱為“通孔5”。
[0022]機器人10包括基座11、旋轉體12和臂13。
[0023]基座11借助錨固螺栓(未示出)豎直地固定至用于機器人10的安裝部(例如地板(未示出))。另選地，基座11可以固定至除地板之外的部分(例如頂蓬或墻壁(未示出))。
[0024]旋轉體12連接至基座11的上端部，從而圍繞基本垂直于基座11的固定表面(在所示的示例中為底部)的旋轉軸線Axl旋轉。通過設置在旋轉體12和基座11之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Acl的操作，旋轉體12相對于基座11的上端部圍繞旋轉軸線Axl被旋轉地驅動。[0025]臂13包括從基端側(旋轉體12的那一側)到相對的末端側布置的第一結構14、第二結構15、第三結構16、第四結構17和第五結構18。
[0026]第一結構14連接至旋轉體12的上端部，從而圍繞基本垂直于旋轉軸線Axl的旋轉軸線Ax2旋轉。通過設置在第一結構14和旋轉體12之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Ac2的操作，第一結構14相對于旋轉體12的上端部圍繞旋轉軸線Ax2被旋轉地驅動。
[0027]第二結構15連接至第一結構14的末端部，從而圍繞基本平行于旋轉軸線Ax2的旋轉軸線Ax3旋轉。通過設置在第二結構15和第一結構14之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Ac3的操作，第二結構15相對于第一結構14的末端部圍繞旋轉軸線Ax3被旋轉地驅動。
[0028]第三結構16連接至第二結構15的末端部，從而圍繞基本垂直于旋轉軸線Ax3的旋轉軸線Ax4旋轉。通過設置在第三結構16和第二結構15之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Ac4的操作，第三結構16相對于第二結構15的末端部圍繞旋轉軸線Ax4被旋轉地驅動。
[0029]第四結構17連接至第三結構16的末端部，從而圍繞基本垂直于旋轉軸線Ax4的旋轉軸線Ax5旋轉。通過設置在第四結構17和第三結構16之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Ac5的操作，第四結構17相對于第三結構16的末端部圍繞旋轉軸線Ax5被旋轉地驅動。
[0030]第五結構18連接至第四結構17的末端部，從而圍繞基本垂直于旋轉軸線Ax5的旋轉軸線Ax6旋轉。通過設置在第五結構18和第四結構17之間的關節中(或鄰近該關節設置)的致動器Ac6的操作，第五結構18相對于第四結構17的末端部圍繞旋轉軸線Ax6被旋轉地驅動。
[0031]在機器人10的每個致動器Acl至Ac6中都包含有伺服馬達和減速器。在伺服馬達中包含具有輸出軸(驅動軸)的馬達和位置檢測器。作為從位置檢測器生成的信號、表示每個致動器Acl至Ac6的馬達的旋轉位置的旋轉位置信息在每個預定計算周期被輸出到控制器20。
[0032]能夠保持容器2的手60 (機器人手)附裝至第五結構18的末端部(即，機器人10的末端部)。手60通過第五結構18圍繞旋轉軸線Ax6的旋轉操作(該操作由致動器Ac6的操作引起)而圍繞旋轉軸線Ax6旋轉。如圖2A和圖2B中所示，手60能夠在保持容器2的同時通過圍繞旋轉軸線Ax6旋轉而使容器2傾斜。更具體地說，在保持容器2的同時通過圍繞旋轉軸線Ax6旋轉，手60能夠將容器2的姿勢轉換到向上姿勢(圖2A中所示的姿勢)和向下姿勢(圖2B中所示的姿勢)，在所述向上姿勢中，開口 2ο向上取向，在所述向下姿勢中，開口 2ο比水平面更向下取向。
[0033]如圖3和圖4所示，手60包括:平坦托架61 ;平板62 ;保持容器2的一個側表面部4的保持機構63 ;和滑槽64 (參見圖1至圖2Β)。
