三維運動機械抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種三維運動機械抓手，包括由X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構組成的三維運動平臺和抓手裝置，所述Y軸運動機構可滑動地安裝于所述X軸運動機構上，所述Z軸運動機構可滑動地安裝于所述Y軸運動機構上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運動機構上。本實用新型的三維機械運動抓手包括由X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構組成的三維運動平臺和抓手裝置，且通過三維運動平臺能將抓手裝置和其所抓取的凝血杯在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區域內任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細菌感染操作人員的風險。
【專利說明】三維運動機械抓手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械抓手，尤其涉及一種三維運動機械抓手。
【背景技術】
[0002]目前出血和凝血檢驗廣泛應用于出血、血栓性疾病及血栓前診斷、療效觀察、抗凝藥劑量檢測及預后分析。現有技術中，當血液采集完畢以后，一般由醫生將盛放血液的凝血杯送入血液檢查儀器，這種人工操作方式耗時耗力，且存在著操作人員感染疾病的風險。
實用新型內容
[0003]本實用新型目的是提供一種能對凝血杯自動操作的三維運動機械抓手。
[0004]本實用新型解決技術問題采用如下技術方案:一種三維運動機械抓手，包括由X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構組成的三維運動平臺和抓手裝置，所述Y軸運動機構可滑動地安裝于所述X軸運動機構上，所述Z軸運動機構可滑動地安裝于所述Y軸運動機構上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運動機構上。
[0005]可選的，所述X軸運動機構包括:左支架、右支架、X軸左支撐板、X軸右支撐板、X軸電機、X軸惰輪、X軸同步帶、第一 X軸導向桿、第二 X軸導向桿、X軸運動支撐板、X軸滾輪支撐板和X軸同步帶壓板；
[0006]所述X軸左支撐板安裝在所述左支架上，所述X軸右支撐板安裝在所述右支架上；
[0007]所述X軸電機安裝在X軸右支撐板上；
[0008]所述X軸惰輪安裝在所述X軸左支撐板上；
[0009]所述X軸電機通過X軸同步帶傳動連接所述X軸惰輪；
[0010]所述第一 X軸導向桿和第二 X軸導向桿的一端均安裝于所述左支架上，另一端均安裝于所述右支架上，所述第一 X軸導向桿和第二 X軸導向桿互相平行，且位于同一水平面上；
[0011]所述X軸運動支撐板可滑動地連接于所述第一 X軸導向桿上；
[0012]所述X軸滾輪支撐板上設置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導向桿運動；
[0013]所述X軸同步帶壓板將所述X軸同步帶固定于所述X軸運動支撐板上。
[0014]可選的，所述Y軸運動機構包括:Y軸支撐板、Y軸電機、Y軸惰輪、Y軸同步帶、第一 Y軸導向桿、第二 Y軸導向桿、Y軸導向槽和Y軸導向滑塊；
[0015]所述Y軸支撐板安裝于所述X軸運動支撐板和X軸滾輪支撐板上；
[0016]所述Y軸電機和Y軸惰輪安裝于Y軸支撐板上,所述Y軸電機通過Y軸同步帶傳動連接所述Y軸惰輪；
[0017]所述第一 Y軸導向桿和第二 Y軸導向桿設置于所述Y軸支撐板上，所述第一 Y軸導向桿和第二 Y軸導向桿平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導向桿；
[0018]所述Y軸導向槽與所述第二 Y軸導向桿可滑動地連接；[0019]所述Y軸導向滑塊可滑動地連接于所述第一 Y軸導向桿，且固定于所述Y軸同步帶上。
[0020]可選的，所述Z軸運動機構包括，Z軸支撐板、Z軸電機、Z軸惰輪、Z軸同步帶、第
一Z軸導向桿、第二 Z軸導向桿和Z軸導向部件；
