一種機(jī)械臂夾具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械臂夾具，包括基座，基座上設(shè)置有第一滑塊，和與第一滑塊相垂直的兩個(gè)第二滑塊，兩個(gè)第二滑塊以第一滑塊為中心對(duì)稱設(shè)置，第一滑塊和第二滑塊分別連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一滑塊上設(shè)置有傾斜支持面，所述第二滑塊通過(guò)活結(jié)連接有橡膠吸盤，橡膠吸盤上設(shè)置有若干個(gè)負(fù)壓吸取管，負(fù)壓吸取管內(nèi)設(shè)置有節(jié)流孔，節(jié)流孔的進(jìn)氣側(cè)通過(guò)復(fù)位彈簧連接有截止塞。本實(shí)用新型能夠改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)的不足，改進(jìn)了加持結(jié)構(gòu)，提高了夾具對(duì)于不同形狀工件的適應(yīng)性。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)械臂夾具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種機(jī)械臂夾具。

【背景技術(shù)】
[0002]在各種加工和傳輸機(jī)械臂上，夾具時(shí)經(jīng)常使用到的加持工裝。中國(guó)發(fā)明專利CN101987435B公開了一種夾具，，不同比例工件夾緊后，中心不會(huì)發(fā)生偏移。但是這種結(jié)構(gòu)對(duì)于一些異形工件來(lái)說(shuō)夾持穩(wěn)定性較低，適應(yīng)性差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)械臂夾具，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，改進(jìn)了加持結(jié)構(gòu)，提高了夾具對(duì)于不同形狀工件的適應(yīng)性。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]一種機(jī)械臂夾具，包括基座，基座上設(shè)置有第一滑塊，和與第一滑塊相垂直的兩個(gè)第二滑塊，兩個(gè)第二滑塊以第一滑塊為中心對(duì)稱設(shè)置，第一滑塊和第二滑塊分別連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一滑塊上設(shè)置有傾斜支持面，所述第二滑塊通過(guò)活結(jié)連接有橡膠吸盤，橡膠吸盤上設(shè)置有若干個(gè)負(fù)壓吸取管，負(fù)壓吸取管內(nèi)設(shè)置有節(jié)流孔，節(jié)流孔的進(jìn)氣側(cè)通過(guò)復(fù)位彈簧連接有截止塞。
[0006]作為優(yōu)選，所述傾斜支持面上部設(shè)置有弧形凹陷部。
[0007]作為優(yōu)選，所述弧形凹陷部表面設(shè)置有橡膠防滑層。
[0008]作為優(yōu)選，所述傾斜支持面的底面設(shè)置有聚四氟乙烯涂層。
[0009]作為優(yōu)選，所述橡膠吸盤為單葉雙曲面形狀。
[0010]作為優(yōu)選，所述截止塞的直徑大于節(jié)流孔的內(nèi)徑，且截止塞的直徑小于負(fù)壓吸取管的內(nèi)徑。
[0011 ] 作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用蝸輪和蝸桿配合的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0012]采用上述技術(shù)方案所帶來(lái)的有益效果在于:本實(shí)用新型中的第一滑塊設(shè)置有傾斜支持面，可以將工件與基座分離，為工件的后續(xù)加工傳輸提供便利。傾斜支持面上部設(shè)置的弧形凹陷部可以給工件提供一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的底部支撐，弧形凹陷部表面設(shè)置的橡膠防滑層可以防止工件在夾持過(guò)程中產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)。傾斜支持面的底面的聚四氟乙烯涂層可以減小傾斜支持面與基座的摩擦力。活結(jié)可以靈活調(diào)整朝向角度，使橡膠吸盤可以針對(duì)各種夾持面進(jìn)行調(diào)整。橡膠吸盤為單葉雙曲面形狀，在吸取工件后可以形成內(nèi)外兩層密封層，提高加持穩(wěn)定性。在橡膠吸盤吸取工件后，由于工件表面不同的形狀，部分負(fù)壓吸取管無(wú)法與夾持面接觸，也就無(wú)法形成真空，在氣流的持續(xù)作用下，無(wú)法形成真空的負(fù)壓吸取管內(nèi)的截止塞與節(jié)流孔緊密接觸，將其進(jìn)氣通路進(jìn)行密封，實(shí)現(xiàn)了非工作狀態(tài)的負(fù)壓吸取管的自動(dòng)閉鎖。當(dāng)夾持結(jié)束后，在復(fù)位彈簧的作用下截止塞與節(jié)流孔分離，負(fù)壓吸取管重新回到正常狀態(tài)。蝸輪和蝸桿配合的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以簡(jiǎn)化夾具的附屬裝置，便于夾具布置于各種位置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】的示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】中傾斜支持面的側(cè)視圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】中負(fù)壓吸取管內(nèi)的示意圖。
[0016]圖中:1、基座；2、第一滑塊；3、第二滑塊；4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；5、傾斜支持面；6、活結(jié)；7、橡膠吸盤；8、負(fù)壓吸取管；9、聚四氟乙烯涂層；10、節(jié)流孔；11、復(fù)位彈簧；12、截止塞；13、弧形凹陷部；14、橡膠防滑層；15、負(fù)壓通路；16、旁路管。