[0034]托架61固定至第五結構18的末端部并且在第五結構18圍繞旋轉軸線Αχ6旋轉時圍繞旋轉軸線Αχ6旋轉。
[0035]板62固定至托架61的外邊緣部61a，從而板62沿著與旋轉軸線Ax6相同的方向延伸(即平行于旋轉軸線Ax6延伸)。板62形成為在采取向上姿勢的容器2的高度方向上(在圖3中的上下方向上)比容器2長(參見圖2A)。也就是說，板62的縱向尺寸L大于采取向上姿勢的容器2的高度方向尺寸H。板62被布置成使得當由保持機構63保持的容器2傾斜時，特別是當容器2的姿勢轉換到向下姿勢時，板62能夠位于容器2的下方(參見圖2B)。
[0036]保持機構63包括導軌631和一對滑塊632。
[0037]導軌631固定至板62的一個表面62a (圖4中的右表面)，從而在旋轉軸線Ax6的方向上延伸。
[0038]滑塊632與導軌631接合，從而這些滑塊632能夠執行使這些滑塊沿著旋轉軸線Ax6的方向彼此遠離或朝向彼此運動的操作(打開/關閉操作)。滑塊632通過設置在手60的適當部分中(在圖示的示例中，位于板62的一個表面62a的一側)中的致動器Ac7的操作來打開和關閉。致動器Ac7的示例包括但不限于螺線管、伺服馬達、液壓缸、氣缸和電動缸。
[0039]一對鉤633固定至滑塊632，該對鉤633能夠被壓靠在形成于容器2的側表面部4中的通孔5的縱向相對邊緣(圖3和圖4中的前邊緣和后邊緣)上。鉤633通過由致動器Ac7的操作引起的滑塊632的打開/關閉操作而沿著旋轉軸線Ax6方向彼此遠離或朝向彼此運動。鉤633的末端部633a通過形成在板62中的通孔62c向外伸出超過板62的另一表面62b (圖4中的左表面)，從而末端部633a在旋轉軸線Ax6的方向上遠離板62的中心延伸。
[0040]在上述保持機構63中，在驅動致動器Ac7時，其驅動動力借助于合適的動力傳遞機構(未示出)傳遞到滑塊632，由此將滑塊632打開或關閉。通過滑塊632的打開/關閉操作，使鉤633沿著旋轉軸線Ax6的方向彼此遠離或朝向彼此運動。結果，保持機構63能夠保持或釋放容器2的側表面部4。具體地說，鉤633朝向彼此運動。在該狀態下，鉤633的末端部633a從容器2的外部穿過側表面部4的通孔5運動到容器的內部。之后，鉤633遠離彼此運動。因而，使得鉤633與通孔5的縱向相對邊緣接觸并且壓靠在所述縱向相對邊緣上。使得末端部633a在容器2的內部與通孔5的縱向相對邊緣接合。因而，保持機構63能夠保持容器2的側表面部4。當保持機構63釋放容器2的側表面部4時，鉤633朝向彼此運動。鉤633的末端部633a從容器2的內部穿過側表面部4的通孔5運動到容器2的外部。因而，保持機構63能夠將容器2的側表面部4釋放。
[0041]除了鉤633的末端部633a和致動器Ac7之外，保持機構63的其他部分沒有在圖4以外的圖中示出。
[0042]滑槽64由不銹鋼制成。在板62的另一表面62b上，滑槽64在基本垂直于旋轉軸線Ax6的方向上以可移除的方式附裝至板62的布置在鉤633的末端部633a的一側(圖3中的上側)的部分62p (下文中有時稱為“突出部62p”)。滑槽64可以由不銹鋼之外的材料制成。滑槽64在其位于旋轉軸線Ax6的方向上的相對端部處設置有壁部64a。當容器2(其側表面部4由保持機構63保持)的姿勢被轉換到向下姿勢時，存在于容器2內的物品3能夠沿著滑槽64向下滑動。滑槽64的壁部64a在圖2B和圖3之外的附圖中沒有示出。
[0043]再次參照圖1，控制器20包括至少一個具有例如算術單元、存儲單元和輸入單元的計算機。控制器20連接至設置在機器人10中的致動器Acl至Ac6以及設置在手60中的致動器Ac7，從而控制器20能夠與致動器Acl至Ac6以及致動器Ac7進行通信。控制器20通過控制致動器Acl至Ac7的操作來控制機器人10 (具體地說，旋轉體12以及臂13的第一結構14至第五結構18)和手60 (具體地說，保持機構63)的操作。稍后將對機器人10和手60在控制器20的控制下進行的操作進行更詳細地描述。
