機械手腕體頭部傳動機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手腕體頭部傳動機構，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機、同步傳動機構、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，第六軸編碼器與所述第六軸電機連接，且第六軸編碼器和第六軸電機均安裝在小臂內，第六軸電機通過同步傳動機構與左旋螺旋傘齒輪傳動連接，左旋螺旋傘齒輪與右旋螺旋傘齒輪嚙合，右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，第六軸帶動所述腕體的頭部轉動。本實用新型的結構簡單，第六軸電機以及第六軸編碼器安裝在小臂內，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進行傳動，從而節約了安裝空間，更易于機械手的腕體的運動。
【專利說明】機械手腕體頭部傳動機構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手【技術領域】，特別涉及一種機械手腕體頭部傳動機構。
【背景技術】
[0002]機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具，被廣泛的應用于生產制造、倉儲管理、智慧看護等各種不同的領域中。機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好。機械手一般是由多個支臂互相連接的結構所構成，其中，通過對支臂互相連接的各關節進行驅動，而分別對各支臂的樞轉動作進行控制。其中，機械手的腕關節部分是實現夾持、取料、打磨等功能的重要部分。腕關節部分除了做俯仰動作，其頭部需要做旋轉動作，以實現夾持、取料、打磨工件等功能。在機械手的腕關節部分，腕體的頭部的旋轉動作通過機械手的第六軸帶動。目前，第六軸的傳動機構結構復雜，所需的安裝空間大，安裝不方便。
實用新型內容
[0003]為解決上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種機械手腕體頭部傳動機構。
[0004]為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現:一種機械手腕體頭部傳動機構，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機、同步傳動機構、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，所述第六軸編碼器與所述第六軸電機連接，且所述第六軸編碼器和第六軸電機均安裝在所述小臂內，所述第六軸電機通過所述同步傳動機構與所述左旋螺旋傘齒輪傳動連接，所述左旋螺旋傘齒輪與所述右旋螺旋傘齒輪嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，所述第六軸帶動所述腕體的頭部轉動。
[0005]進一步的，所述同步傳動機構包括第一同步帶輪、第二同步帶輪和同步齒形帶，所述第六軸電機與所述第一同步帶輪連接，所述第二同步帶輪與所述左旋螺旋傘齒輪連接，所述第一同步帶輪與第二同步帶輪之間通過所述同步齒形帶傳動連接。
[0006]本實用新型的有益效果是:本實用新型機械手腕體頭部傳動機構的第六軸電機以及第六軸編碼器安裝在小臂內，第六軸電機通過同步帶輪和同步齒形帶的傳動，以及左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪轉換方向，使第六軸轉動，帶動機械手的腕體的頭部轉動。本實用新型的結構簡單，第六軸電機以及第六軸編碼器安裝在小臂內，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進行傳動，從而節約了安裝空間，更易于機械手的腕體的運動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】[0008]下面結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。
[0009]機械手本體包括第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸和第六軸，第一軸帶動機械手本體的腰座旋轉，第二軸帶動大臂做俯仰運動，第三軸帶動前臂做俯仰運動，第四軸帶動小臂做旋轉運動，第五軸帶動腕體做俯仰運動，第六軸帶動腕體頭部做旋轉運動。本實用新型公開了機械手腕體頭部傳動機構。
[0010]如圖1所示，一種機械手腕體頭部傳動機構，包括小臂1、腕體2、第六軸編碼器3、第六軸電機4、同步傳動機構、左旋螺旋傘齒輪5和右旋螺旋傘齒輪6，所述第六軸編碼器3與所述第六軸電機4連接，且所述第六軸編碼器3和第六軸電機4均安裝在所述小臂I內，所述第六軸電機4通過所述同步傳動機構與所述左旋螺旋傘齒輪5傳動連接，所述左旋螺旋傘齒輪5與所述右旋螺旋傘齒輪6嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪6與第六軸7連接，所述第六軸7帶動所述腕體2的頭部轉動。
[0011]進一步的,所述同步傳動機構包括第一同步帶輪8、第二同步帶輪9和同步齒形帶10，所述第六軸電機4與所述第一同步帶輪8連接，所述第二同步帶輪9與所述左旋螺旋傘齒輪5連接,所述第一同步帶輪8與第二同步帶輪9之間通過所述同步齒形帶10傳動連接。
[0012]第六軸電機4通過第一同步帶輪8、第二同步帶輪9和同步齒形帶10帶動左旋螺旋傘齒輪5轉動，與左旋螺旋傘齒輪5嚙合的右旋螺旋傘齒輪6帶動第六軸7轉動，從而使腕體2的頭部轉動，使安裝在腕體2的頭部的抓手、磨頭等部件完成夾持、取料、打磨工件等功能。本實用新型結構簡單，第六軸電機以及第六軸編碼器安裝在小臂內，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進行傳動，從而節約了安裝空間，更易于機械手的腕體的運動。
[0013]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.一種機械手腕體頭部傳動機構，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機、同步傳動機構、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，其特征在于:所述第六軸編碼器與所述第六軸電機連接，且所述第六軸編碼器和第六軸電機均安裝在所述小臂內，所述第六軸電機通過所述同步傳動機構與所述左旋螺旋傘齒輪傳動連接，所述左旋螺旋傘齒輪與所述右旋螺旋傘齒輪嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，所述第六軸帶動所述腕體的頭部轉動。
2.根據權利要求1所述的機械手腕體頭部傳動機構，其特征在于:所述同步傳動機構包括第一同步帶輪、第二同步帶輪和同步齒形帶，所述第六軸電機與所述第一同步帶輪連接，所述第二同步帶輪與所述左旋螺旋傘齒輪連接，所述第一同步帶輪與第二同步帶輪之間通過所述同步齒形帶傳動連接。
【文檔編號】B25J17/02GK203495972SQ201320589969
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月24日 優先權日:2013年9月24日
【發明者】譚春林, 張建華, 宇金龍 申請人:昆山泰豐自動化技術有限公司