一種排障機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種排障機器人，包括車架、機械臂和設置在車架兩側的行進驅動機構，特點是車架與機械臂之間設置有可使機械臂在水平面內進行360°旋轉的機械臂旋轉驅動機構，機械臂上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，機械臂的后側設置有車斗，車斗與車架固定連接；優點是由于車架與機械臂之間設置有機械臂旋轉驅動機構，使得機械臂可在水平面內進行360°旋轉，其作業靈活性高，且機械臂上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，這兩個組件不僅可單個作業，還可相互輔助作業，完成復雜的操作任務。
【專利說明】一種排障機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種排障機器人。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發展，采用機器人進行作業已成為一個發展的趨勢，如機器人救援、機器人裝配等，這不僅解放了勞動力，降低了人工成本，而且在某些危險場合，利用機器人作業，可把對人的危險傷害降至最低。但是現有的排障機器人多為單臂結構，即只有一個機械手，其工作能力有限，且機械臂的旋轉角度有限，在狹小的空間作業時，其靈活性降低。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種作業靈活性好且可完成復雜操作的排障機器人。
[0004]本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為:一種排障機器人，包括車架、機械臂和設置在所述的車架兩側的行進驅動機構，所述的車架與所述的機械臂之間設置有可使機械臂在水平面內進行360°旋轉的機械臂旋轉驅動機構，所述的機械臂上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，所述的機械臂的后側設置有車斗，所述的車斗與所述的車架固定連接。
[0005]所述的機械臂旋轉驅動機構包括轉塔支座、轉盤和第一蝸輪蝸桿電機，所述的第一蝸輪蝸桿電機和所述的轉塔支座分別固定安裝在所述的車架上，所述的轉盤水平放置且軸接在所述的轉塔支座上，所述的第一蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的轉盤同軸固定連接，所述的機械臂豎直設置且下端與所述的轉盤相連接。
[0006]所述的轉盤上固定設置有第一驅動電機，所述的第一驅動電機的驅動軸與所述的機械臂的下端固定連接。
[0007]所述的抓手組件包括第一連接臂、第一導軌座和第二驅動電機，所述的機械臂的上端固定設置有第二蝸輪蝸桿電機，所述的第二蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第一連接臂的下端固定連接，所述的第二驅動電機和所述的第一導軌座分別固定安裝在所述的第一連接臂的上端部，所述的第二驅動電機的驅動軸伸入所述的第一導軌座且同軸固定設置有第一齒輪，所述的第一導軌座的上下兩側分別滑動設置有第一齒條，所述的第一齒條與所述的第一齒輪相嚙合，所述的第一齒條的外側固定設置有抓手。
[0008]所述的抓手的底面固定設置有鏟片。
[0009]所述的擰螺母組件包括第二連接臂、第二導軌座、摩擦片和第三驅動電機，所述的機械臂的上端固定設置有第三蝸輪蝸桿電機，所述的第三蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第二連接臂的下端固定連接，所述的第三驅動電機固定安裝在所述的第二連接臂的上端，第三驅動電機的驅動軸伸入所述的第二導軌座且同軸固定設置有第二齒輪，所述的第二導軌座的上下兩側分別滑動設置有第二齒條，所述的第二齒條與所述的第二齒輪相嚙合，所述的第二齒條的外側固定設置有“〈”形的卡爪，所述的摩擦片套在所述的第三驅動電機的驅動軸上且緊貼所述的第二導軌座的后端面與所述的第三驅動電機的前端面，所述的摩擦片與所述的第三驅動電機的前端面、所述的第二導軌座的后端面之間的摩擦力之和大于所述的第二導軌座與所述的第二齒條之間的摩擦力之和。
[0010]所述的車架前端下端面的中部設置有支撐輪。
[0011]所述的行進驅動機構為履帶驅動機構。
[0012]與現有技術相比，本實用新型的優點是由于車架與機械臂之間設置有機械臂旋轉驅動機構，使得機械臂可在水平面內進行360°旋轉，其作業靈活性高，且機械臂上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，這兩個組件不僅可單個作業，還可相互輔助作業，完成復雜的操作任務；此外，由于抓手的底面固定設置有鏟片，可先用鏟片鏟起一些較薄的物體，如墊片等，然后用抓手抓起這類較薄的物體，方便實用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的立體結構示意圖；
[0014]圖2為本實用新型的前視圖。
【具體實施方式】