[0044]傳送器40沿著規定的傳送路徑(參見圖1中的箭頭A1、A2和A3)傳送從容器2中排出的物品3。
[0045]由于物品3的排出而變空的容器2 (下文中有時稱為“空容器2”)被放置并堆疊在放置側貨盤50上。容器2在放置側貨盤50上的堆疊狀態(位置、取向、數量、層數、行數等)不限于圖1中所示的狀態。
[0046]接下來參照圖5至圖10，將對機器人10和手60在控制器20的控制下進行的操作的一個示例進行描述。在圖5至圖9中，按照圖5、圖6、圖7、圖8和圖9的順序示出了機器人10和手60在控制器20的控制下執行的操作的一個示例。
[0047]如圖5中所示，機器人12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使手60運動到保持側貨盤30上的與保持目標容器2的部位對應的保持位置。然后，保持機構63在控制器20的控制下被適當地驅動。因而，手60利用保持機構63保持所述保持目標容器2的側表面部4 (在圖示的示例中為側表面部4d)(圖10中的步驟SI)。
[0048]之后，如圖6所示，旋轉體12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使保持容器2的側表面部4d的手60朝向位于物品3的傳送路徑的上游端附近的排出位置運動。
[0049]然后，如果手60運動到如圖7中所示的排出位置，則旋轉體12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使保持容器2的側表面部4d的手60圍繞軸線Ax6在一個方向(在該示例中為順時針方向)上旋轉。因而，將容器2的姿勢從向上姿勢轉換到向下姿勢。容器2的物品3被從開口 2ο取出并且沿著滑槽64滑下。因而，將物品3排出到傳送器40上(圖10中的步驟S2)。
[0050]之后，如果容納在容器2內的所有物品3都被排出到傳送器40上，如圖8所示，則旋轉體12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使保持容器2 (空容器2)的側表面部4d的手60圍繞旋轉軸線Ax6在另一個方向(在該示例中為逆時針方向)上旋轉。因而，使空容器2的姿勢從向下姿勢恢復到向上姿勢。
[0051]隨后，如圖9所示，旋轉體12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使保持空容器2的側表面部4d的手60運動到放置側貨盤50上的與空容器2的目標放置部位對應的放置位置。然后，保持機構63在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，手60將由保持機構63保持的空容器2的側表面部4d釋放，由此將空容器2放置在目標放置部位(圖10中的步驟S3)。
[0052]之后，旋轉體12和臂13的第一結構14至第五結構18在控制器20的控制下被適當地驅動。結果，機器人10使手60運動到保持側貨盤30上的與下一個保持目標容器2的部位對應的保持位置。然后，重復上述操作。
[0053]在以上描述的當前實施方式中，在控制器20的控制下，機器人10使保持容器2的手60運動到排出位置,然后使手60圍繞旋轉軸線Ax6在一個方向上旋轉。因而,將容器2的姿勢從向上姿勢轉換到向下姿勢，由此能夠將容納在容器2中的物品3利用重力從開口2ο排出。因而，能夠通過一系列操作執行容器2的卸貨工作和從容器2取出物品3的工作。這使得可以有效地運送容納在容器2內的物品3。
