平面關節型機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種平面關節型機械手，包括機座、大臂、小臂、可伸縮手腕以及手腕升降電機，所述機座通過一升降機構與大臂的一端連接，所述大臂通過升降機構在機座上升降，所述大臂的另一端與小臂的一端通過轉軸鉸接，所述小臂通過水平旋轉機構繞轉軸水平旋轉，小臂的前端設有安裝孔，可伸縮手腕豎直安裝在安裝孔位置，手腕升降電機的輸出軸通過皮帶以及皮帶輪與可伸縮手腕傳動連接，所述可伸縮手腕的前端設置有手抓。本實用新型具有結構簡單、操作方便、夾持牢固的優點。
【專利說明】平面關節型機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械自動化【技術領域】，具體涉及一種平面關節型機械手。
【背景技術】
[0002]在現今的生活及科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂的最大區別就在于靈活度與耐力度，也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作而不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。但是目前使用的機械手大多結構復雜、不易操作，而且故障率高，維修不便。
實用新型內容
[0003]針對現有技術存在的缺陷，本實用新型的目的是提供一種結構簡單、操作方便、成本低廉、夾持牢固的平面關節型機械手。
[0004]本實用新型的技術方案是:
[0005]一種平面關節型機械手，包括機座、大臂、小臂、可伸縮手腕以及手腕升降電機，所述機座通過一升降機構與大臂的一端連接，所述大臂通過升降機構在機座上升降，所述大臂的的另一端與小臂的一端通過轉軸鉸接，所述小臂通過水平旋轉機構繞轉軸水平旋轉，小臂的前端設有安裝孔，可伸縮手腕豎直安裝在安裝孔位置，手腕升降電機的輸出軸通過皮帶以及皮帶輪與可伸縮手腕傳動連接，所述可伸縮手腕的前端設置有手抓。
[0006]優選地，所述升降機構為升降油缸，所述升降油缸設置在機座上，升降油缸的油缸桿與大臂連接，所述大臂通過升降油缸的油缸桿的伸縮而升降。
[0007]優選地，所述手抓上設置有手抓驅動件，手抓的中部主關節鉸接在手抓驅動件的輸出軸上。
[0008]優選地，所述水平旋轉機構為旋轉電機，所述旋轉電機的輸出軸與轉軸連接。
[0009]優選地，所述手抓包括對稱鉸接的兩個夾持臂，兩個夾持臂的端頭處均設有開口方向朝向另一夾持臂的凹部，兩個凹部對稱設置，對稱設置的兩凹部構成用于夾持待夾持件的鉗口，手抓驅動件驅動兩夾持臂調整鉗口的開口大小。
[0010]本實用新型的有益技術效果是:
[0011]本實用新型提供的機械手的機座上設置有升降機構，能夠上下升降；小臂可繞大臂左右旋轉；手腕可以上下伸縮；能夠滿足不同位置的作業。而且本實用新型結構簡單、動作靈活，無需人工操作，減小了工作量以及提高工作效率，而且手抓上兩夾持臂之間的兩個凹部均勻施力夾持在待夾持件的外壁上，夾緊力較大，可靠性高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0013]本實用新型目的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。[0014]圖中標號表示:1、機座；11、升降油缸；2、大臂；3、小臂；31、轉軸；32、旋轉電機；
4、可伸縮手腕；41、手腕升降電機；5、手抓；51、手抓驅動件；52、夾持臂。
【具體實施方式】
[0015]應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1所示，本實用新型的平面關節型機械手，包括機座1、大臂2、小臂3、可伸縮手腕4以及手腕升降電機41，所述機座I通過一升降機構與大臂2的一端連接，所述大臂2通過升降機構在機座I上升降，所述大臂2的的另一端與小臂3的一端通過轉軸31鉸接，所述小臂3通過水平旋轉機構繞轉軸31水平旋轉，小臂3的前端設有安裝孔，可伸縮手腕4豎直安裝在安裝孔位置，手腕升降電機41的輸出軸通過皮帶以及皮帶輪與可伸縮手腕4傳動連接，所述可伸縮手腕4的前端設置有手抓5。本實用新型提供的機械手的機座I上設置有升降機構，能夠上下升降；小臂3可繞大臂2左右旋轉；手腕可以上下伸縮；能夠滿足不同位置的作業。而且本實用新型結構簡單、動作靈活，無需人工操作，減小了工作量以及提高工作效率，
[0017]本實用新型的特征在于，所述升降機構為升降油缸11，所述升降油缸11設置在機座I上，升降油缸11的油缸桿與大臂2連接，所述大臂2通過升降油缸11的油缸桿的伸縮而升降。
[0018]本實用新型的特征在于，所述手抓5上設置有手抓驅動件51，手抓5的中部主關節鉸接在手抓驅動件51的輸出軸上。
[0019]本實用新型的特征在于，所述水平旋轉機構為旋轉電機32，所述旋轉電機32的輸出軸與轉軸31連接。
[0020]本實用新型的特征在于，所述手抓5包括對稱鉸接的兩個夾持臂52，兩個夾持臂52的端頭處均設有開口方向朝向另一夾持臂52的凹部，兩個凹部對稱設置，對稱設置的兩凹部構成用于夾持待夾持件的鉗口，手抓驅動件51驅動兩夾持臂52調整鉗口的開口大小。手抓5上兩夾持臂52之間的兩個凹部均勻施力夾持在待夾持件的外壁上，夾緊力較大，可
靠性高。
[0021]以上所述僅為本實用新型的優選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構變換，或直接或間接運用在其他相關的【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.一種平面關節型機械手，其特征在于:包括機座、大臂、小臂、可伸縮手腕以及手腕升降電機，所述機座通過一升降機構與大臂的一端連接，所述大臂通過升降機構在機座上升降，所述大臂的的另一端與小臂的一端通過轉軸鉸接，所述小臂通過水平旋轉機構繞轉軸水平旋轉，小臂的前端設有安裝孔，可伸縮手腕豎直安裝在安裝孔位置，手腕升降電機的輸出軸通過皮帶以及皮帶輪與可伸縮手腕傳動連接，所述可伸縮手腕的前端設置有手抓。
2.根據權利要求1所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述升降機構為升降油缸，所述升降油缸設置在機座上，升降油缸的油缸桿與大臂連接，所述大臂通過升降油缸的油缸桿的伸縮而升降。
3.根據權利要求1或2所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述手抓上設置有手抓驅動件，手抓的中部主關節鉸接在手抓驅動件的輸出軸上。
4.根據權利要求3所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述水平旋轉機構為旋轉電機，所述旋轉電機的輸出軸與轉軸連接。
5.根據權利要求4所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述手抓包括對稱鉸接的兩個夾持臂，兩個夾持臂的端頭處均設有開口方向朝向另一夾持臂的凹部，兩個凹部對稱設置，對稱設置的兩凹部構成用于夾持待夾持件的鉗口，手抓驅動件驅動兩夾持臂調整鉗口的開口大小。
【文檔編號】B25J9/02GK203542606SQ201320727722
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年11月18日 優先權日:2013年11月18日
【發明者】劉鑫 申請人:陜西理工學院