一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，包括用于抓取壓縮機的機械手指、用于控制機械手指張開或閉合的三爪型氣爪和安裝整個機械手用的固定座，固定座上安裝有所述三爪型氣爪，三爪型氣爪上設置有三個均布的活動氣爪，活動氣爪上均安裝有所述機械手指，采用將機械手指固定安裝在三爪型氣爪的活動氣爪上。本實用新型采用將機械手指固定安裝在三爪型氣爪的活動氣爪上，通過三爪型氣爪控制機械手指的張開或閉合，進而實現機械手爪抓取或放開壓縮機，此結構的機械手爪性能可靠、結構簡單，抓取力較大且張開閉合所占用空間小，能夠代替人工操作，完成壓縮機的拾取、裝配，勞動強度低、效率高。
【專利說明】一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及家電加工技術設備領域，特別涉及一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，用于圓形壓縮機的搬運。
【背景技術】
[0002]隨著工業機器人技術的快速發展，工業機器人的應用已經滲透進制造業各行各業，不同的末端執行機構可以使機器人實現不同的功能，因此，機器人應用的關鍵在于末端執行器的設計。
[0003]在家電制造行業中，機器人的應用才剛剛起步，由于工藝過程復雜多樣，目前應用較多的場合也僅限于成品下線碼垛，其他方面的應用基本上還是空白，原因是工裝夾具的設計是關鍵技術難題。另一方面，家電制造屬于勞動密集型產業，隨著勞動力成本上升、用工荒等問題的日益嚴峻，家電廠面臨著制造成本不斷上升的問題，為提高利潤空間，增強自身競爭力，選擇機器人代替人工操作必將成為未來家電廠的趨勢。以空調外機裝配為例，在壓縮機安裝過程中，由于壓縮機很重，搬運過程勞動強度很大，為了減輕勞動力強度、提高效率，人們想通過機器人代替人工完成壓縮機的搬運裝配，但是，壓縮機通常為重量較大的圓柱體，而且壓縮機供料系統里兩臺壓縮機之間的空間很小，傳統的工裝夾具往往需要較大的活動空間，因此，傳統的工裝夾具難以夾持住壓縮機。
實用新型內容
[0004]本實用新型的目的在于提供一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，抓取力較大且張開閉合所占用空間小，代替人工操作，降低勞動強度、提高效率。
[0005]實現本實用新型目的的技術方案是:一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，包括用于抓取壓縮機的機械手指、用于控制機械手指張開或閉合的三爪型氣爪和安裝整個機械手用的固定座，固定座上安裝有所述三爪型氣爪，三爪型氣爪上設置有三個均布的活動氣爪，活動氣爪上均安裝有所述機械手指，采用將機械手指固定安裝在三爪型氣爪的活動氣爪上，通過三爪型氣爪控制機械手指的張開或閉合，進而實現機械手爪抓取或放開壓縮機，此結構的機械手爪性能可靠、結構簡單，抓取力較大且張開閉合所占用空間小，能夠代替人工操作，完成壓縮機的拾取、裝配，勞動強度低、效率高。
[0006]本實用新型所述的機械手指呈倒L型，倒L型機械手指上端的橫臂與活動氣爪螺栓連接，豎臂下端設置有夾耳及夾頭塊，夾耳固定在機械手指上，夾頭塊開設有第一沉頭孔，螺栓穿過夾頭塊的第一沉頭孔擰入夾耳所設螺孔中，使夾頭塊與夾耳固定連接，倒L型的機械手指可以更好地根據壓縮機的大小型號設計抓取尺寸，結構簡單，加工容易；同時，在機械手指的下端設有夾頭塊與壓縮機直接接觸，使得機械手爪抓取壓縮機更加穩定。
[0007]進一步地，所述夾頭塊夾取壓縮機的表面為V形結構，采用將夾頭塊設計呈V形結構，可以增大與壓縮機的接觸面，進而增加與壓縮機間的摩擦力，保證抓取的可靠性。
[0008]進一步地，所述固定座上設有螺紋安裝孔，三爪型氣爪的上端通過所述安裝孔固定在固定座的底部，方便固定安裝三爪型氣爪。
[0009]進一步地，所述固定座上還設有用于將整個機器人手爪固定安裝在其他機械機構上的螺接定位孔，采用螺栓連接，方便固定安裝整個機械手爪。
[0010]本實用新型的有益效果是:
[0011](I)采用將機械手指固定安裝在三爪型氣爪的活動氣爪上，通過三爪型氣爪控制機械手指的張開或閉合，進而實現機械手爪抓取或放開壓縮機，此結構的機械手爪性能可靠、結構簡單，抓取力較大且張開閉合所占用空間小，能夠代替人工操作，完成壓縮機的拾取、裝配，勞動強度低、效率高。
[0012](2)采用三爪型氣爪作為驅動機構，減小機器手爪的整體高度，保證機器人垂直方向上的活動距離。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例的整體結構示意圖；
[0014]圖2是圖1的仰視圖；