[0054]尤其是，在當前實施方式中，手60包括托架61、板62和保持機構63。板62固定至托架61，從而沿著與旋轉軸線Αχ6相同的方向延伸。容器2由布置在板62中的保持機構63保持。此時，板62被布置成使得當容器2的姿勢被轉換到向下姿勢時，板62能夠位于容器2的下方。結果，當容器2的姿勢被轉換到向下姿勢時，板62能夠支撐容器2，由此使容器2的姿勢穩定。板62形成得在容器2的高度方向上比容器2長。因此，當容器2的姿勢被轉換到向下姿勢時，能夠將滑槽64布置在板62的突出部62ρ中。
[0055]尤其是，在當前實施方式中，手60包括滑槽64，容納在容器2內的物品3沿著該滑槽64滑下。因此，當容器2的姿勢被轉換到向下姿勢時，可以順暢地排出物品3。由于滑槽63由不銹鋼制成，因此可以方便物品3的滑動并且即使在滑槽63用水沖洗時也能夠防止生銹。此外，滑動64因為其可移除的附裝而能夠被容易地替換。這使得即使物品3多樣化也可以有效地進行工作。
[0056]尤其是，在當前實施方式中，用于保持容器2的板62固定至托架61的外邊緣部61a。因此，與板62布置在托架61的除了外邊緣部61a之外的部分(例如在托架61的中央部)中的情況相比，可以使得板62能夠到達更遠定位的容器2。這使得可以擴展機器人10的操作范圍。
[0057]尤其是，在當前實施方式中，手60的保持機構63保持作為已由工人使用的通用塑料容器的容器2。因而，無須使用改進的專用塑料容器。這使得可以降低在其他情況下制備專用塑料容器所需的成本。
[0058]本公開內容并不限于上述實施方式，而是可以在不脫離本公開內容的精神和技術概念的情況下以許多不同形式進行修改。現在將順序地描述修改示例。
[0059](I) 一次保持多個容器的情況
[0060]在以上描述的實施方式中，手60被構造成一次保持一個容器2。然而，本公開內容不限于此。手60可以被構造成一次保持多個容器2。
[0061]盡管沒有具體示出，但是根據當前修改示例的手60，固定至托架61的外邊緣部61a從而在與旋轉軸線Ax6相同的方向上延伸的板62的長度大至足以使得板能夠保持沿著旋轉軸線Ax6的方向布置的多個(例如三個)容器2 (例如，比多個容器2在旋轉軸線Ax6的方向上的尺寸大的長度)。當前修改示例的板62設置有用于保持每個容器2的一個側表面部4的保持機構63。當前修改示例的保持機構63包括多個滑動機構,每個滑動機構都由導軌和一對滑塊形成。在一對滑塊中的每個滑塊的一端固定有一對鉤。在當前修改示例的保持機構63中，在驅動設置在手60的適當部分中的一個或多個致動器時，其驅動動力通過適當的動力傳遞機構被傳遞到各對滑塊，由此使各對滑塊打開或關閉。通過各對滑塊的打開/關閉操作，使各對鉤沿著旋轉軸線Ax6的方向彼此遠離或朝向彼此運動。結果，當前修改示例的保持機構63能夠保持或釋放每個容器2的一個側表面部4。
[0062]根據當前修改示例，可以實現與上述實施方式中相同的效果。在當前修改示例中，容器2不是被保持在托架61中而是被保持在板62中。因此可以獲得如下效果。在一次將多個容器2保持在托架61中的情況下，存在這樣的可能，即:當每個容器2的姿勢通過圍繞旋轉軸線Ax6旋轉手60而被轉換到向下姿勢時，各個容器2相對于排出位置的高度可以彼此不同，并且容納在具有較高位置的容器2內的物品3可能由于下落沖擊而損壞。相反，如果容器2被保持沿著與旋轉軸線Ax6相同的方向延伸的板62中，則當每個容器2的姿勢通過使手60圍繞旋轉軸線Ax6旋轉而被轉換到向下姿勢時各個容器2能夠相對于排出位置保持位于同一高度。這使得可以沒有任何損壞地將容納在容器2內的物品3排出。因而，能夠通過一系列操作執行多個容器2的卸貨工作和從各個容器2中取出物品3的工作。因此，可以實現能夠有效地運送容納在各個容器2內的物品3的機器人系統I。
[0063]在當前修改示例中，板62的長度大至足以使板能夠保持沿著旋轉軸線Ax6的方向布置的多個容器2。保持機構63保持每個容器2的一個側表面部4。因而，能夠通過一系列操作執行一次將多個容器2卸貨的卸貨工作和從各個容器2取出物品3的工作。因此，可以有效地運送容納在各個容器2內的物品3并且顯著降低生產節拍時間。