[0021]所述Z軸支撐板安裝于所述Y軸導向槽和Y軸導向滑塊上；
[0022]所述Z軸電機和Z軸惰輪安裝于所述Z軸支撐板上，所述Z軸電機通過Z軸同步帶傳動連接所述Z軸惰輪；
[0023]所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿設置于所述Z軸支撐板上，且所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿互相平行，且位于同一豎直面上；
[0024]所述Z軸導向部件與所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶上。
[0025]可選的，所述抓手裝置包括:抓手座、左抓手、右抓手、拉緊裝置和彈性連接件；
[0026]所述抓手座通過所述彈性連接件固定于所述Z軸導向部件上；
[0027]所述左抓手、右抓手分別可轉動的安裝于抓手座上；
[0028]所述拉緊裝置的一端連接于所述左抓手，另一端連接于所述右抓手。
[0029]可選的，所述拉緊裝置為彈簧。
[0030]可選的，所述左抓手和右抓手前端分別設置有導向坡角。
[0031 ] 可選的，所述抓手裝置還包括設置于所述抓手座上的振動裝置。
[0032]可選的，所述Y軸運動機構為多個，所述多個Y軸運動機構分別可滑動地安裝于所述X軸運動機構上；所述每個Y軸運動機構上均設置有Z軸運動機構，并且每個所述Z軸運動機構上均設置有抓手裝置。
[0033]可選的，所述第一 X軸導向桿、第二 X軸導向桿、第一 Y軸導向桿、第二 Y軸導向桿、第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿均為圓柱形導軌。
[0034]本實用新型具有如下有益效果:本實用新型的三維機械運動抓手包括由X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構組成的三維運動平臺和抓手裝置，且通過三維運動平臺能將抓手裝置和其所抓取的凝血杯在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區域內任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細菌感染操作人員的風險。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1為本實用新型的三維機械運動抓手的結構示意圖；
[0036]圖2為本實用新型的三維機械運動抓手的X軸運動機構的結構示意圖；
[0037]圖3為本實用新型的三維機械運動抓手的Y軸運動機構的結構示意圖；
[0038]圖4為本實用新型的三維機械運動抓手的Z軸運動機構的結構示意圖；
[0039]圖5為本實用新型的三維機械運動抓手的抓手裝置的結構示意圖；
[0040]圖中標記示意為:1-X軸運動機構；2-Y軸運動機構；3-Ζ軸運動機構；4_抓手裝置；5_凝血杯；101-左支架；102-右支架；103-Χ軸左支撐板；104_Χ軸右支撐板；105_Χ軸電機；106-Χ軸惰輪；107-Χ軸同步帶；108-第一 X軸導向桿；109-第二 X軸導向桿；IIO-X軸運動支撐板；Ill-X軸滾輪支撐板；112-Χ軸同步帶壓板；201-Υ軸支撐板；202_Υ軸電機；203-Y軸惰輪；204-Υ軸同步帶；205-第一 Y軸導向桿；206_第二 Y軸導向桿；207_Υ軸導向槽；208-Υ軸導向滑塊；301-Ζ軸支撐板；302-Ζ軸電機；303_Ζ軸惰輪；304_Ζ軸同步帶；305-第一 Z軸導向桿；306_第二 Z軸導向桿；307-Ζ軸導向部件；401_抓手座；402_左抓手；403_右抓手；404_拉緊裝置；405_彈性連接件；406_振動裝置。
【具體實施方式】
[0041]下面結合實施例及附圖對本實用新型的技術方案作進一步闡述。
[0042]實施例1
[0043]參考圖1，本實施例提供了一種三維運動機械抓手，包括由X軸運動機構1、Υ軸運動機構2、Z軸運動機構3組成的三維運動平臺和抓手裝置4，所述Y軸運動機構2可滑動地安裝于所述X軸運動機構I上，所述Z軸運動機構3可滑動地安裝于所述Y軸運動機構2上，所述抓手裝置4可滑動地安裝于所述Z軸運動機構3上。
