本發明涉及移動機器人領域，尤其涉及移動機器人指令安全可行性的判斷方法。

背景技術：
在復雜室內環境中，如現代實驗室、運輸物流工廠等，移動機器人常用來替代人員執行簡單、危險、重復性的任務，以節省大量的人力資源成本。在流程控制特別繁瑣的室內環境中，如在化學實驗室中，移動機器人的運用能減少科研人員接觸危險品的機會，不僅能夠保證實驗的準確性，而且能有效地降低事故發生幾率。人機交互是移動機器人智能化的重要組成部分，如今，人類已經從通過觸摸式，如鼠標、鍵盤、按鈕等媒介，對機器進行指令發送發展到通過各種傳感器(如聲音傳感器，紅外傳感器等)的運用給機器下達各種任務指令。微軟公司Kinect傳感器的出現，使人機交互方式又邁出了一大步，基于Kinect傳感器開發的交互界面下，人身體本身就可以成為控制器。但在人控制機器人移動時，由于人的視線或者環境的變化使得人不能預知機器人移動的線路是否安全，因而為了確保機器人行進過程中，避免觸碰搬運大件物品的行人，需要一種能進行指令安全判斷的方法。

技術實現要素：
本發明目的在于提供一種移動機器人指令安全可行性的判斷方法，以解決機器人移動時可能觸碰到搬運大件物品的行人的技術問題。為實現上述目的，本發明提供了一種移動機器人指令安全可行性的判斷方法，包括以下步驟：S1：以機器人為坐標系的原點A，獲取授權人發出的指令朝向上的其他人的坐標；S2：選擇其他人中離授權人最近的人，計算離授權人最近的人的坐標C與原點連線以及授權人的坐標B與原點的連線之間的夾角θ；S3：計算授權人的保護角度α以及離授權人最近的人的保護角度β；S4：當授權人發出的指令朝向的角度滿足預設安全條件時，判定授權人給出的指令安全可執行。作為本發明的方法的進一步改進：優選地，當角度不為0時，預設安全條件為優選地，步驟S4完成后，方法還包括：S5：如果授權人發出的指令朝向的角度滿足判定授權人給出的指令不可執行，機器人停止，給出反饋信息告知授權人指令不可執行，并等待下一步指令；S6：如果授權人發出的指令朝向的角度滿足機器人尋找獲取離授權人次近的人：S601：如果未找到離授權人次近的人，則表示指令不可執行，機器人停止，給出反饋信息告知授權人指令不可執行；S602：如果有離授權人次近的人，獲取離授權人次近的人的坐標D，判斷∠BAD和∠BAC關系；S603：如果∠BAD<∠BAC且則繼續尋找獲取離授權人距離第三近的人，用步驟S601至步驟S603同理的方法進行判斷；S604：直到授權人發出的指令朝向上的所有人遍歷完成。優選地，步驟S2中夾角θ的計算公式如下：優選地，授權人的保護角度α的計算公式為：離授權人最近的人的保護角度β的計算公式為：其中，r為預設的保護距離。優選地，r的距離不小于機器人寬度的二分之一。優選地，步驟S4中，當授權人發出的指令中不能直接得出朝向的角度時，根據以下條件確定角度的大小：S401：當θ-α-β≠0，那么S402：當θ-α-β＝0，則表示指令不可執行，機器人停止，給出反饋信息告知授權人指令不可執行；繼續按距...