[0064]( 2 )不設置滑槽的情況
[0065]在以上描述的實施方式中，滑槽64固定至板62的突出部62p。然而，本公開內容不限于此。如果物品3根據其特性能夠被順暢地排出，則可以省略滑槽64。在這種情況下，板62的突出部62p在容器2的姿勢被轉換到向下姿勢時用作物品3的排出路徑。
[0066](3)板固定至托架的除了外邊緣部以外的部分的情況
[0067]在以上描述的實施方式中，板62固定至托架61的外邊緣部61a。然而，本公開內容不限于此。板62可以固定至托架61的除了外邊緣部61a之外的部分(例如托架61的中央部)。
[0068](4)容器被保持在托架中的情況
[0069]在以上描述的實施方式中，容器2由設置在固定至托架61的板62中的保持機構63保持。因而，容器2被保持在板62中。然而，本公開內容不限于此。例如，板62可以不設置在托架61中，并且保持機構可以設置在托架61中。通過利用保持機構保持容器2，可以將容器2保持在托架61中。
[0070](5)其他修改示例
[0071]在以上描述的實施方式中，機器人10使手60圍繞旋轉軸線Ax6旋轉，以由此將容器2的姿勢轉換到向下姿勢。因而，容納在容器2內的物品3從開口 2ο排出到傳送器40上。然而，本公開內容不限于此。例如，機器人10可以使手60圍繞旋轉軸線Αχ6旋轉以由此將容器2傾斜，從而使得開口 2ο能夠基本水平地傾斜。因而，容納在容器2內的物品3可以從開口 2ο排出到傳送器40上。
[0072]在以上描述的實施方式中，容器2的保持和釋放由布置在手60中并設置有導軌631、滑塊632和鉤633的保持機構63執行。然而，保持機構的形狀和構造以及手的形狀和構造不受具體限制，只要它們能夠執行容器2的保持和釋放即可。
[0073]在以上描述的實施方式中，容納物品3的容器2被放置在保持側貨盤30上。然而，本公開內容不限于此。容器2可以被放置在除了保持側貨盤30以外的部位(例如地板或傳送器的適當傳送表面)。在這種情況下，除了保持側貨盤30以外的部位對應于保持側容器存放部位。
[0074]在以上描述的實施方式中，機器人10將容納在容器2內的物品3排出到傳送器40上。然而，本公開內容不限于此。容納在容器2內的物品3可以排出到除了傳送器40以外的部位(例如適當的容器)中。[0075]在以上描述的實施方式中，從容器2排出的物品3由傳送器40傳送。然而，本公開內容不限于此。從容器2排出的物品3可以通過除了傳送器40以外的輸送單元輸送(例如升降機)。
[0076]在以上描述的實施方式中，機器人10將空容器2放置在放置側貨盤50上。然而，本公開內容不限于此。空容器2可以被放置在除了放置側貨盤50以外的部位(例如傳送器40或地板)上。在這種情況下，除了放置側貨盤50以外的部位對應于放置側容器存放部位。
[0077]在以上描述的實施方式中，容納物品3的容器2由通用塑料容器形成。然而，不公開內容不限于此。容器2可以由專用塑料容器形成。
[0078]在以上描述的實施方式中，物品3被容納在容器2內。然而，本公開內容不限于此。物品3可以被容納在除了容器2以外的收納器中(例如紙板箱)。
[0079]在以上描述的實施方式中，已經描述了其中物品3是固體的示例。然而，容器2的容納物不限于固體，而是可以為能夠被容納在容器內的諸如液體等流體或粉末。
[0080]在前述實施方式中，機器人10由具有六個驅動軸的機器人形成。然而，本公開內容不限于此。機器人10可以由具有五個以下驅動軸的機器人或具有七個以上驅動軸的機器人形成。在前述實施方式中，機器人10由所謂的單臂機器人形成。然而，本公開內容不限于此。機器人10可以由多臂機器人形成。
[0081]除了以上描述之外，可以對以上描述的實施方式和修改示例進行適當組合。
[0082]盡管沒有具體示出，但在不脫離本公開內容的精神和范圍的情況下可以對以上描述的實施方式和修改示例增加許多不同的改變。