[0044]本實用新型的三維機械運動抓手包括由X軸運動機構1、Υ軸運動機構2、Ζ軸運動機構3組成的三維運動平臺和抓手裝置4，且通過三維運動平臺能將抓手裝置4和其所抓取的凝血杯5在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區域內任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細菌感染操作人員的風險。
[0045]參考圖2和圖3，本實施例中，優選的，所述X軸運動機構I包括:左支架101、右支架102、X軸左支撐板103、X軸右支撐板104、X軸電機105、X軸惰輪106、X軸同步帶107、第一 X軸導向桿108、第二 X軸導向桿109、X軸運動支撐板110、X軸滾輪支撐板111和X軸同步帶壓板112;
[0046]所述X軸左支撐板103安裝在所述左支架101上，所述X軸右支撐板104安裝在所述右支架102上；
[0047]所述X軸電機105安裝在X軸右支撐板104上；
[0048]所述X軸惰輪106安裝在所述X軸左支撐板103上；
[0049]所述X軸電機105通過X軸同步帶107傳動連接所述X軸惰輪106 ；
[0050]所述第一 X軸導向桿108和第二 X軸導向桿109的一端均安裝于所述左支架101上，另一端均安裝于所述右支架102上，所述第一 X軸導向桿108和第二 X軸導向桿109互相平行，且位于同一水平面上；
[0051]所述X軸運動支撐板110可滑動地連接于所述第一 X軸導向桿108上；
[0052]所述X軸滾輪支撐板111上設置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導向桿109運動；
[0053]所述X軸同步帶壓板112將所述X軸同步帶107固定于所述X軸運動支撐板110上。
[0054]在X軸運動機構I中，通過X軸電機105的運動，帶動X軸同步帶107運動，X軸同步帶107帶動與其固定的X軸同步帶壓板112和X軸運動支撐板110沿所述第一 X軸導向桿108水平運動。通過上述結構實現所述X軸運動機構1，剛性較大，在保證所述第一 X軸導向桿108和第二 X軸導向桿109的平行度和自身精度的前提下，相應的，所述X軸運動機構I的精度也較高。[0055]參考圖3和圖4，本實施例中，可選的，所述Y軸運動機構2包括:Y軸支撐板201、Y軸電機202、Y軸惰輪203、Y軸同步帶204、第一 Y軸導向桿205、第二 Y軸導向桿206、Y軸導向槽207和Y軸導向滑塊208 ；
[0056]所述X軸運動支撐板110和X軸滾輪支撐板111安裝于所述Y軸支撐板201上；
[0057]所述Y軸電機202和Y軸惰輪203安裝于Y軸支撐板201上，所述Y軸電機202通過Y軸同步帶204傳動連接所述Y軸惰輪203 ；
[0058]所述第一 Y軸導向桿205和第二 Y軸導向桿206設置于所述Y軸支撐板201上，所述第一 Y軸導向桿205和第二 Y軸導向桿206平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導向桿108 ；
[0059]所述Y軸導向槽207與所述第二 Y軸導向桿206可滑動地連接；
[0060]所述Y軸導向滑塊208可滑動地連接于所述第一 Y軸導向桿205，且固定于所述Y軸同步帶204上。
[0061]通過所述X軸運動支撐板110和X軸滾輪支撐板111的運動，帶動所述Y軸支撐板201運動，實現Y軸運動機構2在所述X軸運動機構I之上的運動；且在Y軸運動機構2中，通過Y軸電機202的運動，帶動Y軸同步帶204運動，所述Y軸同步帶204帶動與其固定的Y軸導向滑塊208在所述第一 Y軸導向桿205上的運動。且本Y軸運動機構2剛度大，在保證所述第一 Y軸導向桿205和第二 Y軸導向桿206的平行度和自身精度的前提下，相應的，所述Y軸運動機構2的精度也較高。
[0062]參考圖4，本實施例中，可選的，所述Z軸運動機構3包括，Z軸支撐板301、Z軸電機302、Z軸惰輪303、Z軸同步帶304、第一 Z軸導向桿305、第二 Z軸導向桿306和Z軸導向部件307 ；
[0063]所述Y軸導向槽207和Y軸導向滑塊208安裝于所述Z軸支撐板301上；
[0064]所述Z軸電機302和Z軸惰輪303安裝于所述Z軸支撐板301上，所述Z軸電機302通過Z軸同步帶304傳動連接所述Z軸惰輪303 ；
