一種利用精密諧波減速器的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種利用精密諧波減速器的機械手，包括用于安裝在機械手臂上的機械手腕，所述機械手腕可沿軸線進行360°旋轉；其特征在于：該機械手還包括至少三個機械手指，且所述機械手指的一側等間距地設置在機械手腕上，另一側的頂端分別設置有用于夾持物體的夾板；所述機械手指分別由第一精密諧波減速器，第二精密諧波減速器，第三精密諧波減速器和第四精密諧波減速器組成，且每個精密諧波減速器都能繞其對應的軸線旋轉。本實用新型所述的機械手在使用的過程中，動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，對形狀較小的工件也能夠容易地實現抓取作用，該機械手整體靈活性好，定位精度高。
【專利說明】一種利用精密諧波減速器的機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種夾持工具，具體涉及地是一種靈活性好，定位精度高的利用精密諧波減速器的機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是能模仿人手或手臂的某些動作功能，用來按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，工業機器人可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、電子、化工等領域。
[0003]但是目前市面上大多數只是把機械手做到了手腕，其實，目前的機器人只有手臂，而并沒有延生到手指。只有把手指的每個關節都做出來才能夠精確到能夠抓取你所想要的物件，乃至細小的針，只需要你能夠輸入準確的數據。而抓取物件最起碼帶有個三個手指，并且每個手指的自由度都有明確的分工。通過我公司開發的精密型諧波減速器的利用，我們研制了一種新型機器人手，通過對幾組不同類型減速器的控制與配合，達到理想的狀態。
實用新型內容
[0004]本實用新型目的是為了克服現有技術的不足而提供一種靈活性好，定位精度高的利用精密諧波減速器的機械手。
[0005]為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是:一種利用精密諧波減速器的機械手，包括用于安裝在機械手臂上的機械手腕，所述機械手腕可沿軸線進行360°旋轉；該機械手還包括至少三個機械手指，且所述機械手指的一側等間距地設置在機械手腕上，另一側的頂端分別設置有用于夾持物體的夾板。
[0006]進一步地，所述機械手指分別由第一精密諧波減速器，第二精密諧波減速器，第三精密諧波減速器和第四精密諧波減速器組成，且每個精密諧波減速器都能繞其對應的軸線旋轉。
[0007]進一步地，所述第一精密諧波減速器與第三精密諧波減速器的旋轉方向相等，并與第二精密諧波減速器與第四精密諧波減速器的轉動方向相互垂直。
[0008]由于上述技術方案的運用，本實用新型與現有技術相比具有下列優點:
[0009]本實用新型所述的利用精密諧波減速器的機械手，由于在原先的機械手腕上加設了由四個精密諧波減速器組成的機械手指，且每個精密諧波減速器起到了作為機械手指可自由旋轉的關節部的作用，使得該機械手在使用的過程中，動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，對形狀較小的工件也能夠容易地實現抓取作用，該機械手整體靈活性好，定位精度高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結合附圖對本實用新型技術方案作進一步說明:
[0011]附圖1為本實用新型所述利用精密諧波減速器的機械手的結構示意圖；[0012]附圖2為本實用新型所述利用精密諧波減速器的機械手的另一種視角的結構示意圖；
[0013]其中:1、機械手腕；2、機械手指；3、夾板；4、第一精密諧波減速器；5、第二精密諧波減速器；6、第三精密諧波減速器；7、第四精密諧波減速器；8、工件。
[0014]【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖及具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。
[0016]附圖1、2為本實用新型所述的一種利用精密諧波減速器的機械手，包括用于安裝在機械手臂(圖中未示出)上的機械手腕1，所述機械手腕I可沿軸線進行360°旋轉；該機械手還包括至少三個機械手指2，且所述機械手指2的一側等間距地設置在機械手腕I上，另一側的頂端分別設置有用于夾持物體的夾板3。
[0017]其中所述機械手指2分別由第一精密諧波減速器4，第二精密諧波減速器5，第三精密諧波減速器6和第四精密諧波減速器7組成，且每個精密諧波減速器都能繞其對應的軸線旋轉。所述第一精密諧波減速器4與第三精密諧波減速器6的旋轉方向相等，并與第二精密諧波減速器5與第四精密諧波減速器7的轉動方向相互垂直。
[0018]本實用新型所述的利用精密諧波減速器的機械手可以在機械手腕I上等間距地設置3個機械手指2，且把機械手腕I設置成20英寸，第一精密諧波減速器4，第二精密諧波減速器5，第三精密諧波減速器6和第四精密諧波減速器7分別設置成11英寸，8英寸，8英寸和4英寸，這樣機械手在使用的過程中，輸入準確的數據，通過對精密諧波減速器的控制與配合，可以使機械手指2上的夾板去夾取工件8。該機械手在使用的過程中，動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，對形狀較小的工件也能夠容易地實現抓取作用，該機械手整體靈活性好，定位精度高。
[0019]以上僅是本實用新型的具體應用范例，對本實用新型的保護范圍不構成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術方案，均落在本實用新型權利保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種利用精密諧波減速器的機械手，包括用于安裝在機械手臂上的機械手腕，所述機械手腕可沿軸線進行360°旋轉；其特征在于:該機械手還包括至少三個機械手指，且所述機械手指的一側等間距地設置在機械手腕上，另一側的頂端分別設置有用于夾持物體的夾板。
2.根據權利要求1所述的利用精密諧波減速器的機械手，其特征在于:所述機械手指分別由第一精密諧波減速器，第二精密諧波減速器，第三精密諧波減速器和第四精密諧波減速器組成，且每個精密諧波減速器都能繞其對應的軸線旋轉。
3.根據權利要求2所述的利用精密諧波減速器的機械手，其特征在于:所述第一精密諧波減速器與第三精密諧波減速器的旋轉方向相等，并與第二精密諧波減速器與第四精密諧波減速器的轉動方向相互垂直。
【文檔編號】B25J15/10GK203650541SQ201320722914
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年11月13日 優先權日:2013年11月13日
【發明者】左昱昱, 李建偉, 莊曉琴, 李謙 申請人:蘇州綠的諧波傳動科技有限公司