[0015]以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0016]如圖所示，一種排障機器人，包括車架1、機械臂2和設置在車架I兩側的履帶驅動機構3，車架I與機械臂2之間設置有可使機械臂2在水平面內進行360°旋轉的機械臂旋轉驅動機構，機械臂旋轉驅動機構包括轉塔支座11、轉盤4和第一蝸輪蝸桿電機12，第一蝸輪蝸桿電機12和轉塔支座11分別固定安裝在車架I上，轉盤4水平放置且軸接在轉塔支座11上，第一蝸輪蝸桿電機12的輸出軸與轉盤4同軸固定連接，轉盤4上固定設置有第一驅動電機41，第一驅動電機41的驅動軸與機械臂2的下端固定連接，機械臂2上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，抓手組件包括第一連接臂5、第一導軌座6和第二驅動電機51，機械臂2的上端固定設置有第二蝸輪蝸桿電機21，第二蝸輪蝸桿電機21的輸出軸與第一連接臂5的下端固定連接,第二驅動電機51和第一導軌座6分別固定安裝在第一連接臂5的上端部，第二驅動電機51的驅動軸伸入第一導軌座6且同軸固定設置有第一齒輪61，第一導軌座6的上下兩側分別滑動設置有第一齒條62，第一齒條62與第一齒輪61相嚙合，第一齒條62的外側固定設置有抓手63，抓手63的底面固定設置有鏟片64，擰螺母組件包括第二連接臂7、第二導軌座8、摩擦片9和第三驅動電機71，機械臂2的上端固定設置有第三蝸輪蝸桿電機22，第三蝸輪蝸桿電機22的輸出軸與第二連接臂7的下端固定連接，第三驅動電機71固定安裝在第二連接臂7的上端，第三驅動電機71的驅動軸伸入第二導軌座8且同軸固定設置有第二齒輪81，第二導軌座8的上下兩側分別滑動設置有第二齒條82，第二齒條82與第二齒輪81相嚙合，第二齒條82的外側固定設置有“〈”形的卡爪83，摩擦片9套在第三驅動電機71的驅動軸上且緊貼第二導軌座8的后端面與第三驅動電機71的前端面，摩擦片9與第三驅動電機71的前端面、第二導軌座8的后端面之間的摩擦力之和大于第二導軌座8與第二齒條82之間的摩擦力之和，機械臂2的后側設置有車斗13，車斗13與車架I固定連接，車架I前端下端面的中部設置有支撐輪14。
[0017]上述實施例中，履帶驅動機構3采用本領域常用的結構，其由履帶輪、履帶和電機組成。
【權利要求】
1.一種排障機器人，包括車架、機械臂和設置在所述的車架兩側的行進驅動機構，其特征在于所述的車架與所述的機械臂之間設置有可使機械臂在水平面內進行360°旋轉的機械臂旋轉驅動機構，所述的機械臂上設置有可在豎直面內進行旋轉的抓手組件和擰螺母組件，所述的機械臂的后側設置有車斗，所述的車斗與所述的車架固定連接。
2.如權利要求1所述的一種排障機器人，其特征在于所述的機械臂旋轉驅動機構包括轉塔支座、轉盤和第一蝸輪蝸桿電機，所述的第一蝸輪蝸桿電機和所述的轉塔支座分別固定安裝在所述的車架上，所述的轉盤水平放置且軸接在所述的轉塔支座上，所述的第一蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的轉盤同軸固定連接，所述的機械臂豎直設置且下端與所述的轉盤相連接。
3.如權利要求2所述的一種排障機器人，其特征在于所述的轉盤上固定設置有第一驅動電機，所述的第一驅動電機的驅動軸與所述的機械臂的下端固定連接。
4.如權利要求1所述的一種排障機器人，其特征在于所述的抓手組件包括第一連接臂、第一導軌座和第二驅動電機，所述的機械臂的上端固定設置有第二蝸輪蝸桿電機，所述的第二蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第一連接臂的下端固定連接，所述的第二驅動電機和所述的第一導軌座分別固定安裝在所述的第一連接臂的上端部，所述的第二驅動電機的驅動軸伸入所述的第一導軌座且同軸固定設置有第一齒輪，所述的第一導軌座的上下兩側分別滑動設置有第一齒條，所述的第一齒條與所述的第一齒輪相嚙合，所述的第一齒條的外側固定設置有抓手。
5.如權利要求4所述的一種排障機器人，其特征在于所述的抓手的底面固定設置有鏟片。
6.如權利要求1所述的一種排障機器人，其特征在于所述的擰螺母組件包括第二連接臂、第二導軌座、摩擦片和第三驅動電機，所述的機械臂的上端固定設置有第三蝸輪蝸桿電機，所述的第三蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第二連接臂的下端固定連接，所述的第三驅動電機固定安裝在所述的第二連接臂的上端，第三驅動電機的驅動軸伸入所述的第二導軌座且同軸固定設置有第二齒輪，所述的第二導軌座的上下兩側分別滑動設置有第二齒條，所述的第二齒條與所述的第二齒輪相嚙合，所述的第二齒條的外側固定設置有“〈”形的卡爪，所述的摩擦片套在所述的第三驅動電機的驅動軸上且緊貼所述的第二導軌座的后端面與所述的第三驅動電機的前端面，所述的摩擦片與所述的第三驅動電機的前端面、所述的第二導軌座的后端面之間的摩擦力之和大于所述的第二導軌座與所述的第二齒條之間的摩擦力之和。
7.如權利要求1所述的一種排障機器人，其特征在于所述的車架前端下端面的中部設置有支撐輪。
8.如權利要求1所述的一種排障機器人，其特征在于所述的行進驅動機構為履帶驅動機構。
【文檔編號】B25J5/00GK203650507SQ201320763772
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年11月27日 優先權日:2013年11月27日
【發明者】申靖宇, 應小剛, 高廣品, 歐忠菊 申請人:寧波大學