[0015]圖3是本實用新型實施例中三爪型氣爪的結構示意圖；
[0016]圖4是本實用新型實施例中機械手指的結構示意圖；
[0017]圖5是本實用新型實施例夾持壓縮機的結構示意圖；
[0018]圖6是圖5的主視圖。
`[0019]圖中，固定座1，安裝孔2，定位孔3，三爪型氣爪4，活動氣爪5，機械手指6，夾耳7，弟一沉頭孔8，夾頭塊9，壓縮機10，螺紋孔51，弟二沉頭孔61。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖用實施例對本實用新型作進一步說明。
[0021]如圖1和圖2所示，本實用新型提供一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，它包括用于抓取壓縮機的機械手指6、用于控制機械手指6張開或閉合的三爪型氣爪4和用于固定安裝整個機器人手爪的固定座1，固定座I上分別設有螺紋安裝孔2和定位孔3，通過螺栓穿過定位孔3將整個機器人手爪固定安裝在其他機械機構上，三爪型氣爪4通過安裝孔2固定安裝在固定座I上，同時，三爪型氣爪4底部設置有三個均布的活動氣爪5，每個活動氣爪5上均安裝有所述機械手指6。
[0022]如圖3所示，每個活動氣爪5上均設置有兩個螺紋孔51，再如圖1和圖4所示，機械手指6呈倒L型，倒L型機械手指6的上端設有第二沉頭孔61，螺栓穿過第二沉頭孔61與活動氣爪5的螺紋孔51連接，機械手指6的下端設置有夾耳7及夾頭塊9，夾耳7固定在機械手指6上，夾頭塊9開設有第一沉頭孔8，螺栓穿過夾頭塊9的第一沉頭孔8擰入夾耳7所設螺孔中，使夾頭塊9與夾耳7固定連接；夾頭塊8夾取壓縮機的表面為V形結構，可以增大與壓縮機10的接觸面，進而增加與壓縮機10之間的摩擦力，保證抓取的可靠性。
[0023]三爪型氣爪4內設置有一個二位五通電磁閥，當電磁閥通電時，三個機械手指6同時向中心位置移動，接收夾緊信號后，夾住壓縮機10，當電磁閥斷電時，三個機械手指6同時松開往外移動，松開壓縮機10。如圖5所示，本實用新型在搬運壓縮機10的過程中，將機械手指6固定安裝在三爪型氣爪4的活動氣爪5上，通過三爪型氣爪4控制機械手指6的張開或閉合，進而實現機械手爪抓取或放開壓縮機。
[0024]如圖6所示，壓縮機10供料系統里兩臺壓縮機之間的空間距離D很小，傳統的工裝夾具往往需要較大的活動空間，傳統的工裝夾具難以夾持住壓縮機10。然而，如圖5所示，本實用新型的機械手指6只在X軸方向上張開或閉合，大大減小了在抓取壓縮機10過程中機械手指6張開與夾緊時所占的空間，解決了壓縮機10供料系統里兩個壓縮機10之間空間小難以夾持的問題；同時，機械手指6在X軸方向上有一定的行程范圍，可滿足一定范圍內不同尺寸的壓縮機10的抓取，具有較好的適應性。因此，本實用新型性能可靠、結構簡單，抓取力較大且張開閉合所占用空間小，能夠代替人工操作，完成壓縮機的拾取、裝配，勞動強度低、效率高。
[0025]上述實施例僅為本實用新型的較佳實施例，并非用來限定本實用新型的實施范圍。即凡依本實用新型內容所作的均等變化與修飾，都為本實用新型權利要求所要求保護的范圍所涵蓋。
【權利要求】
1.一種用于家電壓縮機上下料的機器人手爪，其特征在于，包括用于抓取壓縮機的機械手指(6)、用于控制機械手指(6)張開或閉合的三爪型氣爪(4)和固定座(1)，所述三爪型氣爪(4)安裝在固定座(I)上，三爪型氣爪(4)上設置有三個均布的活動氣爪(5)，活動氣爪(5 )上均安裝有所述機械手指(6 )。
2.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于，所述機械手指(6)呈倒L型，倒L型機械手指(6)上端的橫臂與活動氣爪(5)固定連接，豎臂下端設置有夾耳(7)及夾頭塊(9)，夾耳(7)固定在機械手指(6)上，夾頭塊(9)與夾耳(7)固定連接。
3.根據權利要求2所述的機器人手爪，其特征在于，所述夾頭塊(9)夾取壓縮機的表面為V形結構。
4.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于，所述固定座(I)上設有螺紋安裝孔(2)，三爪型氣爪(4)上端通過所述安裝孔(2)固定在固定座(I)的底部。
5.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于，所述固定座(I)頂部上還設有螺接定位孔(3)。
【文檔編號】B25J15/10GK203622443SQ201320578935
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年9月18日 優先權日:2013年9月18日
【發明者】陳傳好, 余和青, 郭君柱, 馬芳, 梁明, 嚴榮智 申請人:中國電器科學研究院有限公司