【權利要求】
1.一種機器人系統,該機器人系統包括: 具有一個或多個驅動軸的機器人； 附裝至所述機器人的手，該手被構造成保持具有開口的容器，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出；以及 控制器，該控制器用于控制所述機器人和所述手的操作， 其中，所述控制器被構造成執行如下操作:使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物通過所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，所述手包括:托架，該托架設置在所述機器人的末端從而圍繞旋轉軸線旋轉；板，該板固定至所述托架從而沿著與所述旋轉軸線相同的方向延伸；以及保持機構，該保持機構設置在所述板中并且被構造成保持所述容器。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，所述板形成為在所述容器的高度方向上比所述容器長，并且所述板被布置成使得當所述容器傾斜時該板位于所述容器的下方。
4.根據權利要求2或3所述的機器人系統，其中，所述手還包括設置在所述板中的滑槽，所述滑槽被構造成當所述容器傾斜時允許所述容納物沿著所述滑槽滑下。
5.根據權利要求2或3所述的機器人系統，其中，所述板的長度大至足以使得該板能夠保持沿著所述旋轉軸線的方向布置的多個容器，所述保持機構被構造成保持所述多個容器中的每個容器的一個側表面部。
6.根據權利要求2或3所述的機器人系統，其中，所述板固定至所述托架的外邊緣部。
7.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人系統，該機器人系統還包括: 保持側容器存放部位，該保持側容器存放部位布置在所述機器人的操作范圍內并且被構造成存放容納所述容納物的所述容器；被構造成輸送所述容納物的輸送單元；以及放置側容器存放部位，該放置側容器存放部位布置在所述機器人的操作范圍內并且被構造成存放所述容納物已經被排出的容器。
8.一種機器人手，該機器人手附裝至機器人，該機器人具有一個或多個驅動軸并且被構造成保持具有開口的容器，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，其中，所述機器人手被構造成:運動到保持位置以保持所述容器；運動到排出位置以將所述容器傾斜從而通過所述開口排出所述容納物；并且運動到放置位置以釋放所述容器。
9.一種機器人，該機器人包括一個或多個驅動軸，并且被構造成保持具有開口的容器的手能附裝至該機器人，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，其中，所述機器人被構造成執行如下操作:使所述手運動到保持位置以保持所述容器；使所述手運動到排出位置并且使所述容器傾斜以將所述容納物從所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放由所述手保持的所述容器。
10.一種用于控制機器人的機器人控制方法,該機器人包括一個或多個驅動軸，并且被構造成保持具有開口的容器的手能附裝至該機器人，容納物通過所述開口被放入所述容器中以及從所述容器取出，該方法包括: 使所述手運動到保持位置以保持所述容器； 使所述手運動到排出位置并且使所述 容器傾斜以將所述容納物通過所述開口排出；以及使所述手運動到放置位置以釋放 由所述手保持的所述容器。
【文檔編號】B25J15/08GK103817702SQ201310576826
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年11月18日 優先權日:2012年11月19日
【發明者】瀧澤克己 申請人:株式會社安川電機