[0065]所述第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306設置于所述Z軸支撐板301上，且所述第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306互相平行，且位于同一豎直面上；
[0066]所述Z軸導向部件307與所述第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶304上。
[0067]通過所述Y軸導向槽207和Y軸導向滑塊208安裝于所述Z軸支撐板301上，帶動所述Z軸支撐板301運動，實現Z軸運動機構3在所述Y軸運動機構2之上的運動，且在Z軸運動機構3中，通過Z軸電機302的運動,帶動Z軸同步帶304運動,Z軸同步帶304帶動與其固定的Z軸導向部件307沿所述第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306的運動。且本Z軸運動機構3剛度大，在保證所述第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306的平行度和自身精度的前提下，相應的，所述Z軸運動機構3的精度也較高。
[0068]參考圖5，本實施例中，可選的，所述抓手裝置4包括:抓手座401、左抓手402、右抓手403、拉緊裝置404和彈性連接件405 ；
[0069]所述抓手座401通過彈性連接件405固定于所述Z軸導向部件307上；
[0070]所述左抓手402、右抓手403分別可轉動的安裝于抓手座上；
[0071]所述拉緊裝置404的一端連接于所述左抓手402，另一端連接于所述右抓手403。[0072]本抓手座通過左抓手402和右抓手403實現對凝血杯5的抓取，并通過拉緊裝置404實現對抓取后的凝血杯5的位置的固定，不需要額外的動力實現對所述左抓手402和右抓手403的操作，結構簡單。
[0073]本實施例中，可選的，所述拉緊裝置404為彈簧，以進一步使得所述抓手裝置4的結構簡單。
[0074]本實施例中，可選的，所述左抓手402和右抓手403前端分別設置有導向坡角，以在抓取所述凝血杯5時，對所述凝血杯5進行導向，從而方便抓取凝血杯5。
[0075]本實施例中，可選的，所述抓手裝置4還包括設置于所述抓手座401上的振動裝置406，以在抓取和移動所述凝血杯5的過程中，實現對所述凝血杯5的振動操作。
[0076]本實施例中，可選的，所述X軸運動支撐板110、X軸滾輪支撐板111、X軸同步帶壓板112和Y軸運動機構2為多個，所述多個Y軸運動機構2分別通過其包括的Y軸支撐板201與所述Y軸支撐板201對應的X軸運動支撐板110、X軸滾輪支撐板111和X軸同步帶壓板112的連接，使所述Y軸支撐板201可滑動地設置于所述第一 X軸導向桿108和第
二X軸導向桿109上；所述每個Y軸運動機構2上均設置有Z軸運動機構3，并且每個所述Z軸運動機構3上均設置有抓手裝置4，以實現所述三維機械運動抓手對多個凝血杯5的同時操作。
[0077]本實施例中，可選的，所述第一 X軸導向桿108、第二 X軸導向桿109、第一 Y軸導向桿205、第二 Y軸導向桿206、第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306均為圓柱形導軌，以方便所述第一 X軸導向桿108、第二 X軸導向桿109、第一 Y軸導向桿205、第二 Y軸導向桿206、第一 Z軸導向桿305和第二 Z軸導向桿306的高精度加工，同時實現所述三維運動平臺的高精度的運動。
[0078]以上實施例的先后順序僅為便于描述，不代表實施例的優劣。
[0079]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。
【權利要求】