【具體實(shí)施方式】
[0017]參照?qǐng)D1-3，本實(shí)施例包括基座1，基座I上設(shè)置有第一滑塊2，和與第一滑塊2相垂直的兩個(gè)第二滑塊3，兩個(gè)第二滑塊3以第一滑塊2為中心對(duì)稱設(shè)置，第一滑塊2和第二滑塊3分別連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述第一滑塊2上設(shè)置有傾斜支持面5，所述第二滑塊3通過(guò)活結(jié)6連接有橡膠吸盤7，橡膠吸盤7上設(shè)置有若干個(gè)負(fù)壓吸取管8，負(fù)壓吸取管8內(nèi)設(shè)置有節(jié)流孔10，節(jié)流孔10的進(jìn)氣側(cè)通過(guò)復(fù)位彈簧11連接有截止塞12。本實(shí)施例中的第一滑塊2設(shè)置有傾斜支持面5，可以將工件與基座I分離，為工件的后續(xù)加工傳輸提供便利。傾斜支持面5上部設(shè)置的弧形凹陷部13可以給工件提供一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的底部支撐，弧形凹陷部13表面設(shè)置的橡膠防滑層14可以防止工件在夾持過(guò)程中產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)。傾斜支持面5的底面的聚四氟乙烯涂層9可以減小傾斜支持面5與基座I的摩擦力。活結(jié)6可以靈活調(diào)整朝向角度，使橡膠吸盤7可以針對(duì)各種夾持面進(jìn)行調(diào)整。橡膠吸盤7為單葉雙曲面形狀，在吸取工件后可以形成內(nèi)外兩層密封層，提高加持穩(wěn)定性。其中單葉雙曲面的方程優(yōu)選為3x2+4y2-2z2= 1，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)密封層的最佳間距。在橡膠吸盤7吸取工件后，由于工件表面不同的形狀，部分負(fù)壓吸取管8無(wú)法與夾持面接觸，也就無(wú)法形成真空，在氣流的持續(xù)作用下，無(wú)法形成真空的負(fù)壓吸取管8內(nèi)的截止塞12與節(jié)流孔10緊密接觸，將其進(jìn)氣通路進(jìn)行密封，實(shí)現(xiàn)了非工作狀態(tài)的負(fù)壓吸取管8的自動(dòng)閉鎖。當(dāng)夾持結(jié)束后，在復(fù)位彈簧11的作用下截止塞12與節(jié)流孔10分離，負(fù)壓吸取管8重新回到正常狀態(tài)。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4采用蝸輪和蝸桿配合的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0018]另外，活結(jié)6外側(cè)設(shè)置有負(fù)壓通路15，負(fù)壓通路15連接與負(fù)壓吸取管8，負(fù)壓通路15連接有旁路管16，旁路管16連接與活結(jié)6的底部。當(dāng)負(fù)壓通路15產(chǎn)生負(fù)壓時(shí)，負(fù)壓吸取力通過(guò)旁路管16作用于活結(jié)6上，活結(jié)6通過(guò)內(nèi)外的氣壓差形成鎖止?fàn)顟B(tài)，實(shí)現(xiàn)了加持過(guò)程中活結(jié)6的自動(dòng)固定。
[0019]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械臂夾具，包括基座(1)，基座(I)上設(shè)置有第一滑塊(2)，和與第一滑塊(2)相垂直的兩個(gè)第二滑塊(3)，兩個(gè)第二滑塊(3)以第一滑塊(2)為中心對(duì)稱設(shè)置，第一滑塊(2)和第二滑塊(3)分別連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，其特征在于:所述第一滑塊(2)上設(shè)置有傾斜支持面(5)，所述第二滑塊(3)通過(guò)活結(jié)(6)連接有橡膠吸盤(7)，橡膠吸盤(7)上設(shè)置有若干個(gè)負(fù)壓吸取管(8)，負(fù)壓吸取管(8)內(nèi)設(shè)置有節(jié)流孔(10)，節(jié)流孔(10)的進(jìn)氣側(cè)通過(guò)復(fù)位彈簧(11)連接有截止塞(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述傾斜支持面(5)上部設(shè)置有弧形凹陷部(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述弧形凹陷部(13)表面設(shè)置有橡膠防滑層(14)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述傾斜支持面(5)的底面設(shè)置有聚四氟乙烯涂層(9)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述橡膠吸盤(7)為單葉雙曲面形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述截止塞(12)的直徑大于節(jié)流孔(10)的內(nèi)徑，且截止塞(12)的直徑小于負(fù)壓吸取管⑶的內(nèi)徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾具，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)采用蝸輪和蝸桿配合的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK203831411SQ201420245061
【公開日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月14日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學(xué)平 申請(qǐng)人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司