1.一種三維運動機械抓手，其特征在于，包括由X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構組成的三維運動平臺和抓手裝置，所述Y軸運動機構可滑動地安裝于所述X軸運動機構上，所述Z軸運動機構可滑動地安裝于所述Y軸運動機構上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運動機構上； 所述X軸運動機構包括:左支架、右支架、X軸左支撐板、X軸右支撐板、X軸電機、X軸惰輪、X軸同步帶、第一 X軸導向桿、第二 X軸導向桿、X軸運動支撐板、X軸滾輪支撐板和X軸同步帶壓板； 所述X軸左支撐板安裝在所述左支架上，所述X軸右支撐板安裝在所述右支架上； 所述X軸電機安裝在X軸右支撐板上； 所述X軸惰輪安裝在所述X軸左支撐板上； 所述X軸電機通過X軸同步帶傳動連接所述X軸惰輪； 所述第一 X軸導向桿和第二 X軸導向桿的一端均安裝于所述左支架上，另一端均安裝于所述右支架上，所述第一 X軸導向桿和第二 X軸導向桿互相平行，且位于同一水平面上；所述X軸運動支撐板可滑動地連接于所述第一 X軸導向桿上； 所述X軸滾輪支撐板上設置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導向桿運動； 所述X軸同步帶壓板將所述X軸同步帶固定于所述X軸運動支撐板上； 所述Y軸運動機構包括:Y軸支撐板、Y軸電機、Y軸惰輪、Y軸同步帶、第一 Y軸導向桿、第二 Y軸導向桿、Y軸導向槽和Y軸導向滑塊； 所述Y軸支撐板安裝于所述X軸運動支撐板和X軸滾輪支撐板上； 所述Y軸電機和Y軸惰輪安裝于Y軸支撐板上，所述Y軸電機通過Y軸同步帶傳動連接所述Y軸惰輪； 所述第一 Y軸導向桿和第二 Y軸導向桿設置于所述Y軸支撐板上，所述第一 Y軸導向桿和第二 Y軸導向桿平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導向桿； 所述Y軸導向槽與所述第二Y軸導向桿可滑動地連接； 所述Y軸導向滑塊可滑動地連接于所述第一 Y軸導向桿，且固定于所述Y軸同步帶上； 所述Z軸運動機構包括:Z軸支撐板、Z軸電機、Z軸惰輪、Z軸同步帶、第一 Z軸導向桿、第二 Z軸導向桿和Z軸導向部件； 所述Z軸支撐板安裝于所述Y軸導向槽和Y軸導向滑塊上； 所述Z軸電機和Z軸惰輪安裝于所述Z軸支撐板上，所述Z軸電機通過Z軸同步帶傳動連接所述Z軸惰輪； 所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿設置于所述Z軸支撐板上，且所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿互相平行,且位于同一豎直面上； 所述Z軸導向部件與所述第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶上。
2.根據權利要求1所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述抓手裝置包括:抓手座、左抓手、右抓手、拉緊裝置和彈性連接件； 所述抓手座通過所述彈性連接件固定于所述Z軸導向部件上； 所述左抓手、右抓手分別可轉動的安裝于抓手座上；所述拉緊裝置的一端連接于所述左抓手，另一端連接于所述右抓手。
3.根據權利要求2所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述拉緊裝置為彈簧。
4.根據權利要求2或3所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述左抓手和右抓手前端分別設置有導向坡角。
5.根據權利要求4所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述抓手裝置還包括設置于所述抓手座上的振動裝置。
6.根據權利要求4所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述Y軸運動機構為多個，所述多個Y軸運動機構分別可滑動地安裝于所述X軸運動機構上；所述每個Y軸運動機構上均設置有Z軸運動機構，并且每個所述Z軸運動機構上均設置有抓手裝置。
7.根據權利要求4所述的三維運動機械抓手，其特征在于，所述第一X軸導向桿、第二X軸導向桿、第一 Y軸導向桿、第二 Y軸導向桿、第一 Z軸導向桿和第二 Z軸導向桿均為圓柱形導軌。
【文檔編號】B25J9/02GK203510211SQ201320599053
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年9月26日 優先權日:2013年9月26日
【發明者】不公告發明人 申請人:北京利德曼生化股份有限公司